Nghiên cứu cải tiến hệ điều khiển truyền động điện động cơ không đồng bộ rôto dây quấn điều khiển biến trở của các trục tải giếng nghiêng đang sử dụng ở các mỏ việt nam

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ ĐỊA CHẤT NGÔ VĂN ANH NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY QUẤN ĐIỀU KHIỂN BIẾN TRỞ CỦA CÁC TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG ĐANG SỬ DỤNG Ở CÁC MỎ VIỆT NAM LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hà nội – 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ ĐỊA CHẤT NGÔ VĂN ANH NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY QUẤN ĐIỀU KHIỂN BIẾN TRỞ CỦA CÁC TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG ĐANG SỬ DỤNG Ở CÁC MỎ VIỆT NAM Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số: 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS – TS Thái Duy Thức Hà nội - 2010 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng: Ngồi tài liệu mà tơi trích dẫn, nội dung luận văn kết làm việc thân thời gian qua Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm trước hội đồng bị phát có chép nội dung tài liệu cơng trình nghiên cứu khác công bố Hà nội, ngày tháng 09 năm 2010 Học viên Ngô Văn Anh LỜI CẢM ƠN ! Với quan tâm, giúp đỡ hướng dẫn tận tình Thầy giáo, PGS _ TS Thái Duy Thức, với nỗ lực thân đến hoàn thành luận văn thạc sĩ kỹ thuật Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn gửi tới thầy lời cảm ơn chân thành sâu sắc Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Thầy giáo mơn Tự động hóa – Trường Đại học Mỏ Địa Chất HN, người truyền dạy cho kiến thức quý báu Tơi xin gửi lời cảm ơn đến lãnh đạo phịng điện mỏ than Thống Nhất, Khe Chàm, Nam Mẫu, Vàng Danh, Mạo Khê, Quang Hanh, Cẩm Thành giúp đỡ, tạo điều kiện cho tơi q trình thực đề tài Cảm ơn toàn thể bạn bè gia đình giúp đỡ động viên để tơi hoàn thành tốt luận văn Hà nội, ngày tháng 09 năm 2010 Học viên Ngô Văn Anh MỤC LỤC Trang phụ bìa Trang Lời cam đoan Lời cảm ơn Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị MỞ ĐẦU 01 Chương 1: TÌNH HÌNH SỬ DỤNG CÁC LOẠI TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG Ở CÁC MỎ HẦM LỊ VIỆT NAM 1.1 Tình hình sử dụng loại trục tải giếng ghiêng mỏ hầm lò dùng mỏ hầm lị Việt Nam 1.2 Thơng số kỹ thuật trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò dùng Việt Nam 1.3 Phân loại biểu đồ tốc độ ứng dụng trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò ứng dụng Việt Nam 1.4 Nhận xét Chương 2: MÔ PHỎNG CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐẶC TRƯNG CỦA TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG MỎ HẦM LÒ HIỆN NAY 05 05 06 15 16 17 2.1 Tính tốn mơmen cản 17 2.1.1 Lực cản tang 17 2.1.1.1 Tính lực căng tĩnh kéo gng 18 2.1.1.2 Tính lực căng tĩnh kéo hai gng 18 2.1.2 Mơmen cản quy đổi trục động 18 2.1.2.1 Khi kéo goòng 18 2.1.2.2 Khi kéo hai goòng 18 2.2 Ứng dụng phần mềm Simulink Matlab để xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ truyền động đặc trưng trục tải giếng nghiêng mỏ 19 hầm lò Việt Nam 2.3 Ứng dụng phần mềm Simulink Matlab để mô hệ truyền động đặc trưng trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò Việt 20 Nam để xác định tham số động học 2.4 Tổn thất lượng trình làm việc 22 2.5 Nhận xét 31 Chương 3: NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY QUẤN ĐIỀU KHIỂN BIẾN TRỞ CỦA CÁC TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG 33 ĐANG SỬ DỤNG Ở CÁC MỎ VIỆT NAM 3.1 Phân tích lựa chọn giải pháp hợp lý để cải tiến hệ truyền động cũ 33 3.2 Giải pháp băm xung trở mạch rôto 33 3.2.1 Phương pháp 33 3.2.2 Mô hệ thống truyền động điện trục tải điều khiển phương pháp băm xung điện trở 35 3.2.3 Các kết mô 40 3.2.4 Nhận xét 49 3.3 Giải pháp sử dụng hệ truyền động biến tần động 49 3.3.1 Phương pháp 49 3.3.1.1 Thiết bị biến tần gián tiếp 49 3.3.1.2 Thiết bị biến tần trực tiếp 62 3.3.2 Hệ truyền động biến tần động 62 3.3.2.1 Mô hệ thống truyền động điện trục tải sử dụng biến tần động 62 3.3.2.2 Mô tả chức khối 65 3.3.2.3 Thông tin khai báo khối mô 67 3.3.2.4 Kết mô trường hợp 70 3.4 Nhận xét 74 Chương 4: ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TRỤC TẢI SỬ DỤNG BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ BẰNG PLC VÀ XÂY DỰNG GIAO DIỆN ĐỂ GIÁM SÁT HỆ THỐNG TRỤC TẢI GIẾNG 76 NGHIÊNG MỎ HẦM LÒ 4.1 Nghiên cứu xác định luật điều khiển hợp lý 76 4.1.1 Yêu cầu tự động hóa điều khiển cho trục tải 76 4.1.2 Lựa chọn giải pháp điều khiển tốc độ trục tải giếng nghiêng mỏ than Thống Nhất 76 4.1.2.1 Điều khiển tốc độ động theo thời gian 76 4.1.2.2 Điều khiển tốc độ động theo quãng đường 77 4.2 Nghiên cứu thiết bị tự động dùng hệ thống điều khiển trục tải giếng nghiêng mỏ Thống Nhất 4.2.1 Mơ hình hệ thống điều khiển khả trình (PLC) – Biến tần - Động 78 78 4.2.2 Lựa chọn thiết bị 79 4.2.2.1 Lựa chọn điều khiển logic khả trình PLC hãng Siemens 79 4.2.2.2 Lựa chọn biến tần 88 4.2.2.3 Lựa chọn cảm biến 99 4.3 Nghiên cứu để xây dựng chương trình điều khiển trục tải giếng nghiêng mỏ Thống Nhất 101 4.3.1 Lưu đồ thuật tốn điều khiển 101 4.3.2 Chương trình điều khiển 103 4.3.2.1 Bảng đặt địa cho chức hệ thống điều khiển 4.3.2.2 Sơ đồ bố trí cảm biến 103 104 4.3.2.3 Chương trình điều khiển hệ thống trục tải PLC S7-200 4.4 Xây dựng giao diện để giám sát hệ thống trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò 104 111 4.4.1 Nghiên cứu thiết kế giao diện TD200 111 4.4.1.1 Giới thiệu chung 111 4.4.1.2 Một số đặc tính TD200 112 4.4.1.3 Cấu tạo phần cứng 112 4.4.1.4 Giao tiếp TD200 PLC S7-200 113 4.4.2.Thiết kế giao diện giám sát hệ thống trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò TD200 115 4.5 Sơ đồ nối dây PLC - biến tần – động 122 4.5 Nhận xét 122 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 123 TÀI LIỆU THAM KHẢO 125 DANH MỤC CÁC BẢNG Nội dung bảng Bảng Bảng 1.1 Bảng 1.2 Bảng 1.3 Danh mục loại trục tải giếng nghiêng dùng mỏ hầm lò Việt Nam Thông số kỹ thuật trục tải JTK- 1.6 Mỏ than Thống Nhất Thông số kỹ thuật trục tải JTB- 1.0x0.8 Mỏ than Thống Nhất Trang Bảng 1.4 Thông số kỹ thuật trục tải JTK- 1.6 Mỏ than Nam Mẫu Bảng 1.5 Thông số kỹ thuật trục tải щ 1.6x 1.2 Mỏ than Khe Chàm 10 Bảng 1.6 Thông số kỹ thuật trục tải SJ- 1600 Mỏ than Mạo Khê 11 Bảng 1.7 Bảng 2.1 Bảng 2.2 Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật trục tải JK- 2/20A Mỏ than Vàng Danh Thông số động mô hệ truyền động điện cũ Tốc độ tổn thất công suất cấp điện trở So sánh tổn thất công suất làm việc cấp tốc độ khác 12 22 29 43 Bảng 3.2 Giải thích khối mơ 63 Bảng 4.1 Các đặc tính kỹ thuật CPU 212, CPU 214 82 Bảng 4.2 Cổng truyền thông PLC S7- 200 83 Bảng 4.3 Thông số kỹ thuật biến tần ATV71HC11N4 92 Bảng 4.4 Đặc điểm cổng thông tin biến tần ATV71HC11N4 97 Bảng 4.5 Đặc tính kỹ thuật cảm biến 99 Bảng 4.6 Bảng đặt địa cho chức hệ thống điều khiển 103 DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình Hình 1.1 Hình 1.2 Tên hình Sơ đồ điều khiển trục tải JTK – 1.6 mỏ than Thống Nhất Sơ đồ điều khiển trục tải щ 1.6x 1.2 mỏ than Khe Chàm Trang 13 14 Hình 1.3 Hình 1.4 Biểu đồ tốc độ thời kỳ trục tải giếng nghiêng Biểu đồ tốc độ thời kỳ trục tải giếng nghiêng 15 16 Hình 1.5 Biểu đồ tốc độ thời kỳ trục tải giếng nghiêng 16 Hình 1.6 Biểu đồ tốc độ thời kỳ trục tải giếng nghiêng 16 Hình 2.1 Sơ đồ phân tích lực kéo trục tải giếng nghiêng Sơ đồ mô hệ thống truyền động trục tải 17 Hình 2.2 mỏ sử dụng động không đồng ba pha rôto dây 20 quấn Hình 2.3 Hình 2.4 Hình 2.5 Hình 2.6 Hình 2.7 Hình 2.8 Hình 2.9 Hình 2.10 Hình 2.11 Đồ thị điện áp đặt vào Stato động Đồ thị thông số động khởi động Graph mômen điện từ tốc độ động khởi động Đồ thị tổn hao công suất tác dụng P công suất phản kháng Q mạch rôto khởi động Đồ thị thông số động khởi động làm việc với cấp Rf Đồ thị tổn hao công suất tác dụng P công suất phản kháng Q mạch rôto làm việc với cấp Rf Đồ thị tổn hao công suất tác dụng P công suất phản kháng Q mạch rôto làm việc với cấp Rf Đồ thị tổn hao công suất tác dụng P công suất phản kháng Q mạch rôto làm việc với cấp Rf Đồ thị tổn hao công suất tác dụng P công suất phản kháng Q mạch rôto làm việc với cấp Rf 21 21 22 23 25 25 26 26 27 113 TD200 thiết bị hiển thị text (Text Display), giao tiếp với người vận hành Thiết bị thiết kế dùng giao tiếp với họ PLC S7-200 4.4.1.2 Một số đặc tính TD200: + Hiển thị tin nhắn biến PLC + Cho phép điều chỉnh biến chương trình + Có khả cài đặt thời gian thực PLC Hình 4.22 Giao diện TD 200 4.4.1.3 Cấu tạo phần cứng: + Màn hình hiển thị: hình LCD độ phân giải 33x181 pixel Số dòng hiển thị: Số kí tự hiển thị: Max.40 + Cổng giao tiếp TD200 PLC: cổng RS485, chân giao tiếp TD200 PLC qua cáp TD/CPU + Nguồn cung cấp: 24VDC Có thể cấp cho TD200 theo cách: Nguồn cấp chung: cấp nguồn cho TD200 thông qua cáp TD/CPU (chiều dài 2,5m) Nguồn cấp riêng: cấp nguồn cho TD200 thông qua đầu nối bên phải TD200 (được sử dụng khoảng cách TD200 CPU lớn 2,5 m) Lưu ý: không dùng đồng thời nguồn cấp chung nguồn cấp riêng lúc làm hỏng thiết bị + Cáp TD/CPU: Sơ đồ cáp có cấp nguồn: 114 Hình 4.23 Sơ đồ cáp ghép nối TD200 với PLC S7-200 có cấp nguồn Hình 4.24 - Sơ đồ cáp ghép nối TD200 với PLC S7-200 khơng cấp nguồn + Phím: gồm có phím chia thành loại: phím hệ thống phím chức Phím hệ thống (5 phím) gồm phím sau: shift, esc, enter, up, down Phím chức (4 phím) gồm chức từ F1 đến F8 Mỗi phím gắn với bit vùng nhớ M PLC nghĩa phím từ F1 đến F8 gắn với byte vùng nhớ M Khi phím nhấn bit tương ứng set bit reset chương trình PLC 4.4.1.4 Giao tiếp TD200 PLC S7-200: + Giao tiếp TD200 CPU: hình vẽ sau 115 Hình 4.25- Ghép nối TD200 với PLC S7-200 + Giao tiếp nhiều TD200 nhiều CPU: hình vẽ Hình 4.26 - Ghép nối nhiều TD200 với nhiều PLC S7-200 Hình vẽ minh hoạ cho mạng PLC đơn giản gồm có PLC S7200 TD200, PLC giao tiếp với TD200.Mỗi thiết định địa hình vẽ Ta giao tiếp PLC nhiều TD200 Trong trường này, vùng liệu TD200 phải định nghĩa vùng nhớ V khác Lưu ý: địa CPU TD200 mạng 116 4.4.2.Thiết kế giao diện giám sát hệ thống trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò TD200 Khi thiết kế giao diện TD200 điều kiện khơng có thiết bị thật để thử nghiệm tác giả xây dựng giao diện chạy chương trình giao diện S7-200 simulator Các bước xây dựng giao diện TD 200 sau: Bước 1: khởi động chương trình STEP7 Microwin, Menu chọn Tools, chọn TD200 Wizard Bước 2: chọn ngôn ngữ kiểu kí tự hiển thị Bước 3: lựa chọn có cho hiển thị chức Time, Force, Password ? Hình 4.27 Bước 4: chọn bit M tương ứng với phím chức chọn tốc độ giao tiếp PLC & TD200 Bước 5: chọn số Message hiển thị số kí tự hiển thị message TD200 cho hiển thị tối đa 80 Message Ta định dạng số kí tự hiển thị message 20 40 kí tự Bước 6: chọn vùng nhớ V dùng để định dạng cho TD200 Hình 4.28 117 Bước 7: Nhập nội dung Mesage Hình 4.29 Message 1: Nâng gng tốc độ v = 1m/s Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.7 Địa vùng nhớ thông tin message: VB34 – VB53 Message 2: Nâng goòng tốc độ v = 2m/s Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.6 Địa vùng nhớ thơng tin message: VB54 – VB73 Hình 4.30 Message 3: Nâng goòng tốc độ v = 0,5 m/s Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.5 Địa vùng nhớ thông tin message: VB74 – VB93 Message 4: Stop - Phanh thủy lực đóng để hãm dừng động Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.4 Địa vùng nhớ thông tin message: VB94 – VB113 118 Hình 4.31 Message 5: Hạ gng với tốc độ 1m/s Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.3 Địa vùng nhớ thông tin message: VB114 – VB133 Message 6: Hạ goòng tốc độ 2m/s Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.2 Địa vùng nhớ thông tin message: VB134 – VB153 Hình 4.32 Message 7: Hạ gng tốc độ 0.5m/s Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.1 Địa vùng nhớ thông tin message: VB154 – VB173 Message 8: Báo có cố Địa vùng nhớ điều khiển hiển thị Message TD200: VB14.0 Địa vùng nhớ thông tin message: VB174 – VB193 Sau khai báo Message nhấn vào biểu tượng Finish 119 Muốn chạy giao diện TD 200 S7-200 simulator ta thực theo bước sau: Kiểm tra lỗi chương trình cách nhấn vào biểu tượng Compile All→File→Export→Ghi lại (DK truc tai) → copy DATA BLOCK→ mở S7-200 simulator→Paste Data→Load Program→mở file lưu (DK truc tai) Kết mô PLC S7-200 Simulator: Hình 4.33 Trục tải nâng với tốc độ 1m/s Khi xe goòng đầu ga chân trục cảm biến tác động (I1.1 = 1) có tín hiệu báo kéo gng lên (I0.2 =1), trục tải chế độ điều khiển tự động (I0.5 = 1) Người thợ vận hành bắt đầu thực điều khiển trục tải làm việc cách bấm nút Star (I0.0 = 1) Lúc trục tải nâng gng lên với vậ tốc 1m/s Các tín hiệu điều khiển Q0.0 = Thực nâng Q0.2= Chạy tốc độ (1m/s) Q0.5 = Mở phanh thủy lực Q0.7 = Đóng điện cho biến tần (ON) 120 Hình 4.34 Trục tải nâng với tốc độ 2m/s Hình 4.35 Trục tải nâng với tốc độ 0.5m/s Hình 4.36 Trục tải dừng Phanh thủy lực đóng 121 Hình 4.37 Trục tải hạ với tốc độ 1m/s Hình 4.38 Trục tải hạ với tốc độ 2m/s Hình 4.39 Trục tải hạ với tốc độ 0.5m/s 122 Hình 4.40 Trục tải dừng Phanh thủy lực đóng Hình 4.41 Trục tải nâng gng với tốc độ 2m/s gặp cố Trục tải nâng goòng với tốc độ 2m/s gặp cố (I0.4 = 1) trục tải ngừng hoạt động, phanh thủy lực đóng (Q0.5 = 0) để dừng tời, biến tần bị cắt điện Khi xử lý xong cố (I0.4 = 0) trục tải lại làm việc bình thường Như ta thấy trục tải làm việc giao diện TD 200 thơng báo cho người vận hành biết trạng thái làm việc Giao diện TD 200 đơn giản đáp ứng yêu cầu công nghệ 123 4.5 Sơ đồ nối dây PLC - biến tần – động CPU 226 Phanh TL Còi Đèn Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.7 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7 I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 I2.7 Star Stop Nâng Hạ Sự cố ĐK tự động Cảm biến Cảm biến Cảm biến Cảm biến +24VDC Nâng Hạ 1 Hình 4.42 Sơ đồ nối dây biến tần – động - PLC 4.6 Nhận xét: Để tự động hóa trục tải mỏ tác giả giải thiết bị điều khiển biến tần PLC hãng Siemens loại S7-200 CPU 226 đủ đáp ứng yêu cầu hệ thống đồng thời xây dựng chương trình điều khiển trục tải giao diện TD 200 Các thiết bị chương trình điều khiển đảm bảo yêu cầu đặt Nâng Hạ 124 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau thời gian làm luận văn, với khối lượng công việc tìm hiểu thực tế lớn, nghiên cứu nhiều lĩnh vực, giúp đỡ thầy giáo mơn Tự động hóa- Trường Đại học Mỏ Địa Chất, đặc biệt PGS-TS Thái Duy Thức Tác giả hoàn thành luận văn với kết đạt sau: Những vấn đề đạt - Khảo sát đánh giá tình trạng sử dụng trục tải giếng nghiêng mỏ hầm lò Việt Nam đặc biệt trục tải vùng mỏ Quảng Ninh - Nghiên cứu sử dụng phần mềm Simulink Matlab để mô hệ truyền động điện trục tải mỏ để tìm nhược điểm hệ truyền động điện trục tải sử dụng - Nghiên cứu đưa giải pháp thay hệ truyền động điện cũ Bằng phần mềm Simulink Matlab mô phương pháp băm xung trở mạch rôto phương pháp dùng biến tần – động từ tìm ưu nhược điểm phương pháp để chọn giải pháp thay hợp lý hệ truyền động điện - Sử dụng PLC kết hợp với biến tần để điều khiển hệ truyền động điện trục tải mỏ thay cho hệ thống điều khiển cũ mang lại hiệu kinh tế lớn tiết kiệm điện năng, vận hành dễ dàng khơng phụ thuộc vào trình độ tay nghề ý thức người vận hành Như an toàn cho người thiết bị khác liên quan - Để thuận tiện vận hành trục tải có thêm giao diện để người vận hành biết tình trạng làm việc trục tải mỏ Giao diện giúp giao tiếp người máy tốt giúp cho hiệu làm việc trục tải tăng Những vấn đề cần giải 125 - Nghiên cứu tiếp giải pháp để tự động hóa tồn q trình điều khiển cho trục tải, cần đưa hồi tiếp tốc độ, tín hiệu cố… điều khiển PLC để tính tốn xử lý sau đưa giải pháp điều khiển hợp lý - Xây dựng mơ hình tự động hóa hồn chỉnh bao gồm tất hệ thống giám sát bảo vệ cho trục tải - Hiện mỏ hầm lò sử dụng biến tần cho điều khiển động cịn hạn chế khơng hiệu quả, cần ứng dụng rông rãi đầu tư đồng thiết bị điều khiển biến tần , PLC, thiết bị điện tử công suất…để thay hệ thống điều khiển cũ kiểu rơle, côngtắctơ … nhằm đạt suất hiệu sản xuất 126 TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Văn Bình (2008), Máy điện tổng quát, Nxb Giáo dục, Hà Nội Lê Văn Doanh, Phạm Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa, Đào Văn Tân (2006), Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển, Nxb K3 3.Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh (2004), Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, Nxb khoa học kỹ thuật Hà Nội hoa học kỹ thuật, Hà Nội Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến (2000), Giáo trình cảm biến, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2006), Tự động hóa với Simatic S7-200, Nxb Nơng nghiệp, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2005), MATLAB & SIMULINK, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Thái Duy Thức (2006), Giáo trình Kỹ thuật biến đổi, Đại học Mỏ Địa Chất, Hà Nội Thái Duy Thức (2001), Giáo trình truyền động điện tự động cơng nghiệp Mỏ - Dầu khí, Đại học Mỏ Địa Chất, Hà Nội Thái Duy Thức , Phan Minh Tạo (2000), Thiết kế truyền động điện tự động tập 1, Nxb Giao Thông Vận Tải, Hà Nội 10 Thái Duy Thức (2001), Cơ sở lý thuyết truyền động điện tự động tập 1, Nxb Giao Thông Vận Tải, Hà Nội 11 Phạm Ninh, Phạm Văn Sáu (2007), ‘’Tài liệu hướng dẫn thiết kế trục tải mỏ hầm lò khai thác than hay khống sản’’, Tài liệu nội Cơng ty tư vấn đầu tư mỏ công nghiệp 127 12 Phạm Văn Linh (2008), Nghiên cứu ứng dụng hệ biến tần – động để điều khiển tự động trục tải giếng nghiêng công ty than Vàng Danh, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Mỏ - Địa Chất, Hà Nội 13 www Schneider-electric.com.vn ... xét 31 Chương 3: NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY QUẤN ĐIỀU KHIỂN BIẾN TRỞ CỦA CÁC TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG 33 ĐANG SỬ DỤNG Ở CÁC MỎ VIỆT NAM 3.1 Phân tích... 33 CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN – ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔTO DÂY QUẤN ĐIỀU KHIỂN BIẾN TRỞ CỦA CÁC TRỤC TẢI GIẾNG NGHIÊNG ĐANG SỬ DỤNG Ở CÁC MỎ VIỆT NAM 3.1 Phân tích lựa... hao cơng suất hệ truyền động điện trục tải giếng nghiêng sử dụng động không đồng rôto dây quấn (hệ điều khiển trục tải nay) - Xây dựng phương pháp điều khiển thay hệ điều khiển trục tải Phân tích