HVQS máy điều khiển số và robot công nghiệp nguyễn trọng bản, 176 trang

MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU Chƣơng MÁY ĐIỀU KHIỂN SỐ 1.1 Sự đời phát triển máy điều khiển số 1.1.1 Lịch sử đời phát triển máy điều khiển số .7 1.1.2 Các tính kỹ thuật máy điều khiển số 10 1.1.3 Hiệu sử dụng máy CNC .12 1.2 Cấu trúc chung máy NC 17 1.2.1 Sơ đồ động học xích chạy dao 17 1.2.2 Cấu trúc chung máy tiện NC 21 1.2.3 Cấu trúc chung máy phay NC 21 1.3 Các hệ thống khí máy CNC 22 1.3.1 Dẫn động chạy dao .22 1.3.2 Dẫn động trục 38 1.3.3 Đường hướng máy CNC 39 1.3.4 Hệ thống thay dao tự động 43 1.3.5 Dao cắt máy CNC 46 1.3.6 Đồ gá máy CNC 51 Chƣơng HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 52 2.1 Khái niệm hệ thống điều khiển số 52 2.1.1 Điều khiển số trực tiếp điều khiển số phân phối (DNC) 53 2.1.2 Điều khiển số có máy tính (CNC) 55 2.2 Phân loại điều khiển số .56 2.2.1 Điều khiển điểm PTP 56 2.2.2 Điều khiển đường liên tục 58 2.2.3 Các hệ thống điều khiển theo số trục điểu khiển đồng thời 59 2.2.4 Điều khiển NC CNC 61 2.2.5 Điều khiển hở điều khiển kín 63 2.2.6 Điều khiển thích nghi 64 2.3 Phần cứng hệ thống điều khiển số 65 2.3.1 Cụm điều khiển máy MCU 66 2.3.2 Bộ vi xử lý CPU 67 2.3.3 Bộ nhớ ROM RAM 68 2.3.4 Các thành phần giao tiếp khác 68 2.3.5 Bộ điều khiển máy khả trình PMC 70 2.4 Các phần mềm CNC 71 2.4.1 Hệ điều hành (phần mềm hệ thống) 72 2.4.2 Phần mềm giao tiếp máy 72 2.4.3 Phần mềm ứng dụng 74 2.4.4 Chương trình nội suy 74 2.5 Hệ thống phản hồi (feedback) 80 2.5.1 Các kiểu hệ thống phản hồi 80 2.5.2 Hệ thống phản hồi kiểu số - tương đối 82 2.5.3 Hệ thống phản hồi kiểu số - tuyệt đối 85 2.5.4 Hệ thống phản hồi tương tự (analog) 86 Chƣơng CƠ SỞ LẬP TRÌNH GIA CƠNG CHO MÁY CNC 89 3.1 Các trục toạ độ chiều chuyển động 89 3.1.1 Hệ thống toạ độ 89 3.1.2 Quy định toạ độ máy .89 3.1.3 Các điểm gốc (ZERO) điểm chuẩn (tham khảo) 91 3.2 Mã hố thơng tin 95 3.2.1 Hệ thống số cách biểu diễn đại lượng điều khiển số 95 3.2.2 Cấu trúc chương trình gia cơng 97 3.2.3 Dữ liệu chương trình 103 3.3 Các bước lập trình NC 103 3.3.1 Nghiên cứu vẽ chi tiết 104 3.3.2 Phân tích chi tiết thành khối hình học 104 3.3.3 Ghi kích thước cho chi tiết 105 3.4 Các hình thức bảo đảm chương trình 108 3.4.1 Lập trình tay trực tiếp máy CNC 108 3.4.2 Lập trình mạng DNC 108 3.4.3 Lập trình tay phịng chuẩn bị chương trình .109 3.4.4 Lập trình với hỗ trợ máy tính 109 3.5 Ngơn ngữ lập trình 110 3.5.1 Ngôn ngữ lập trình ISO (ngơn ngữ máy) 110 3.5.2 Ngôn ngữ giao thoại 110 3.5.3 Ngơn ngữ lập trình tự động APT 111 3.5.4 Lập trình phần mềm CAD/CAM .114 Chƣơng LẬP TRÌNH CƠ BẢN CHO MÁY PHAY CNC 116 4.1 Các mã lệnh chủ yếu máy phay .116 4.1.1 Chức chuẩn bị (G) 116 4.1.2 Các lệnh bù dao bù hệ toạ độ 116 4.1.3 Các chu kỳ 116 4.1.4 Chức bổ trợ hay chức phụ M-code (M) .116 4.2 Các mã lệnh 117 4.2.1 Chạy dao nhanh, G0 G00 117 4.2.2 Gia công đường thẳng G01 .118 4.2.3 Gia cơng cung trịn, đường trịn G02 G03 121 4.2.4 Chọn mặt phẳng toạ độ, G17, G18, G19 124 4.2.5 Hệ toạ độ tuyệt đối, tương đối, G90 G91 124 4.2.6 Đơn vị đo G70 G71 125 4.2.7 Xác lập điểm chi tiết, G92 .125 4.2.8 Trở điểm tham chiếu G28, G29, G30 .125 4.2.9 Lựa chọn thay dao cắt 126 4.2.10 Đơn vị tốc độ chạy dao G94 G95 127 4.2.11 Số vịng quay trục S 127 4.2.12 Lập trình t lệ, đối xứng G51 128 4.2.13 Quay hệ tọa độ G68 128 Chƣơng LẬP TRÌNH CƠ BẢN CHO MÁY TIỆN CNC 133 5.1 Các nhóm mã lệnh chủ yếu máy tiện 133 5.1.1 Các mã lệnh chuẩn bị (mã G) 133 5.1.2 Các mã lệnh M 134 5.2 Các mã lệnh 135 5.2.1 Chức dao T .135 5.2.2 Chức vận tốc chạy dao F 135 5.2.3 Chức tốc độ trục S 136 5.2.4 Xác lập hệ toạ độ làm việc 137 5.2.5 Lập trình theo đường kính bán kính 138 5.2.6 Lập trình tuyệt đối lập trình tương đối 139 5.2.7 Các mã lệnh chuyển động dao 140 5.2.8 Lùi điểm tham khảo G28 G30 145 5.2.10 Gia công ren G32 146 5.2.11 Cắt ren có bước thay đổi G34 149 Chƣơng RÔ-BỐT CÔNG NGHIỆP 150 6.1 Sơ lược q trình phát triển rơ-bốt cơng nghiệp 150 6.2 Cấu trúc rô-bốt công nghiệp 150 6.3 Kết cấu tay máy 151 6.4 Hệ tọa độ 153 6.5 Trường công tác rô-bốt 154 6.6 Phân loại rô-bốt công nghiệp 155 6.6.1 Phân loại theo ứng dụng 155 6.6.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển 155 6.7 Ứng dụng rô-bốt công nghiệp sản xuất .156 PHỤ LỤC 160 Phụ lục Các hệ thống số .160 P1.1 Hệ thập phân 160 P1.2 Hệ nhị phân 160 P1.3 Hệ bát phân 161 P1.4 Hệ thập lục phân (hex) 162 P1.5 Số học số nhị phân .163 Phụ lục Bảng mã G, M hãng FANUC 166 P2.1 Mã G 166 P2.2 Mã M 169 Phụ lục Chế độ cắt máy CNC .173 P3.1 Chế độ cắt phay 173 P3.2 Chế độ cắt khoan 174 P3.3 Chế độ cắt doa .174 P3.4 Chế độ cắt tarô .176 LỜI NÓI ĐẦU Trong vài năm từ đầu thập kỉ 90 trở lại đây, máy điều khiển số (CNC) xuất Việt Nam khẳng định vai trị sản xuất khí cụ thể số công nghệ quan trọng như: gia công loại khuôn mẫu, gia cơng chi tiết phức tạp, có độ xác cao Trong khu vực kinh tế Nhà nước, nhiều sở đầu tư lắp đặt dây chuyền sản xuất đại, có trung tâm gia công CNC, phần mềm trợ giúp thiết kế sản xuất (CAD/CAM) trang bị đồng Trong khu vực cơng nghiệp Quốc phịng, nhiệm vụ chế tạo chi tiết vũ khí có độ phức tạp xác cao nên nhiều sở nghiên cứu, đào tạo nhà máy Quốc phòng trang bị loại máy CNC để thực phương pháp công nghệ khác Các máy CNC trang bị phần lớn thuộc nhóm máy phay, tiện, cắt dây, gia công điện cực (xung điện) Bên cạnh máy đại, có độ xác cao, máy Trung tâm khoa học công nghệ kĩ thuật quân sự, Viện công nghệ - Tổng cục cơng nghiệp QP; cịn lại phần lớn máy trang bị cho nhà máy có tính cơng nghệ mức trung bình Mặc dù cơng nghệ CAD/CAM CNC xuất Việt Nam thời gian dài, việc ứng dụng sản xuất giai đoạn khởi đầu trang bị cịn lẻ tẻ, tính đồng không cao Các sở sản xuất trang bị nhiều máy CNC chưa nối mạng nên chưa có khả trao đổi chương trình liệu với thiết bị bên ngoài; số sở có thiết bị đại lại khơng có cơng cụ lập trình tương xứng Ngồi vấn đề đào tạo đội ngũ lập trình viên có đủ lực khai thác thiết bị vấn đề đáng ý Giáo trình phục vụ cho công tác đào tạo kỹ sư công nghệ chế tạo máy cơng nghệ chế tạo vũ khí Học viện kỹ thuật quân (KTQS) Mục đích cung cấp hiểu biết chung máy điều khiển số, hệ thống điều khiển số kỹ lập trình gia cơng vận hành máy CNC phục vụ cho môn học "Máy điều khiển số rơ bốt cơng nghiệp" Giáo trình gồm chương phụ lục: Chương Máy điều khiển số CNC Chương Hệ thống điều khiển số CNC Chương Cơ sở lập trình gia cơng cho máy điều khiển số Chương Lập trình cho máy phay CNC Chương Lập trình cho máy tiện CNC Chương Rô-bốt công nghiệp Các tác giả xin cám ơn đồng chí Dương Xuân Biên, Phịng thí nghiệm cơng nghệ cao, Trung tâm cơng nghệ, Học viện KTQS cung cấp tài liệu vận hành máy; đồng chí Nguyễn Trung Thành, Lê Xuân Hùng, giảng viên Bộ môn Chế tạo máy, Khoa Cơ khí giúp đ q trình chế Giáo trình kết nhiều năm giảng dạy môn học lĩnh vực CAD/CAM-CNC Tuy nhiên lần xuất cịn sai sót Chúng tơi mong nhận ý kiến đóng góp để hồn thiện cho lần tái ịa liên hệ: Nguyễn Trọng Bản, Bộ mơn Chế tạo máy, Khoa Cơ khí, Học viện KTQS; điện thoại CQ: 069515368, D 0982502954; email: trong_ban29@yahoo.com.vn Các tác giả Chƣơng MÁY ĐIỀU KHIỂN SỐ 1.1 Sự đời phát triển máy điều khiển số 1.1.1 Lịch sử đời phát triển máy điều khiển số Từ năm 1807 Joseph M Jacquard sử dụng bìa đục lỗ để điều khiển máy dệt Những năm ngành công nghiệp dầu mỏ hóa chất sử dụng nguyên lý Năm 1947 John Parsons công ty Pasrons có trụ sở Traverse City, Michigan (Mỹ) bắt đầu thí nghiệm ý tưởng sử dụng liệu đường cong ba chiều để điều khiển máy công cụ gia công số phận phức tạp máy bay Ông sử dụng thành công nguyên lý xấp xỉ toán học (nguyên lý nội suy) để cắt gọt biên dạng cánh máy bay trực thăng (helicopter rotor blade) vào tháng 12 năm 1948 Tháng năm 1949 Parsons liên kết với phịng thí nghiệm Servomechanisms (cơ cấu bám) Viện công nghệ Masachuset (Massachusetts Insutute of Technology - MIT) nhằm phát triển máy tự động điều khiển số mà kết vào năm 1952 chế tạo thành công máy tự động điều khiển số đầu tiên, máy phay trục đứng Cincinnati Hydrotel Cụm điều khiển máy (Machine Control Unit - MCU) thiết kế từ đèn điện tử chân không chiếm nhiều không gian máy công cụ MCU tiếp nhận liệu máy từ bìa đục lỗ để tạo chuyển động theo ba trục toạ độ nhờ nội suy tuyến tính Ngay sau đó, phương án chế tạo máy NC công nghiệp đề nghị với nguyên tắc sau: - Sử dụng máy tính1 để tính tốn quỹ đạo chạy dao lưu liệu vào bìa đục lỗ - Dùng thiết bị đọc máy để tự động đọc liệu từ bìa đục lỗ - Hệ thống điều khiển có nhiệm vụ xử lý liên tục đưa thông tin điều khiển động dẫn động cấu chấp hành Năm 1959 triển lãm máy công cụ Pari trưng bày máy NC giới Thông tin điều khiển (chương trình gia cơng chi tiết) máy ghi bìa đục lỗ Mãi khoảng thập k 60, máy NC sản xuất sử dụng công nghiệp Tuy nhiên điều khiển số dùng đèn điện tử nên tốc độ xử lý chậm, cồng kềnh tiêu tốn nhiều lượng Việc sử dụng chúng khó khăn, chương trình chứa băng bìa đục lỗ, khó hiểu khơng sửa chữa Giao tiếp người máy khó khăn khơng có hình, bàn phím Sau linh kiện bán dẫn sử dụng phổ biến công Chiếc máy tính điện tử mang tên ENIAC (Electronic Numerical Integrator and Computer) Mauchly Eckert chế tạo vào năm 1943 nghiệp (khoảng năm 1960) máy gọn hơn, tốc độ xử lý cao hơn, tiêu tốn lượng hơn, Các băng, bìa đục lỗ sau thay băng đĩa từ, Nhưng nói chung, tính sử dụng máy NC chưa cải thiện đáng kể, máy tính ứng dụng vào Những hoạt động tích cực lĩnh vực tiêu chuẩn hố, biến đổi xung quanh phần cứng phần mềm hệ thống điều khiển số diễn theo ba hướng: - Kiểu định dạng thiết bị vào - Cấu hình hệ thống nội suy - Ngơn ngữ lập trình gia cơng chi tiết Sự xuất IC (1959), LSI (1965), vi xử lý (1974) tiến kỹ thuật lưu trữ xử lý số liệu làm nên cách mạng kỹ thuật điều khiển số máy công cụ Các điều khiển số máy cơng cụ tích hợp thêm máy tính thuật ngữ CNC (viết tắt Computer Numerical Control) sử dụng từ đầu thập k 70 Máy CNC ưu việt máy NC thông thường nhiều mặt, tốc độ xử lý cao, kết cấu gọn, ưu điểm quan trọng chúng tính sử dụng, giao diện thân thiện ùng thiết bị ngoại vi khác Các máy CNC ngày có hình, bàn phím nhiều thiết bị khác để trao đổi thông tin với người dùng (hình 1-1 1-2) Nhờ hình, người dùng thơng báo thường xun tình trạng máy, cảnh báo báo lỗi nguy hiểm xảy ra, mơ để kiểm tra trước q trình gia cơng, Máy CNC làm việc đồng với thiết bị sản xuất khác rô-bốt, băng tải, thiết bị đo, hệ thống sản xuất Chúng trao đổi thơng tin mạng máy tính loại, từ mạng cục (LAN) đến mạng diện rộng Internet Ngoài kỹ thuật điều khiển tự động, phát triển máy CNC cơng nghệ gia cơng chúng cịn gắn liền với lĩnh vực khác công nghệ thông tin: thiết kế sản xuất có trợ giúp máy tính mà quen gọi CAD/CAM Đó lĩnh vực ứng dụng máy tính vào cơng tác thiết kế, tính tốn kết cấu, chuẩn bị cơng nghệ, tổ chức sản xuất, hoạch toán kinh tế, Một hệ thống sản xuất tự động, có khả tự thích ứng với thay đổi đối tượng sản xuất gọi hệ thống sản xuất linh hoạt (Flexible Manufacturing System - FMS) FMS gồm máy CNC, rô-bốt, thiết bị vận chuyển, thiết bị kiểm tra, đo lường, làm việc điều khiển mạng máy tính Sự tích hợp hệ thống thiết bị sản xuất tích hợp q trình thiết kế - sản xuất - quản trị kinh doanh nhờ mạng máy tính với phần mềm trợ giúp cơng tác thiết kế công nghệ, kinh doanh, tạo nên hệ thống sản xuất tích hợp nhờ máy tính (Computer Integrated Manufacturing - CIM) Hình 1-1 Trung tâm gia cơng CNC đại Hình 1-2 Máy tiện CNC đại CAD/CAM lĩnh vực có liên quan mật thiết với kỹ thuật điều khiển số thiết bị sản xuất CAD (Computer Aided Design), dịch "thiết kế có trợ giúp máy tính", lĩnh vực ứng dụng CNTT vào thiết kế Nó trợ giúp cho nhà thiết kế việc mơ hình hố, lập xuất tài liệu thiết kế dựa kỹ thuật đồ hoạ CAM (Computer Aided Manufacturing), dịch "sản xuất có trợ giúp máy tính", xuất nhu cầu lập trình cho thiết bị điều khiển số (máy CNC, rô9 bốt, thiết bị vận chuyển, kho tàng, kiểm tra) điều khiển chúng Chúng vốn xuất độc lập với nhau, ngày xích lại gần CAD/CAM thuật ngữ ghép, dùng để môi trường thiết kế - sản xuất với trợ giúp máy tính Q trình xuất hiện, phát máy CNC lĩnh vực liên quan hệ thống CAD/CAM, CIM (hình 1-3) Cũng từ hình qua thực tế thấy CAD/CAM, CNC thời kỳ phát triển mạnh k nguyên CIM khởi đầu Hình 1-3 Các giai đoạn phát triển máy CNC CAD/CAM 1.1.2 Các tính kỹ thuật máy điều khiển số a) Các tính kỹ thuật chung Là hệ thống điều khiển tự động, tính hệ thống CNC phụ thuộc vào nhiều yếu tố Những người sử dụng cần phải đề độ xác mong muốn tiêu đánh giá tính hiệu sử dụng Thông thường người ta dựa vào tính kỹ thuật sau đây: ộ xác Độ xác đánh giá tổng sai lệch phạm vi Ví dụ bàn trượt có sai lệch 0,002 mm (0,0008 inch) dịch chuyển 500 mm (20 inch) Độ xác cần thiết đặc trưng cho máy CNC 0,001mm/250 mm (tức khoảng 0,0004 inch/10 inch) ộ phân giải Độ phân giải giá trị dài (hoặc góc) nhỏ mà hệ thống CNC nhận biết thực được, thực chất đơn vị sở hay đơn vị lập trình nhỏ Các hệ thống CNC thông thường đạt đến 0,001 mm (0,0001 inch) 0,001o ộ xác lặp lại Độ xác lặp lại sai lệch vị trí bàn máy trở vị trí lập trình trước Độ xác lặp lại coi trọng độ xác đánh giá hệ 10 P1.4 Hệ thập lục phân (hex) Hệ thập lục phân dựa 16 chữ số/ký hiệu: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C D, E, F Khi số biểu diễn theo hệ này, vị trì chữ số số cho biết giá trị gán cho chữ số đó, giá trị tăng theo số 16 từ phải sang trái sau: 163 162 160 160 Ví dụ, số thập phân 15 F hệ thập lục phân Để chuyển số thập phân sang hệ thập lục phân, bạn chia liên tiếp số thập phân cho 16 ý số dư Số thập phân 156 chia cho 16 với số dư 12, đó, theo hệ thập lục phân 9C Để chuyển từ hệ thập lục phân sang hệ thập phân, bạn nhân chữ số hệ thập lục phân với lũy thừa 16 tương ứng với vị trí chữ số số thập lục phân Như vậy, số 12 thập lục phân thành x 161 + x 160 = 18 Để chuyển số nhị phân thành số thập lục phân, ta tách số nhị phân thành nhóm bốn chữ số số có giá trị nhỏ Như vậy, số nhị phân 1110100110 là: 11 1010 0110 Số nhị phân A Số thập lục phân Đối với phép chuyển đổi từ hệ thập lục phân sang hệ nhị phân, số thập lục phân đổi thành số tương đương 4-bit số thập lục phân Như số thập lục phân 1D có số tương đương 4-bit 0001 1101 D: D Số thập lục phân 0001 1101 Số nhị phân Như số nhị phân 00011101 Do giới thực có khuynh hướng sử dụng chủ yếu số theo hệ thập phân máy tính sử dụng số theo hệ nhị phân, nên ln ln có tốn chuyển đổi Tuy nhiên, khơng có liên hệ đơn giản vị trí chữ số số thập phân vị trí chữ số số nhị phân Phương pháp thường sử dụng hệ thập phân mã hóa nhị phân (BCD) Với hệ thống này, chữ số thập phân mã hóa riêng biệt hệ nhị phân Ví dụ, số thập phân 15 có số chuyển thành số nhị phân 0101 số thành 0001: 0001 0101 Số thập phân Số nhị phân Như ta có số 0001 0101 theo BCD Bảng PL-1 nêu ví dụ số biểu diễn theo hệ thập phân, hệ nhị phân, hệ bát phân, hệ thập lục phân hệ BCD Bảng P1-1 Các số theo hệ thống đếm 162 Thập phân Nhị phân Bát phân Thập lục phân BCD 10 11 12 13 14 15 16 17 A B C D E F 0000 0000 0000 0001 0000 0010 0000 0011 0000 0100 0000 0101 0000 0110 0000 0111 00001000 00001001 0001 0000 0001 0001 0001 0010 0001 0011 0001 0100 0001 0101 00000 00001 00010 00011 00100 00101 00110 00111 01000 01001 10 01010 11 01011 12 01100 13 01101 14 01110 15 01111 P1.5 Số học số nhị phân P1.5.1 Phép cộng Phép cộng số nhị phân sử dụng nguyên tắc sau: 0+0=0 0+1=1+0=1 + = 10 + + = 11 Hãy xét phép cộng số nhị phân 01110 10011 01110 + 10011 Tổng 100001 Đối với bit tổng, + = Đối với bit trắng, + = 10 ghi với mang sang cột Đối với bit tổng, + + mang sang = 10 Đối với bit tổng số, + + mang sang : 10, tiếp tục với bit khác có kết 100001 P1.5.2 Phép trừ Phép trừ số nhị phân tuân theo nguyên tắc sau: 0-0=0 1-0=1 163 1-1=0 Khi tính giá trị - 1, mượn từ cột bên trái chứa Ví dụ sau minh họa điều 11011 Hiệu 01110 01101 Đối với bit 0, có - = Đối với bit 1, có - = Đối với bit 2, có - cần mượn từ cột để có 10 - : Đối với bit 3, có - 1, nhớ có mượn Tiếp tục mượn từ cột để có 10 - : Đối với bit 4, có - = 0, nhớ có mượn P1.5.3 Các số có dấu Trước đây, số nhị phân khảo sát dầu cho biết chúng dương âm Từ có nhu cầu sử dụng số âm số dương, phát sinh cách phân biệt chúng Điều thực cách thêm bit dấu Khi số gọi có dấu, bit có giá trì lớn sử dùng biết dấu số đó, sử dụng cho số dương cho số âm Như vậy, số - bit, có dạng: XXXX XXXX Bít dấu Số dương viết theo cách thông thường với đứng trước Từ đó, số nhị phân dương 10110 viết 010110 Số âm 10110 viết 110110 Tuy nhiên, cách viết số âm thông dụng trường hợp vận hành máy tính Cách viết số'có dấu âm thơng đụng sử dụng phương pháp phần tử bù hai Số nhị phân có hai phần tử bù, gọi phần tử bù phần tử bù hai Phần tử bù số nhị phân có cách thay đổi tất số ls số không dấu thành số Os số Os thành số ls Do đó, với số nhị phân 101101, phần tử bù số 010010 Phần tử bù hai có từ phần tử bù cách cộng vào bit ý nghĩa nhỏ phần tử bù Như vậy, phần tử bù 010010 trở thành 010011 Khi có số âm, để nhận phần tử bù hai có dấu, tìm phần tử bù hai sau gán dấu cho phần tử cách thêm số vào bit dấu Xét cách biểu diễn số thập phân -6 dạng phần tử bù hai có dấu tổng số bit tám Trước hết, viết số nhị phân tương đương với + 6, 0000110, sau tìm phần tử bù 1111001, cộng 1111010, cuối gán dấu cho phần tử biết số âm Kết 11111010 Số nhị phân không dấu bỏ qua dấu 0000110 164 Phần tử bù Cộng Phần tử bù hai chưa có dấu Phần tử bù hai có dấu 1111001 1111010 11111010 Bảng P1-2 liệt kê phần tử bù hai có dấu (được bit) số thập phân Bảng P1-2 Các phần tử bù hai có dấu Số thập phân Phần tử bù có dấu -5 1011 -4 1100 -3 1101 -2 1110 -1 1111 Đối với số dương, gán dấu cho số nhị phân số 0, tức viết số âm theo dạng phần tử bù hai Tầm quan trọng phương pháp việc viết số dương âm cộng hai số có dấu ngược cho kết Ví dụ: (+4)+ (-4) = hay 0000 0100 + 111 1100 = (1) 0000 0000 Bit kết bị bỏ qua Phép trừ số dương cho số dương coi phép cộng số âm với số dương Cần tìm phần tử bù hai có dấu số âm, sau cộng phần tử với số dương có dấu Như vậy, phép trừ - 6, xét tốn dạng (+4) + (-6) Từ cộng số dương có dấu với phần tử bù hai có dấu số âm Dạng nhị phân +4 0000 0100 Phần tử bù hai có dấu -6 1111 1010 Tổng 1111 1110 Bit ý nghĩa lớn nhất, tức bit dấu, kết 1, kết số âm Đây phần tử bù hai có dấu 8-bit -2 Nếu cần cộng hai số âm, tìm phần từ bù hai có dấu số sau cộng chúng với Luôn sứ dụng phần tứ bù hai có dấu số âm, cịn dương số có dấu 165 Phụ lục Bảng mã G, M hãng FANUC P2.1 Mã G Mã Nhóm Chức mã lệnh G00 Xác định vị trí G01 Nội suy tuyến tính 01 G04 Nội suy cung trịn / xoắn vít / xoắn Acsimet / hình nón chiều kim dồng hồ Nội suy cung tròn / xoắn vít / xoắn Acsimet / hình nón ngược chiều kim dồng hồ Dừng tịnh tiến dụng cụ / Dừng xác G09 Dừng xác G02 G03 G10 00 Thay đổi hệ tọa độ phôi G10.6 G11 Hủy ché độ G10 G17 Chọn mặt phẳng gi công XY G18 02 Chọn mặt phẳng gi công ZY G19 G20 Chọn mặt phẳng gi công XZ 06 Đặt đơn vị làm việc theo hệ inch G21 Đặt đơn vị làm việc theo hệ mm G27 Quay vè gốc máy G28 Trở quay gốc máy tự động G29 00 Quay vè gốc máy thứ hai, thứ ba thứ tư Điểm thứ hai / thứ ba / thứ tư G30 G30.1 Bỏ qua mã lệnh G31 G33 01 Cắt ren G40 Hủy bỏ hiệu chỉnh bù bán kính G41 Hiệu chỉnh bán kính dụng cụ cắt, dao ben trái contour gia cơng Hiệu chỉnh bán kính dụng cụ cắt, dao ben phải contour gia công Bù chiều dài dụng cụ, + 07 G42 G43 08 G44 Bù chiều dài dụng cụ, - G45 Bù vị trí dụng cụ, tăng 166 Mã Bù vị trí dụng cụ, giảm G46 G47 Chức mã lệnh Nhóm 00 Bù vị trí dụng cụ, tăng lần Bù vị trí dụng cụ, giảm lần G48 G49 08 Hủy bù chiều dài dụng cụ G52 00 Đặt hệ tọa độ địa phương G53 Lựa chọn hệ tọa độ máy G54 Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ nhát G55 14 Lựa chọn hệ tọa độ phoi thứ ba G56 G57 Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ hai 14 Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ tư G58 Lựa chọn hệ tọa độ phôi thứ năm G59 Lựa chọn hệ tọa độ phơi thứ sáu G60 00 Mã lệnh dừng xác G61 G62 Tiếp cận theo hướng 15 G63 Chế độ Taro G64 Chế độ cắt gọt (chế độ kiểm tra dừng xác) G65 00 Gọi marco G66 12 Gọi nhóm marco Hủy gọi nhóm marco G67 G72.1 G72.2 G73 Gia công lỗ sâu tốc độ cao G74 Chu trình taro G76 Chu trình khoét lỗ Hủy chu trình gia cơng lỗ Chu trình gia cơng lỗ Chu trình khoan lỗ nơng G80 G81 Chu trình kht lỗ bậc G82 G83 G84 G84.2 09 Chu trình gia cơng lỗ sâu Chu trình taro Chu trình taro cứng 167 Mã G84.3 Nhóm Chức mã lệnh Chu trình taro cứng, ren trái G85 Chu trình khoét lỗ G86 Chu trình khoét lỗ G87 Chu trình khoét lỗ, mặt sau G88 Chu trình khoét lỗ G89 Chu trình khoét lỗ G90 Đặt hệ tọa độ tuyệt đối G91 Đặt hệ tọa độ gia số G92 Đổi hệ tọa đọ phôi / Đặt tốc độ quay lớn G94 Đặt tốc độ tiến dao / phút G95 Đặt tốc độ tiến dao / vịng G96 Tốc độ bề mặt khơng dổi G97 Hủy tốc độ bề mặt không đổi G98 Đặt kiểu rút dao, chu trình gia cơng lỗ G99 Đặt kiểu rút dao, chu trình gia cơng lỗ 168 P2.2 Mã M Mã lệnh Chức mã lệnh Miêu tả M00 Dừng chương trình Dừng chương trình tạm thời M01 Dừng lựa chọn M02 Kết thúc chương trình M03 Quay trục bên phải M04 Quay trục bên trái M05 Dừng trục Dừng chương trình tạm thời bật chức OSP, chương trình tạm dừng gặp lệnh M01 Nó khơng có tác dụng chức chuyển sang OFF Kết thúc chương trình đặt lại NC, trỏ khơng quay lại đàu chương trình Khởi động trục theo kim dồng hồ Khởi động trục quay ngược chiều kim đồng hồ Dừng trục M06 Thay dụng cụ Khởi động chu trình thay dao M07 Kích hoạt q trình bơm dầu Kích hoạt q trình bơm dầu trơn nguội Phun dầu tưới nguội Phun dầu tưới nguội M08 M10 Tắt dung dịch trơn nguội, tắt Tắt tất chế độ bơm dầu, phun bơm dầu dầu tưới nguội Kẹp trục thứ tư Kẹp trục thứ tư M11 Nhả kẹp trục thứ tư Nhả kẹp trục thứ tư M19 Định hướng trục Định hướng trục M20 M21 Tự động tắt nguồn điện Tự động tắt nguồn điện máy máy Mã lệnh ngoại vi M22 Mã lệnh ngoại vi M23 Mã lệnh ngoại vi M24 Mã lệnh ngoại vi M25 Mã lệnh ngoại vi M26 Mã lệnh ngoại vi M27 Mã lệnh ngoại vi M28 Mã lệnh ngoại vi M29 Dạng taro cứng M09 169 Mã lệnh Chức mã lệnh Miêu tả M31 Kết thúc chương trình, đặt lại NC, quay trở lại đầu chương trình Kích hoạt mã lệnh khóa trục ……………………………… M32 Hủy lệnh khóa trục Hủy bỏ M31 M33 Cất dụng cụ Trả dụng cụ từ trục magazine M40 Bánh điều khiển chíh vị trí trung gian Bánh điều khiển chíh vị trí Bánh điều khiển chíh vị trí Bánh điều khiển chíh vị trí Tín hiệu lựa chọn cảm ON Tín hiệu lựa chọn cảm OFF Hủy mã lệnh Override M30 M41 M42 M43 M46 M47 Kết thúc chương trình trục (chỉ có MV – 653/50, 1003/50.1) trục (chỉ có MV – 653/50, 1003/50.1) trục (chỉ có MV – 653/50, 1003/50.1) trục (chỉ có MV – 653/50, 1003/50.1) biến Chọn cảm biến lắp trục biến Chọn cảm biến lắp bàn máy M51 Làm hiệu lực chức điều khiển Override bảng đièu khiển Kích hoạt mã lệnh Override Kích hoạt chức ddieuf hienr override bảng điều khiển Phun dầu trơn nguội qua lỗ Khởi đọng dầu hoan mũi khoan Thổi khí ON Khởi động thổi khí M52 Thổi khí làm M53 Thổi khí làm cảm biển Thổi khí làm cảm biển ON ON Phun dầu dạng sương mù Bật phun dầu dạng sương mù M48 M49 M50 M55 M58 M59 Thổi khí làm Các mã lệnh phun khí làm Tắt tất mã lệnh phun khí làm cảm biển OFF cảm biến Thổi khí OFF Dừng thổi khí M60 M62 M62 Thông số kỹ thuật APC M63 M64 170 Mã lệnh Chức mã lệnh Miêu tả M65 Kiểm tra vị trí trục z M66 Bỏ qua dụng cụ ON M67 Kiểm tra tuổi bền dụng cụ M68 Kẹp trục thứ năm M69 Mở kẹp trục thứ năm M70 Đếm phôi M73 Đối xứng qua trục Y OFF Tắt mã lênh lấy đối xứng qua trục Y M7 Đối xứng qua trục Y ON Bật mã lênh lấy đối xứng qua trục Y M75 Đối xứng qua trục X OFF Tắt mã lênh lấy đối xứng qua trục X M76 Đối xứng qua trục X ON Bật mã lênh lấy đối xứng qua trục X M77 Mã lệnh ngoại vi M80 Vòi phun rửa ON M81 Vòi phun rửa OFF M82 Cửa tự động ON M83 Cửa tự động OFF M84 Bật hình M85 Tắt hình M86 Điều khiển thích nghi ON M88 Làm nguội trục ON M89 Làm nguội trục OFF M96 Chế độ ngắt marco Ngắt marco ON M97 Hủy dạng ngắt marco Ngắt marco OFF M98 Gọi chương trình M99 Kết thúc chương trình M120 Mã lệnh ngoại vi M121 Mã lệnh ngoại vi M122 Mã lệnh ngoại vi M123 Mã lệnh ngoại vi M123 Mã lệnh ngoại vi M125 Mã lệnh ngoại vi Bật tín hiệu bỏ dụng cụ Làm phoi Thông số cửa Quay chương trình từ chương trình 171 Mã lệnh Chức mã lệnh M126 Mã lệnh ngoại vi M127 Mã lệnh ngoại vi M128 Mã lệnh ngoại vi M129 Mã lệnh ngoại vi M144 Cảm biến quang học ON M145 Cảm biến quang học OFF M164 Thổi trục ON M165 Thổi trục OFF Miêu tả Sử dụng để lấy tâm tự động 172 Phụ lục Chế độ cắt máy CNC P3.1 Chế độ cắt phay Vật liệu Vận tốc cắt m/p (Type of Material) (Speed) Tốc độ chạy dao (Feed per teeth-FPT) HSS Carbide HSS Carrbide Nhôm Magiê ≥ 180 ≥300 0,12-0,60 0,12-0,76 Đồng thau đồng thiếc (mềm) Đồng thau đồng thiếc (cứng) Đồng 75 - 90 ≥120 0,12-0,50 0,25-0,50 45 - 60 120 0,06-0,25 0,12-0,75 45 - 60 ≥300 0,12-0,38 0,12-0,38 Gang đúc (mềm) 22 - 30 75 - 100 0,12-0,38 0,25-0,50 Gang đúc (cứng) 15 - 22 60 - 75 0,08-0,18 0,12-0,25 100HBN 38 - 53 135-180 0,10-0,25 0,12-0,50 200HBN 21 - 27 110 - 135 0,10-0,25 0,12-0,25 300HBN 12 -