đồ án thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ cho hệ truyền động xung áp động cơ một chiều không đảo chiều

Đồ án thiết kế hệ thống Điều Khiển Và Tự Động Hóa là đồ án quan trọng trong chương trình đào tạo Nghành Điều Khiển Và Tự Động Hóa. Đây là đồ án cần vận dụng và tổng hợp các kiến thức của các học phần đã được học để giải quyết thiết kế tổng hợp một hệ thống Điều Khiển Tự Động Hóa trong thực tế. Sau một thời gian học tập các học phần cơ sở nay em được giao đề tài “ Thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ chô hệ truyền động xung áp động cơ một chiều ( XA DC ) không đảo chiều” để thực hiện. Sau thời gian thực hiện đến nay đã hoàn thành và nội dung gồm có bốn chương : Chương 1 : Các hệ thống truyền động điện Chương 2 : Mô hình hóa toán học Chương 3 : Thiết kế bộ điều khiển Chương 4 : Mô phỏng hệ thống điều khiển trên phần mềm matlb Simulink Nội dung đồ án chăc chắn còn nhiều thiết sót cần bổ sung. Em rất mong được sự đóng góp cho ý kiến của các thầy cô trong bộ môn để đồ án của em được hoàn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Bùi Trung Tuyến cùng toàn thể các thầy cô trong bộ môn đã giúp em tận tình hướng dẫn để em hoàn thành đồ án này Em xin chân thành cảm ơn

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN Vinh, ngày tháng năm 2020 Giáo viên hƣớng dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẨN BIỆN Vinh, ngày tháng năm 2020 Giáo viên phản biện SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỤC LỤC Lời Mở đầu Chương : Các hệ thống truyền động điện .5 Hệ truyền động máy phát – động chiều (F – D) 1.1 Cấu trúc hệ F – D 1.2 Đặc điểm hệ F- Đ Hệ truyền động TIRISTO- động chiều (T-Đ) có đảo chiều quay .6 2.1 Cấu trúc hệ T – Đ 2.2 Đặc điểm hệ T- Đ Truyền động đièu chỉnh xung áp – động chiều 3.1 Điều chỉnh xung áp đơn 3.1.2 Đặc tính xung áp động điện chiều 3.2 Xung áp đảo chiều .9 3.2.1 Nguyên lý làm việc Chương : Mô tả toán học .10 2.1.Mơ tả tốn học động chiều kích tù độc lập 10 2.1.1 Chế độ dòng xác lập động điện chiều 10 2.1.2 Chế độ độ động điện chiều 10 2.2 Mô tả tốn học biến đổi xung áp chiều khơng đảo chiều .13 Chương : Thiết kế điều khiển 16 Thiết kế mạch vòng dòng điện ( thiết kế điều khiển Ri) 16 Thiết kế mạch vòng tốc độ 17 SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương : Mô hệ thống điều khiển phần mềm matlap- Simulink 21 Giới thiệu chung phần mềm matlap-simulink 21 Mô động .22 2.1 Đưa kết mô tốc độ 22 2.2 Đưa kết mô momen động 23 2.3 Đưa kết mơ dịng điện 24 Kết Luận 25 Tài liệu tham khảo 26 SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LỜI MỞ ĐẦU Đồ án thiết kế hệ thống Điều Khiển Và Tự Động Hóa đồ án quan trọng chương trình đào tạo Nghành Điều Khiển Và Tự Động Hóa Đây đồ án cần vận dụng tổng hợp kiến thức học phần học để giải thiết kế tổng hợp hệ thống Điều Khiển Tự Động Hóa thực tế Sau thời gian học tập học phần sở em giao đề tài “ Thiết kế điều chỉnh tốc độ chô hệ truyền động xung áp động chiều ( XA- DC ) không đảo chiều” để thực Sau thời gian thực đến hoàn thành nội dung gồm có bốn chương : Chương : Các hệ thống truyền động điện Chương : Mơ hình hóa toán học Chương : Thiết kế điều khiển Chương : Mô hệ thống điều khiển phần mềm matlap- Simulink Nội dung đồ án chăc chắn cịn nhiều thiết sót cần bổ sung Em mong đóng góp cho ý kiến thầy cô môn để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Bùi Trung Tuyến tồn thể thầy mơn giúp em tận tình hướng dẫn để em hoàn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn ! SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHƢƠNG : Các hệ thống truyền động điện Hệ truyền động máy phát – động chiều (F – D) 1.1 Cấu trúc hệ F – D ~ §K F I Uk§ i KF F Uđku Uđk Đ i KĐ M UkF M ~ Hệ thống máy phát – động ( F – D ) hệ truyền động điện mà biến đổi máy phát điện chiều kích từ độc lập Máy phát thường động sơ cấp không đồng ba pha ( ĐK ) quay coi tốc độ quay máy phát khơng đổi Tính chất máy phát điện xác định hai đặc tính : đặc tính từ hóa đặc tính tải Trong tính tốn tuyến tính hóa đặc tính Eƒ = Kƒ ƒ.ωƒ = Kƒ.ωƒ Cikƒ Trong : Kƒ hệ số kết cấu máy phát C= ƒ/ kƒ hệ số góc đặc tính từ hóa Nếu đặt R = Rưƒ + Rưd viết phương trình đặc tính hệ F-D sau : ω = Ukƒ - ω= Ukƒ - ω = ω0 (Ukƒ , Ukđ )SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1.2 Đặc điểm hệ F- Đ Các tiêu chất lượng hệ truyền động F-Đ tương tự tiêu hệ điều chỉnh điện áp dùng biến đổi nói chung Ưu điểm bật hệ F- Đ sụ chuyển dổi trạng thái lamf việc linh hoạt, khả tải lớn Do thường sử dụng hệ F- Đ máy khai thác công nghiệp mỏ Nhược điểm quan trọng nhát hệ F-Đ dùng nhiều máy điện quay , hai máy điện chiều, gây ồn lớn, hiệu suát thấp ( không 75% ), cơng suất lắp đặt máy gấp ba lần cơng suất động chấp hành Ngồi ra, máy phát chiều có từ dư, đặc tính từ hóa có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ Với hệ truyền động điện đòi hỏi dài điều chỉnh rộng cần điều chình sâu ổn định tốc độ tốt phải thay máy phát F nguồn áp máy điện khác máy khuyếch đại (MKD) có phản hồi nâng cao chất lượng Hệ truyền động TIRISTO- động chiều (T-Đ) có đảo chiều quay 2.1 Cấu trỳc h T - ~ Uđk ~ Uđk Đ i K§ M  M Đối với hệ T-Đ đảo chiều quay tương tự hệ F- Đ cần thực chế độ hãm tái sinh vùng tốc độ cao chuyển sang hãm ngược tốc độ thấp Khi hệ T-Đ hãm tái sinh, chỉnh lưu làm việc chế độ nghịch lưu, biến đổi lượng chiều sang dòng điện xoay chiều để phát vào lưới Để thực đảo chiều hãm tái sinh, hệ T-Đ cần điều kiện sau: _ sức điện động E có chiều hướng vào anot tirsit SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN _ chỉnh lưu phải làm việc chế độ nghịch lưu Ed < 0, _ giá trị trung bình điện áp chỉnh lưu lúc cần phải ln ln nhỏ giá trị sức điện động động | Ed | < | E | Từ điều kiện người ta xây dựng sơ đồ truyền động T-Đ đảo chiều cso sô đồ đặc trung : _ hệ T- Đ đảo chiều dùng hai biến đổi điều khiển chung _ hệ T- Đ đảo chiều dùng hai biến đổi điều khiển riêng _ hệ T- Đ đảo chiều dùng biến đổi chuyển mạch phần ứng _ hệ T- Đ đảo chiều dùng biến đổi đảo chiều mạch kích từ 2.2 Đặc điểm hệ T- Đ Nổi bật hệ T- Đ tác động nhanh, không gây ồn dễ tự động hóa van bán dẫn có hệ số khuyếch đại cơng suất cao, điều thuận lợi cho việc thiết lập hệ tự động điều chỉnh để nâng cao chất lượng tĩnh động hệ thống Ngược điẻm chủ yếu hệ T- Đ vab bán dẫn có tính phi tuyến, dạng điện áp chỉnh lưu có biên độ đập mạch cao, gây tổn thất phụ máy điện truyền động có cơng suất lớn Hệ số công suất hệ thấp Truyền động đièu chỉnh xung áp – động chiều 3.1 Xung áp mạch đơn 3.1.1 Điều chỉnh xung áp đơn iN S iđk i iDo D0 Hình UĐ L R DUL DUR E Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung áp Các giá trị điện áp dòng điện phần ứng UD , I sdd E động đóng ngắt liên tục khóa S , xác định biết luật đóng, ngắt khóa thơng số mạch Nếu đóng ngắt khóa S với tần số khơng đổi hoạt động mạch tương tự chỉnh lưu pha nửa chu kỳ với nguổn có biên độ số SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN UD = E +  UL + UR = ( UD – E )/L + Hoặc 3.1.2 Đặc tính xung áp động điện chiều Để xây dựng đặc tính cần tìm giá trị trung bình điện áp dòng điện động : Ud = ∫ UN t + ∫ ud dt = [∫ Et = [ UN t + ( t- tx ) E ] (2-0) Giống trpng hệ T- Đ , hệ thống BX – Đ tx < T xảy chế độ dịng điện gian đoạn , chế độ momen điện từ gián đoạn mà đặc tính trở nên mềm Để xác điijnh biên giới vùng dong điện gián đoạn vùng dịng điện : w r=1 I, M r=0 Hình: 2.4 Do dịng điện trung bình là: Iblt = Imax = = ( UN – E ) ( 1- ) (UN – KФ ωblt ) SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3.2 Xung áp đảo chiều 3.2.1 Nguyên lý làm việc Khi khóa T1 van D1 vận hành dịng điện phần ứng ln ln dương , cong suất điện từ động P đt = IE0 có dịng điện chạy ngược lại chiều ban đầu mạch có nguồn sdd tự cảm U > chiều với sdd quay E, tổng hai sdd trở nen lớn điện áp nguồn UN làm van D2 dẫn dòng ngược nguồn trả lại nguồn lượng tích lũy điện cảm L trước SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHƢƠNG : Mô hình hóa tốn học 2.1.Mơ tả tốn học động chiều kích tù độc lập 2.1.1 Chế độ dịng xác lập động điện chiều Khi đặt lên dây quấn kích từ điện áp Uk dây quấn kích từ có dịng điện Ik mạch từ máy có từ thơng Từ đặt giá trị điện áp U lên mạch phàn ứng dây quấn phần ứng có dịng điện I chạy qua Tương tác dịng điện phần ứng từ thơng kích từ tạo thành mơmen điện từ tính sau : M= I= Trong : p – số đôi cực động N – số dẫn phần ứng cực từ a – số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng k = pN/ a – hệ số kết cấu máy Mômen điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục, dây quấn phần ứng quét qua từ thông dây quấn cảm ứng sức điện động E= I=k ω Trong : ω tốc độ góc động Trong chế độ xác lập, tính tốc độ qua phương trình cân điện áp phần ứng : Ω= Trong : Rư – điện trở mạch phần ứng động 2.1.2 Chế độ độ động điện chiều Động chiều phần tử phi tuyến vi mạch từ khơng tun tính Khi điện cảm giảm mạch từ bão hịa Do ta cần đưa số giả thuyết sau : SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 10 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Đăt Tư = Lư / Rư ta thu phương trình tốn động sau : Uư (p) = Rư (1+ p Tư) I(p) + k ω(p) Hay : E = k ω(p) Và k I(p) – Mc (p) =Jp.ω(p) Từ ta có sơ đồ tổng hợp TL Iư U 𝐿𝑠 𝑅ư M Km 𝐽𝑠 ω ⬚ Kb Trong phần tử : Lư : điện cảm phần ứng Rư : điện trở phần ứng Iư : dòng điện phần ứng Uư : điện áp phần ứng Kb : số suất điện động Thông số động máy sau : _ Công suất động : P = 2,2 _ Điện áp định mức : Udm = 460V _ Dòng điện định mức : Idm = 5,9 A _ Tốc độ định mức : ndm = 1450 vòng/phút SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 12 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN _ Điện cảm phần ứng : Lư = 71,1mH = 0,0711H _ Điện trở phần ứng : Rư = 10,4 ꭥ _ Momen động : J = 0,0142 kg/m2 _ Mdm = 14,5 N/m _ Tốc độ quay V0 = 4500 vịng/ phút Vận tốc góc động : ω0 = V0 / 9,55 = = 471,204 (rad/s) suy : Kb = Udm / ω0 = Ta có : Km = Mư / Iư = = 0,9762 = 2,457 Vậy ta có sơ đồ mạch vịng mô tả động điện chiều U 711𝑠 TL Iư M 2,457 142𝑠 ω 0,9762 2.2 Mơ tả tốn học biến đổi xung áp chiều không đảo chiều SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 13 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN + T1 M U T2 _ Hình 2.5 Sơ đồ xung áp chiều nửa cầu H Khi cấp nguồn cho xung áp chiều nửa cầu H hoạt động có hai trường hợp xảy :  Trường hợp 1: T1( ON ) T2 ( OFF ) Nguyên lý hoạt động : Khi dòng điện từ cực dương qua T1 mà T2 đóng dịng điện qua động M âm R ++ L U E - U = Riư + =>>  +E Trường hợp : T1 ( OFF ) T2 ( ON ) Nguyên lý hoạt động : Khi T2 hoạt động T1 đóng dòng điện qua T2 qua động giúp dòng liên tục SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 14 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ++ R U L E - =>> E = Riư + Cơng thức tốn học biến đổi : Trong : T = 1/ f mà f tần số băm xung SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 15 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHƢƠNG : Thiết kế điều khiển Thiết kế mạch vòng dòng điện ( thiết kế điều khiển Ri) Chức mạch vòng dòng điện hệ thống truyền động điện xác định mơmen kéo động ngồi bảo vệ điều chỉnh gia tốc Ui Ri Gi Ii Ta dùng phương pháp tối ưu độ lớn áp dụng cho mạch vòng dòng điện với điều khiển I Ta có hàm truyền đối tượng mà k= T= ư = = = 0,0961 = 0,00683 =>> Gi = Suy hàm truyền hệ kín mạch: với TR = 2kT Phương pháp tối ưu độ lớn đưa điều khiển tích phân Ri = SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 16 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mà Ta chọn kp Vậy Ti = kp 2kT = 0,1 =>> Ti = 0,00013 Ri = = = 769,23076s Thiết kế mạch vòng tốc độ ω i TL Rω Ri Gi Km ω 1/Js _ Kb Đối với việc thiết kế mạch vòng tốc độ ta dùng phương pháp công thức Mason để làm gọn bố cục phần sau : Ri Gi Km 1/Js Kb SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 17 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN G1 = Ri = Gọi G2 = Gi = G3 = Suy ta có sơ đồ nút u G1 G2 -H1 ω G3 -H2 Ta có: Hệ có tuyến thẳng : P1 = G1.G2.G3 Hệ có hai vịng lặp dính đơi : L1 = - G1.G2.H1 L2 = - G2.G3.H2 Suy : = – ( L1 + L2 ) = + G1.G2.H1 + G2.G3.H2 Do tất vòng lặp dính tuyến thẳng P1 nên  G(s) = =1 = = SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 18 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN = = Ta giải phương bậc sau : Gọi =a ; =0 =b ; =c =>> as2 + bs + c = Do a nhỏ so với b c nên xấp xỉ =>> bs + c = Vậy G ( s) = Nhận xét: Vậy G(s) có dạng tích phân qn tính bậc Ta có sơ đồ thu gọn thiết kế mạch vịng tốc độ U Gω Rω ω - Áp dụng phương pháp tối ưu đối xứng cho mạch vòng tốc độ ta có Hàm truyền đối tượng Gω (s) = Với K = T1 = = = = 141,615 = 0,01118 SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 19 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Vậy Gω (s) = = Hệ hở hàm truyền Gh (s) = G ω (s) Rω(s) = Ta sử dụng đièu khiển PI : Rω(s) = kp ( + Với Chọn z = ω= z T1 kpω = =>> ω ) √ Mà z từ độ điều chỉnh = 0,0675 kpω = 0,2559 Vậy Rω(s) = kp ( + SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN ) = 0,2559 ( 1+ ) Page 20 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHƢƠNG : Mô hệ thống điều khiển phần mềm matlap- Simulink Giới thiệu chung phần mềm matlap-simulink Matlap phần mềm toán học hãng Mathwords để tính tốn số có tính trực quan rât cao Matlap viết tắt matrix laboratory, matlap làm việc chủ yếu với ma trận Ma trận m n bảng số chữ nhật gồm m n số xếp thành m hàng n cột Trường hợp m= n= ma trận trở thành vecto dịng cột ; trường hợp m = n = ma trận trở thành đại lượng vơ hướng Nói chung matlap có thẻ làm việc với nhiều kiểu liệu khác Với xâu chữ matlap xem dãy ký tự dãy số ký tự Matlap dùng để giải toán giải tích số , xử lsy tín hiệu số, xử lý đồ họa mà khơng cần lập trình cổ điển Hiện nay, matlap có đến hàng nghìn câu lệnh hàm nghi tiện ích Ngồi hàm cài sẵn ngơn ngữ, matlap cịn có lệnh hàm ứng dụng chuyên biệt phần mềm mở rộng simulink Simulink dùng để mơ hình hóa, mơ phân tích hệ thống điện Thơng thường để thiết kế điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống thông tin ứng dụng mô khác Simulink thuật ngữ mô dễ nhớ ghép hai từ Simulink Link Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính , hệ phi tuyến , mơ hình miền thời gian liên tục hay gián đoạn hệ gồm liên tục gián đoạn Điểm nhấn quan trọng việc mô q trình việc thành lập mơ hình Để sử dụng tốt chương trình này, người sử dụng phải có kiến thức điều khiển, xây dựng mơ hình tốn học theo quan điểm lý thuyết điều khiển từ lập nên mơ hình toán SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 21 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mô động Sơ đồ điều khiển động ω i TL Rω Ri Gi Km ω 1/Js _ Kb Sơ đồ mô 2.1 Đưa kết mô tốc độ SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 22 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Nhận xét : Khi động bắt đầu khởi động, tốc độ tăng dần lên tốc độ cực đại 130v/p sau khoảng 0,08s Sau giảm dần vào ổn định với tốc độ đặt 100v/p sau khoảng 0,2s Sai lệch gần Nhờ có khâu bão hịa saturation làm cho điều khiển tốc độ bảo hòa khởi động động cơ, dòng điện momen giữ lớn không đổi nên thời gian khởi động ngắn, thời gian chu kỳ làm việc ngắn suất sản xuất cao 2.2 Đưa kết mô momen động SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 23 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Nhận xét : Khi khởi động động cơ, momen khởi động tăng nhanh khoảng 0,04s đầu ròi giảm nhanh ổn định Khi ta tác động tải vào lúc momen kéo lên mức trì 2.3 Đưa kết mơ dịng điện Nhận xét: Từ đặc tính mơ dong điện ta thấy hệ thống ổn định , lượng điều khiển = 5,9 thời gian đáp ứng 0,03s ; thời gian điều chỉnh 0,2 s thỏa mãn yêu cầu công nghệ SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 24 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KẾT LUẬN Qua thời gian thực đồ án môn học với đề tài “ Thiết kế điều chỉnh cho hệ truyền động xung áp động chiều ( XA- DC ) không đảo chiều ” giúp em hiểu rõ vấn đề lý thuyết liên quan đến nội dung đề tài giúp em củng cố nhiều kiến thức học nhà trường Nội dung đồ án đề cập đến vấn đề hệ truyền động động , điều chỉnh tốc độ động xung áp không đảo chiều , thiết kế điều khiển phương pháp tối ưu độ lớn tối ưu modun , khảo sát mô chất lượng tốc độ động , dong điện, momen động qua phần mềm Matlap- simulink Là sinh viên khoa Điện mơn Điều khiển & Tự Động Hóa trang bị kién thức mơn học có môn truyền động điện, qua giảng thầy cô giúp em hoàn thành đồ án Đây mảng đề tìa rộng , với khối lượng kiến thức lớn mẻ dối với chúng em với việc lần đầu em làm nên em gặp số khó khăn q trình thiết kế , song hướng dẫn tận tình thầy cô môn , đặc biệt thầy giấo Bùi Trung Tuyến giúp đỡ nhiệt tình cá bạn lớp giúp em hồn thành Tuy nhiên hạn chế thời gian trình độ thân , nên khơng tránh khỏi cịn nhiều thiếu sót , em mong bảo thầy cô bạn để em hoàn thiện Một lần em xin thành cảm ơn ! Vinh , ngày 15 tháng năm 2020 Sinh viên Trần Anh Tuấn SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 25 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Pham Quốc Hải ,Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện NXB Khoa Học Kỹ Thuật , Hà Nội 2002 [2] Bùi Quốc Khánh, Pham Quốc Hải ,Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền Truyền động điện NXB Khoa Học Kỹ Thuật , Hà Nội 2002 [3] Bùi Đình Tiếu , Cơ sở truyền động điện , NXB Khoa Học Kỹ Thuật , Hà Nội 2002 [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện , NXB Khoa Học Kỹ Thuật , Hà Nội 2007 [5] Phạm Quốc Hải ,Hướng dẫn thiết điện tử công suất, NXB Khoa Học Kỹ Thuật ,Hà Nội 2009 [6] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink, Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [7] Phạm Quốc Hải, Võ Minh Chính, Điện tử cơng suất, NXB Giáo Dục, 2002 SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 26 ... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LỜI MỞ ĐẦU Đồ án thiết kế hệ thống Điều Khiển Và Tự Động Hóa đồ án quan trọng chương trình đào tạo Nghành Điều Khiển Và Tự Động Hóa Đây đồ án cần vận dụng tổng hợp kiến thức... điều khiển phần mềm matlap- Simulink Nội dung đồ án chăc chắn cịn nhiều thiết sót cần bổ sung Em mong đóng góp cho ý kiến thầy cô môn để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo... điều chỉnh 0,2 s thỏa mãn yêu cầu công nghệ SVTH : TRẦN ANH TUẤN GVHD : BÙI TRUNG TUYẾN Page 24 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KẾT LUẬN Qua thời gian thực đồ án môn học với đề tài “ Thiết kế điều chỉnh