Chế tạo mô hình phân loại, sắp xếp và kiểm tra sản phẩm phục vụ giảng dạy thực hành

Bài viết đề xuất nghiên cứu và chế tạo mô hìnhphục vụ cho giảng dạy thực hành phù hợp với nhu cầu thực tế của ngành công nghiệp với chi phí thấp. Đây là mô hình của một hệ thống sản xuất tự động hiện đại với sự kết hợp các cơ cấu cơ khí, truyền động khí nén, điều khiển và giám sát bằng PLC. Với chi phí thấp nhưng vẫn đảm bảo về tính công nghệ, độ bền và tính thẩm mỹ cao.

Nguyễn Văn Nam, Nguyễn Đức Quận 78 CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI, SẮP XẾP VÀ KIỂM TRA SẢN PHẨM PHỤC VỤ GIẢNG DẠY THỰC HÀNH MANUFACTURING MODELS, CLASSIFYING, ARRANGING AND CHECKING PRODUCTS FOR PRACTICAL EDUCATION Nguyễn Văn Nam, Nguyễn Đức Quận Trường Cao đẳng Công nghệ - Đại học Đà Nẵng; ngvannam84@gmail.com, ndquan@dct.udn.vn Tóm tắt - Hiện nay, nhu cầu trang thiết bị phục vụ giảng dạy thực hành trường trung cấp, cao đẳng đại học nước cần thiết giúp sinh viên trường trang bị kiến thức thực tế để tiếp cận nhanh vấn đề điều khiển ngành công nghiệp Tuy nhiên, thiết bị giảng dạy thực hành hãng sản xuất cung cấp với giá thành cao chưa sát với nội dung đào tạo trường thực tế sản xuất Trong báo này, đề xuất nghiên cứu chế tạo mơ hìnhphục vụ cho giảng dạy thực hành phù hợp với nhu cầu thực tế ngành cơng nghiệp với chi phí thấp Đây mơ hình hệ thống sản xuất tự động đại với kết hợp cấu khí, truyền động khí nén, điều khiển giám sát PLC Với chi phí thấp đảm bảo tính cơng nghệ, độ bền tính thẩm mỹ cao Abstract - In recent years, there has been an integral demand for equipment used in teaching practice lessons at many colleges and universities over our country The equipment can help students to be equipped with a lot of practical knowledge after graduation to easily and quickly approach the problems of control in our industry However, a large amount of equipment used in practical lessons is provided by many manufactures at high prices They are also unsuitable for the curiculum of each college or university and the practical process In this paper, we propose the study of making models used for practical education that are suitable for the practical demand of the industry at low cost This is considered as a modern automatic productive system with the combination of mechanical mechanisms, pneumatic power drive and supervisory control by PLC With the low expense, the model has its own technological characteristics, durability and high aesthetics Từ khóa - tự động hóa; cơng nghiệp; mơ hình giảng dạy thực hành; mơ hình phân loại sản phẩm; mơ hình xếp sản phẩm Key words - automation; industry; practical education model; model of categorizing products; model of arranging products Đặt vấn đề Bài báo thực với mục đích xây dựng thiết bị thực hành linh hoạt phục vụ giảng dạy thực hành cho sinh viên chuyên ngành tự động hóa, điện tử Mơ hình phân loại, xếp kiểm tra sản phẩm mô hình giống máy sản xuất tự động thật Các cấu thiết bị thiết kế phần mềm chuyên nghiệp, từ việc bố trí cấu chấp hành đến hình dáng kích thước mơ hình Các phần tử điều khiển sử dụng khí nén tháo lắp linh hoạt, mơ hình có tính mở lớn thiết bị điều khiển lập trình khác lập trình PLC (Programmable Logic Controller), lập trình vi điều khiển nhằm phục vụ đào tạo học phần thực hành PLC, thực hành vi điều khiển, thực hành điện khí nén Phần vận hành thử nghiệm thiết bị, sử dụng thiết bị điều khiển logic khả lập trình S7-200 hãng sản xuất Siemens [1], thay đổi dùng điều khiển logic khả lập trình tiên tiến S7-300, S7-400, S7-1200 hãng Siemens hãng khác Chúng thiết lập xây dựng tập mẫu với điều khiển khả lập trình S7-200, chương trình điều khiển giám sát với hỗ trợ Wincc [2] Mơ hình thiết kế chế tạo nhằm mục đích tích hợp vào nhiều tập từ đơn giản đến phức tạp, giúp sinh viên hiểu biết hệ thống sản xuất tự động thực tế, mơ hình thí nghiệm thực hành tổng quát môn học liên quan đến truyền động khí nén, điều khiển logic, thiết lập giao diện giám sát Wincc Qua trình tìm hiểu, mơ hình thiết bị thực hành chủng loại chế tạo dành cho việc giảng dạy thực hành trường đại học, cao đẳng tham khảo nhiều mơ hình cơng ty cung cấp thiết bị đào tạo thực hành nước thơng qua Internet tình hình thực tế thiết bị đào tạo thực hành trường cao đẳng, đại học nay, lựa chọn phương án thiết kế mơ hình tối ưu vừa tính đến hiệu kinh tế, vừa tính đến hiệu sử dụng Các chi tiết mơ hình thiết kế phần mềm Autocad 2011 [3], sau tiến hành gia công loại máy CNC chuyên dụng tiến hành lắp ráp chi tiết theo thiết kế dựng sẵn Mơ hình thiết bị thực hành mà chúng tơi hồn thành góp phần làm giảm chi phí đầu tư thiết bị giảng dạy thực hành trường Đây sản phẩm có tính tích hợp cao, tương tự hệ thống sản xuất tự động thực tế thu nhỏ, triển vọng để phát triển thiết bị đào tạo thực hành tự làm sở đào tạo nghề nghiệp nước Nội dung thực 2.1 Cơ sở xây dựng mơ hình thiết bị đào tạo thực hành Hiện nay, đào tạo nghề nghiệp định hướng ứng dụng, vấn đề đào tạo thực hành yêu cầu cấp bách tách rời với thực tế sản xuất Phần lớn thiết bị thực hành trường đại học, cao đẳng sở đào tạo nghề công ty kinh doanh thiết bị dạy nghề cung cấp theo thiết bị sẵn có sở học phần mà nhà trường yêu cầu Vì thế, thiết bị thực hành không đảm bảo đáp ứng mục tiêu đào tạo Trên sở phân tích chuẩn đầu Chương trình đào tạo ngành Công nghệ Kỹ thuật điện – điện tử, ngành Công nghệ Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa, ngành Cơng nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử trường đại học, cao đẳng nghề nay, đặc biệt Chương trình đào tạo ngành Cơng nghệ Kỹ thuật điện – điện tử, chuyên ngành Tự động hóa ngành Cơng nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử Trường Cao đẳng Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, nhận thấy rằng, thiết bị đào ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(120).2017, QUYỂN tạo thực hành cần phải bám theo mục tiêu đào tạo ngành, mục tiêu đào tạo học phần Bên cạnh đó, thiết bị cần phải đáp ứng mục tiêu đào tạo nhiều học phần để phát huy tối đa hiệu sử dụng thiết bị Mơ hình phân loại, xếp kiểm tra sản phẩm nhằm đáp ứng nhu cầu trên, thể qua tiêu chí: - Mơ hình phải đặc trưng với máy móc, hệ thống sản xuất tự động thơng dụng đại - Cho phép sinh viên thực hành điều khiển thiết bị điều khiển khả lập trình thơng dụng nâng cao lập trình PLC, vi điều khiển, thực hành điện khí nén - Lắp ráp mạch khí nén, đấu nối mạch điện điều khiển dễ thao tác - Sử dụng vật tư, thiết bị, linh kiện thông dụng để dễ dàng thay sửa chữa, đảm bảo tính thẩm mỹ gọn gàng Các phần truyền động, kết nối phải đảm bảo bền cứng vững, tuổi thọ cao 2.2 Lựa chọn phương án thiết kế Phương án thiết kế lựa chọn với mong muốn tự phát triển hệ thống thiết bị giảng dạy thực hành cho sinh viên ngành Tự động hóa, qua giảng thực hành thực tế sinh động giúp cho sinh viên tiếp cận nhanh vấn đề điều khiển ngành công nghiệp thực tế Cơ sở để tạo phương án thiết kế cho mơ hình 79 dựa vào dây chuyền sản xuất khu công nghiệp, khu chế xuất, cụ thể hệ thống dây chuyền sản xuất Công ty TNHH Mabuchi Motor Đà Nẵng Hiện nay, nhà cung cấp thiết bị dạy thực hành thường chia hệ thống nhiều mơ-đun khác nhau, ví dụ Cơng ty Cổ phần thiết bị Công nghiệp Hữu Hồng [4] cung cấp nhiều mơ hình thực hành theo nhiều mã khác HHM312, HHM-315A, HHM-312, HHM-235A, HHM-569 , với giá thành từ vài trăm triệu đến tỷ đồng tùy theo mã hàng Với kinh phí đầu tư cho thiết bị thực hành khiêm tốn sở đào tạo nay, đưa phương án tạo thiết bị giảng dạy thực hành với giá thành thấp tích hợp nhiều khâu sản xuất, để tăng tính đa dạng cho việc xây dựng tập nâng cao hiệu sử dụng thiết bị Vì vậy, chúng tơi thiết kế chế tạo mơ hình tích hợp cơng đoạn hệ thống sản xuất tự động, là: cơng đoạn phân loại sản phẩm, công đoạn xếp sản phẩm cơng đoạn kiểm tra sản phẩm Mơ hình thiết kế gồm phận sau: i) Vận chuyển sản phẩm vào phân loại; ii) Cơ cấu gắp sản phẩm; iii) Cơ cấu chuyển sản phẩm sau phân loại kiểm tra; iv) Cơ cấu chuyển sản phẩm sau kiểm tra; v) Cơ cấu chuyển sản phẩm sau phân loại xếp; vi) Cơ cấu xếp sản phẩm Hình Sơ đồ mặt bố trí thiết bị mơ hình Hình sơ đồ mặt bố trí thiết bị mơ hình phân loại, xếp kiểm tra sản phẩm - Vật liệu dùng làm phận mơ hình nhôm hợp kim A6061 [5], loại nhôm hợp kim có tính đa dụng, có độ bền cao, chống ăn mịn tốt, dễ gia cơng, có tính hàn tốt, dễ xử lý nhiệt, ủ già hóa, với bề mặt anốt bóng đẹp sơn phủ Do vậy, mơ hình chế tạo có độ bền tính thẩm mỹ cao - Khung sườn mơ hình thiết kế chế tạo với vật liệu nhôm định hình gắn kết với ke vng, giúp tăng tính thẩm mỹ độ bền vững - Các cảm biến lắp vị trí cần thiết nhất, thiết Nguyễn Văn Nam, Nguyễn Đức Quận 80 bị cảm biến lựa chọn dòng sản phẩm chuyên phục vụ sản xuất công nghiệp nay, cụ thể, thiết bị sản xuất hãng Keyence, Nhật Bản [6] Các dòng cảm biến hãng Keyence có thiết kế nhỏ gọn, nhiều tính có độ xác, độ bền cao Tại khâu vận chuyển sản phẩm vào để phân loại, đặt cảm biến gồm: cảm biến quang FS2-60 cảm biến màu CZ-V1; khâu chuyển sản phẩm phân loại A đưa kiểm tra đặt cảm biến gồm: cảm biến quang FS2-60 cảm biến quang FS-N11N; khâu chuyển sản phẩm phân loại B đưa xếp đặt cảm biến gồm: cảm biến quang FS2-60, FS-N11N cảm biến từ ES-X38 Các cảm biến có nhiều tính để ta lựa chọn on-delay, off delay, tính điều chỉnh khoảng cách bắt vật phẩm… - Hệ thống xilanh khí nén lắp đặt cho mơ hình thiết bị hãng sản xuất SMC KOGANEI [7], thiết bị chuyên dùng sản xuất cơng nghiệp, có độ bền độ xác cao Tại vị trí cấu đẩy, sản phẩm dùng loại xilanh DAB20x40-2, cấu di chuyển sản phẩm qua khâu kiểm tra dùng xilanh trượt MXS12100B, cấu di chuyển sản phẩm qua khâu xếp dùng xilanh trượt GYSR10X150A, cấu gắp sản phẩm gồm xilanh: xilanh trượt MXS8-50A-X12 xilanh kẹp MHZL2-100, cấu lật sản phẩm dùng hai xilanh gồm: xilanh trượt MXS8-50A-X12 xilanh xoay 180° CDRQ2BS1G-180-A93L Ngồi cịn có van điện từ 110M13F bình lọc khí FRI50-02-BG - Các cấu gồm: hệ thống cấp sản phẩm đưa vào phân loại (1), cấu đẩy sản phẩm (2), cấu gắp sản phẩm (3), cấu lật sản phẩm (4), ray dẫn sản phẩm (5) Các cấu dùng khí nén loại xilanh điều khiển van điện từ nhằm tăng độ tin cậy độ xác điều khiển Kết đạt 3.1 Mơ hình Hình Mơ hình xếp, phân loại kiểm tra sản phẩm Quy trình cơng nghệ mơ hình phân loại, xếp kiểm tra sản phẩm tự động sau: Sản phẩm phân chia thành màu: sản phẩm màu trắng màu nâu (hoặc hai màu bất kỳ) Sản phẩm màu trắng sau phân loại tiếp tục vận chuyển đến khâu kiểm tra theo chiều cao, sản phẩm có chiều cao bậc 1, bậc bậc Sản phẩm màu nâu sau phân loại đến khâu xếp, sản phẩm bị ngược chiều cấu lật sản phẩm lại cho chiều 3.2 Vận hành hành mơ hình Khi ấn phím khởi động, lệnh gọi khối chức thực khối thực công việc cụ thể sau: - Khối đưa sản phẩm vào để phân loại: Khi sensor phát có vật phẩm đưa tín hiệu cho hệ thống xilanh đẩy vật phẩm tới Khi vật phẩm qua sensor (sensor màu), giả sử sản phẩm ta cần phân loại có màu trắng màu nâu), sản phẩm màu trắng, chạy đến vị trí sensor phát có vật phẩm hệ thống gắp sản phẩm hoạt động gắp sản phẩm màu trắng bỏ qua khâu kiểm tra sản phẩm Còn sản phẩm màu nâu tay gắp bỏ qua khâu xếp sản phẩm hành trình phân loại sản phẩm liên tục lặp lại - Tại khối kiểm tra sản phẩm: Khi sensor phát có vật phẩm hệ thống xilanh đẩy vật phẩm chạy tới Khi vật phẩm qua sensor vật phẩm có độ cao đạt u cầu kích thước bậc hệ thống xilanh đẩy vật phẩm vào ray dẫn vật phẩm thứ nhất, vật phẩm khơng đạt kích thước bậc đẩy thẳng đến sensor 8, vật phẩm đạt kích thước bậc 2, hệ thống xilanh đẩy vật phẩm vào ray dẫn vật phẩm thứ hai, cịn lại vật phẩm có độ cao bậc thẳng (phế phẩm) - Tại khối xếp sản phẩm: Khi sensor phát có vật phẩm hệ thống xilanh đẩy vật phẩm chạy tới Khi vật phẩm qua sensor 9, phát vật phẩm bị ngược hệ thống xilanh 9, 10 hoạt động đảo ngược sản phẩm lại, cịn vật phẩm khơng bị ngược vật phẩm qua bình thường, hệ thống xilanh 9, 10 không hoạt động Tại sensor 6, sensor kiểm sốt vật phẩm có kích thước vượt q quy định để xếp, phát đưa tín hiệu cảnh báo cịi báo động đồng thời cho dừng hệ thống để kiểm tra Nếu muốn hoạt động lại bình thường nhấn nút RST (reset) bảng điều khiển - Cơ cấu gắp vật phẩm: Khi có tín hiệu gắp vật phẩm qua khâu kiểm tra xilanh hoạt động xuống gặp sensor 62 (sensor hành trình 2) dừng lại, xilanh hoạt động kẹp vật phẩm, sau kẹp vật phẩm xong, xilanh lên gặp sensor 61 (sensor hành trình 1) để cấp tín hiệu cho xilanh đưa vật phẩm qua khâu kiểm tra tiếp chu trình nhả vật phẩm sau xilanh rút vị trí ban đầu, chu trình lặp lại cũ Khi có tín hiệu đưa vật phẩm qua khâu xếp khâu gắp nhả vật phẩm tương tự, khâu xilanh hoạt động đưa vật phẩm qua khâu xếp trở vị trí ban đầu chu trình lặp lại - Khi ấn phím dừng (Stop) hệ thống khối chức bị vơ hiệu hóa đầu reset 3.3 Các tập thực hành mẫu Chúng xây dựng tập mẫu (chạy demo) sở mục tiêu chuẩn đầu mà sinh viên cần đạt học phần thực tập PLC, Chương trình đào tạo ngành Cơng nghệ Kỹ thuật điện – điện tử, chuyên ngành Tự động hóa, Trường Cao đẳng Cơng nghệ - Đại học Đà Nẵng [8] Bài tập 1: Bài tập thực hành lập trình phân loại sản phẩm theo màu sắc Bài toán giới thiệu cho sinh viên làm quen với số cảm biến sử dụng công nghiệp cảm biến quang, cảm biến màu, cảm biến hành trình xilanh… Với phần mềm lập trình S7-200, sinh viên làm quen với lệnh logic bản, lệnh Timer, lệnh Counter… ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 11(120).2017, QUYỂN Bài tập 2: Bài tập thực hành lập trình kiểm tra phân loại sản phẩm theo cao thấp Bài tập 3: Bài tập thực hành lập trình xếp sản phẩm theo chiều cố định Bài tập 4: Bài tập thực hành lập trình phân loại sản phẩm theo màu sắc kết hợp kiểm tra sản phẩm theo cao thấp Bài tập 5: Bài tập thực hành lập trình phân loại sản phẩm theo màu sắc kết hợp xếp sản phẩm theo chiều cố định Bài tập 6: Bài tập thực hành tổng hợp lập trình phân loại sản phẩm theo màu sắc, kiểm tra sản phẩm theo cao thấp kết hợp xếp sản phẩm theo chiều cố định Ngồi tập mơ hình cịn đáp ứng thực hành nhiều tập khác Tùy theo ý tưởng người xây dựng thực hành, mơ hình cịn tích hợp tất tín hiệu đầu vào cảm biến, tín hiệu đầu cấu chấp hành nối đến dãy giắc cắm (loại giắc cắm dùng cho thiết bị thí nghiệm, thực hành) gắn mơ hình ký hiệu tương thích, rõ ràng Do vậy, mơ hình dễ dàng kết hợp với thiết bị đào tạo thực hành khác dây cắm thí nghiệm, thế, mơ hình sử dụng cách linh hoạt 3.4 Giao diện điều khiển giám sát Giao diện điều khiển giám sát thực Graphic Designer Wincc v7.3 Thực việc kết nối biến vào PLC S7-200 với biến internal external Wincc, từ mơ cách xác hoạt động hệ thống điều khiển thơng qua hình máy tính (Hình 3) 81 số sản phẩm bị ngược Kết luận Việc chế tạo thành cơng mơ hình giúp tự chủ công nghệ, đóng góp cung cấp thiết bị dạy thực hành giá rẻ cho trường trung cấp, cao đẳng, đại học nước, mà chất lượng thẩm mỹ thiết bị khơng thua so với nhà sản xuất chun nghiệp - Về kết cấu: Mơ hình hồn thiện giống máy sản xuất cơng nghiệp nay, với việc chọn vật liệu nhôm hợp kim A6061 chế tạo cho mơ hình, làm cho mơ hình có độ bền kết cấu khí, tính thẩm mỹ cao - Về thiết bị cảm biến cấu chấp hành: Là thiết bị đại ứng dụng công nghiệp nay, với tính nhỏ gọn, nhiều chức năng, độ xác độ bền cao - Các thực hành mẫu: Sử dụng ngôn ngữ Ladder Logic (LAD) phần mềm S7-200 để xây dựng chương trình điều khiển Ngôn ngữ Ladder Logic (LAD) thuận tiện cho chương trình điều khiển hệ thống tuần tự, thể trực quan, tính linh hoạt, dễ gỡ rối - Ưu điểm mơ hình: + Tính tích hợp: Mơ hình có dãy giắc cắm mở rộng tích hợp sẵn, vậy, ngồi việc thực hành với số thực hành xây dựng sẵn mơ hình kết hợp với tất điều khiển khả lập trình khác PLC Siemens nâng cao s7-300, s7-400, s7-1200, PLC Mitsubishi, PLC Omron, PLC Panasonic, PLC Keyence , lập trình điều khiển mơ hình vi điều khiển + Giá thành: Với chi phí khoảng 100 triệu đồng, mơ hình có giá thành 30% giá thành hãng sản xuất có tính [9], [10] Mỗi mơ hình thực hành phục vụ giảng dạy từ đến sinh viên, với lớp thực hành từ 25 đến 30 sinh viên cần trang bị từ đến 10 mơ hình TÀI LIỆU THAM KHẢO Hình Giao diện mơ hình Wincc Giao diện điều khiển giám sát thiết kế theo tập cụ thể, đó, với thực hành liên quan, chọn vào nút tương ứng với tập cụ thể để chuyển giao diện hình sang dạng bao gồm Điều thuận tiện cho việc quan sát mơ hình để thực hành tốn điều khiển giao diện khác Giao diện điều khiển giám sát tích hợp chức điều khiển riêng lẻ thiết bị: xilanh, van solenoid, quan sát nhận tín hiệu từ cảm biến Bên cạnh đó, chúng tơi thiết kế thêm phần hiển thị thông tin vận hành: số lượng sản phẩm cấp, số loại sản phẩm có chiều cao bậc 1, bậc 2, bậc 3, số loại sản phẩm qua khâu xếp, [1] PLC S7 1200 System manual, http://www1.siemens cz/ad/current/content/data_files/automatizacni_systemy/mikrosyste my/simatic_s7200/manual_s7_200_2005_en.pdf [2] N.V Mướt, L.T Phương, “Ứng dụng Wincc vào điều khiển giám sát điện tử”, Tạp chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, 25, 2013, trang 109-118 [3] Nguyễn Lê Châu Thành, Lý thuyết thực hành vẽ máy tính Autocad 2011, Nhà xuất Thông tin Truyền thông Hà Nội, 2011 [4] Công ty Cổ Phần thiết bị Công nghiệp Hữu Hồng, http://www.huuhong.com.vn/san-pham/belt-drive-control-trainer-5887 [5] Nhôm hợp kim A6061, http://www.astro.caltech.edu/ sedm/_downloads/Extruded_Alloy_6061.pdf [6] KEYENCE VIETNAM CO., LTD, http://www.keye nce.com.vn/products/sensor/photoelectric/index.jsp, Catalogue tổng quát Keyence 2017-2018 [7] Thiết bị khí nén hãng SMC KOGANEI, http://khinen tienphat.com [8] Bộ mơn Tự động hóa, Khoa điện, Trường Cao đẳng Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, Chương trình đào tạo ngành Cơng nghệ Kỹ thuật điện – điện tử, chun ngành Tự động hóa, 2015 [9] Cơng ty cổ phần Tự động hóa Tân Phát, http://tpa com vn/product/1/thiet-bi-dao-tao-day-nghe.html [10] Công ty TNHH Kỹ nghệ Thăng Long, http://thalo tech.vn /xem-sanpham/214-he-thong-thi-nghiem-co-dien-tu-mps.html (BBT nhận bài: 11/09/2017, hoàn tất thủ tục phản biện: 17/10/2017) ... khiển Kết đạt 3.1 Mơ hình Hình Mơ hình xếp, phân loại kiểm tra sản phẩm Quy trình cơng nghệ mơ hình phân loại, xếp kiểm tra sản phẩm tự động sau: Sản phẩm phân chia thành màu: sản phẩm màu trắng màu... chuyển sản phẩm vào phân loại; ii) Cơ cấu gắp sản phẩm; iii) Cơ cấu chuyển sản phẩm sau phân loại kiểm tra; iv) Cơ cấu chuyển sản phẩm sau kiểm tra; v) Cơ cấu chuyển sản phẩm sau phân loại xếp; ... động gắp sản phẩm màu trắng bỏ qua khâu kiểm tra sản phẩm Còn sản phẩm màu nâu tay gắp bỏ qua khâu xếp sản phẩm hành trình phân loại sản phẩm liên tục lặp lại - Tại khối kiểm tra sản phẩm: Khi