Giáo trình sản xuất tự động châu mạnh lực, 105 trang

GIAẽO TRầNH SAN XUT Tặ ĩNG ( 45tióỳt ) DUèNG CHO SINH VIÃN NGNH CHÃÚ TẢO MẠY Cháu Mảnh Lỉûc I KHẠI NIÃÛM VÃƯ SN XÚT TỈÛ ÂÄÜNG 1.1 Khại niãûm Ngy nay, âãø náng cao nàng sút lao âäüng, náng cao cháút lỉåüng v äøn âënh cháút lỉåüng sn pháøm, ngỉåìi ta â âỉa vo cạc dáy chuưn thiãút bë sn xút cäng nghiãûp cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng tỉìng pháưn hồûc ton bäü quạ trỗnh saớn xuỏỳt Cuỡng vồùi vióỷc sổớ duỷng ngaỡy caỡng nhiãưu cạc hãû thäúng sn xút tỉû âäüng, ngỉåìi â âỉåüc ci thiãûn âạng kãø âiãưu kiãûn lao âäüng gim nhẻ âỉåüc sỉïc lao âäüng, trạnh âỉåüc sỉû nhm chạn cäng viãûc, tảo âiãưu kiãûn cho h âỉåüc tiãúp cáûn våïi cạc lénh vỉûc tiãún bäü khoa hc k tht v âỉåüc lm viãûc mäi trỉåìng ngy cng vàn minh hån Trong nãưn kinh tãú thë trỉåìng v âiãưu kiãûn häüi nháûp sáu räüng vo nãưn kinh tãú thãú giåïi, váún âãư cảnh tranh cng ngy cng khäúc liãût hån trãn nhiãưu lénh vỉûc cháút lỉåüng, máùu m v giạ thnh sn pháøm Cọ thãø tháúy ràịng chè cọ thãø ạp dủng tỉû âäüng vo quaù trỗnh saớn xuỏỳt mồùi coù thóứ coù cồ họỹi náng cao nàng sút, tảo tiãưn âãư cho viãûc gim giạ thnh sn pháøm, âäưng thåìi âm bo cháút lỉåüng äøn âënh ca sn pháøm cng cọ thãø thay âäøi máùu m sn pháøm mäüt cạch nhanh chọng Ngy nay, háưu hãút cạc dáy chuưn sn xút sỉí dủng cạc hãû thäúng tỉû âäüng â cho phẹp cạc doanh nghiãûp cọ thãø thay âäøi cäng nghãû mäüt cạch d dng v thûn låüi våïi cạc bäü âiãưu khiãøn kh trỗnh nhổ trón caùc maùy cọng cuỷ õióửu khióứn theo chổồng trỗnh sọỳ CNC, trón caùc bọỹỹ õióửu khióứn logic khaớ trỗnh PLC Hồn thóỳ nổợa, vồùi sổỷ phaùt trióứn nhanh chọng ca lénh vỉûc cäng nghãû truưn thäng â cho phẹp ỉïng dủng cạc lénh vỉûc täø chỉïc v õióửu haỡnh toaỡn bọỹ caùc quaù trỗnh saớn xuỏỳt mọỹt cạch täúi ỉu nháút bàịng viãûc sỉí dủng cạc cäng nghãû âiãưu khiãøn sỉí dủng mảng Petri, GRAFCET quaù trỗnh saớn xuỏỳt linh hoaỷt FSM vaỡ sn xút têch håüp CIM 1.2 Mủc tiãu ca tỉû õọỹng hoaù quaù trỗnh saớn xuỏỳt Vóử cồ baớn coù thóứ nhỏỷn thỏỳy rũng, tổỷ õọỹng hoaù quaù trỗnh saớn xút bãn cảnh nhỉỵng màût têch cỉûc ca õaợ nóu trón thỗ vỏựn coù nhổợng vỏỳn õóử cuợng phi cáưn quan tám v phi cọ sỉû phán têch mäüt cạch k lỉåỵng âãø cọ nhỉỵng gii phạp ỉïng duỷng hồỹp lyù, õoù laỡ vỏỳn õóử xaợ họỹi Vỗ sỉû ạp dủng tỉû âäüng hoạ nhanh vo cạc hãû thäúng thiãút bë cäng nghiãûp s kẹo theo mäüt lỉûc lỉåüng låïn cäng nhán tháút nghiãûp, màût khạc quạ trỗnh chuỏứn bở nhỏn lổỷc coù trỗnh õọỹ nghóử nghióỷp thêch ỉïng chỉa âạp ỉïng âỉåüc mäüt cạch âäüng bäü, õỷc bióỷt laỡ quaù trỗnh õaỡo taỷo Hỏửu hóỳt cạc doanh nghiãûp cọ mỉïc âäü tỉû âäüng hoạ cao âãưu sỉí dủng cạc cäng nhán c âỉåüc âo tảo lải âãø këp thåìi phủc vủ trỉåïc màõt, båíi váûy h cng chè âỉåüc nàõm bàõt nhỉỵng k nàng v thao tạc hãút sỉïc cå bn m chỉa âảt âãún trỗnh õọỹ theo yóu cỏửu Do vỏỷy cỏửn phaới nhỗn nháûn váún âãư mäüt cạch cọ khoa hc âãø xạc láûp âỉåüc mủc tiãu ca tỉû âäüng hoạ Cọ thãø thỏỳy rũng, tổỷ õọỹng hoaù quaù trỗnh saớn xuỏỳt laỡ nhàịm âảt âãún cạc mủc tiãu ch úu sau âáy: Gim giạ thnh sn pháøm viãûc tàng nàng sút, gim cạc chi phê vãư váût tỉ tiãu hao, gim t lãû phãú pháøm Loải b hon ton nhỉỵng cäng viãûc nàûng nhc, âäüc hải v nguy hiãøm âãún mảng ngỉåìi, vê dủ cạc l phn ỉïng hảt nhán, cäng tạc thạm hiãøm v trủ v thàm d âạy biãøn Thay thãú hon ton cho ngổồỡi quaù trỗnh kióứm tra, giaùm saùt chỏỳt lỉåüng sn pháøm, nhåì váûy loải trỉì âỉåüc cạc úu täú ch quan m lm cho cháút lỉåüng sn pháøm äøn âënh hån Thỉûc hiãûn cạc âäüng tạc hãút sỉïc chênh xạc v khẹo lẹo m ngỉåìi khäng thãø lm âỉåüc chãú tảo v làõp rạp cạc chi tiãút v linh kiãûn cỉûc nh cạc vi mảch, chêp xỉí l, cäng nghãû nanä cng cọng taùc tỗm kióỳm vaỡ sổớa chổợa caùc hổ hoớng vaỡ sổỷ cọỳ quaù trỗnh vỏỷn haỡnh vaỡ khai thạc cạc thiãút bë 1.3 Kh nàng thêch ỉïng nhanh v tảo nhanh cạc sn pháøm Bàịng cạc k thût hiãûn âải, ngy cạc nh sn xút cäng nghiãûp cọ thãø rụt ngàõn âãún mỉïc täúi âa thåìi gian kóứ tổỡ hỗnh thaỡnh yù tổồớng õóỳn cho âåìi cạc sn pháøm sỉí dủng cạc cäng nghãû têch håüp, cạc pháưn máưn mãưm thiãút kãú, qun l v chãú tảo cäng nghãû CAD/CAM 1.4 Cáúu trục chung ca mäüt hãû thäúng sn xút tỉû âäüng Mäùi mäüt hãû thäúng sn xút tỉû âäüng phi bao hm âọ cạc khäúi âiãưu khiãøn v khäúi cháúp hnh Chỉïc nàng cäng nghãû cng våïi cạc chỉång trỗnh hoaỷt õọỹng õổồỹc chuyóứn õóỳn cho khọỳi õióửu khióứn dổồùi daỷng caùc chổồng trỗnh cổùng hay móửm thọng qua cạc thao tạc trỉûc tiãúp ca ngỉåìi thäng qua baỡn phờm lỏỷp chổồng trỗnh hay tổỡ caùc vỏỷt mang tin cạc loẵi bàng âäüt läù, âéa mãưm, bàng tỉì hồûc cạp truưn säú liãûu Khäúi âiãưu khiãøn s nháûn v xỉỵ l cạc thäng tin thäng qua cạc hãû thäúng toạn säú hc, logic v näüi suy s phạt cạc lãûnh tỉång thêch tải tỉìng thåìi âiãøm thêch håüp cho khäúi cháúp hnh nhàịm thỉûc hiãûn caùc chổùc nng cọng taùc cuớa quaù trỗnh cọng nghãû dëch chuøn bn mạy, thỉûc hiãûn cäng viãûc eïp, cung cáúp phäi liãûu , nguyãn liãûu, träün hoàûc thạo sn pháøm, quay bn mạy âãún vë trê tiãúp theo Âãø khäúi cháúp hnh cọ thãø hoảt âäüng âỉåüc cng âãø giạm sạt sỉû hoảt âäüng ca cạc cå cáúu cháúp hnh, ngỉåìi ta cn bäú trê thãm hãû thäúng cạc cå cáúu trung gian cạc van âọng måí cạc thiãút bë dáùn âäüng v cạc cm biãún âãø giạm sạt, theo di sỉû hoảt âäüng ca hãû thäúng nhàịm âiãưu chènh sỉû hoảt âäüng mäüt cạch nhanh chọng, këp thåìi v chøn xạc Âãø âm bo cho sỉû hoảt âäüng äøn âënh ca hãû thäúng, cáưn phi cung cáúp ngưn nàng lỉåüng âiãûn, dáưu ẹp hồûc khê nẹn cọ cháút lỉåüng v cáưn phi cọ sỉû tham gia ca ngỉåìi láûp chổồng trỗnh, thay õoới chổồng trỗnh hoaỷt õọỹng, khồới õọỹng chu trỗnh cuợng nhổ can thióỷp trổỷc tióỳp mọỹt caùch këp thåìi cáưn thiãút hãû thäúng cọ sỉû cäú hồûc cọ thäng bạo läùi Ngy nay, våïi k thût truưn säú liãûu â phạt triãøn åí mỉïc däü cao, cạc hãû thäúng sn xút tỉû âäüng cn thỉûc hiãûn âỉåüc sỉû giao tiãúp våïi cạc mạy v cạc mảng truưn thäng củc bäü tỉìng phán xỉåíng, nh mạy (LAN) hồûc c âäúi våïi cạc hãû thäúng sn xút tỉû âäüng khạc åí cạc âëa âiãøm khạc (NET) Cọ thãø tọm tàõt så âäư cáúu trục ca mäüt hãû tỉû âäüng nọi chung : DÁÙN ÂÄÜNG CẠC QUẠ TRÇNH CÄNG NGHÃÛ KHÄÚI ÂIÃƯU KHIÃØN Van dáùn âäüng HÃÛ THÄÚNG XỈÍ L Cm biãún HÃÛ THNG Xặ LYẽ KHAẽC Hỗnh 1.1 : Sồ õọử hóỷ thäúng sn xút tỉû âäüng TẠC ÂÄNG CON NGỈÅÌI NGƯN NÀNG LỈÅÜNG KHÄÚI CHÁÚP HNH 1.5 Khäúi cháúp hnh 1.5.1 Cạc hãû thäúng dáùn âäüng Mủc âêch ca hãû thäúng dáùn âäüng hãû thäúng sn xút tỉû âäüng l nhàịm thỉûc hiãûn cạc chỉïc nàng cäng tạc ca quaù trỗnh saớn xuỏỳt Yóu cỏửu cồ baớn õọỳi vồùi cạc hãû thäúng dáùn âäüng ny l cọ thãø âiãưu khiãøn täúc âäü vä cáúp âãø nhàịm tho mn våïi nhiãưu chãú âäü cäng nghãû khạc cng âm bo sỉû hoảt âäüng ca hãû thäúng mäüt cạch äøn âënh nhàịm chäúng lải cạc nh hỉåíng nhiãùu tạc âäüng Âäúi våïi hãû thäúng dáùn âäüng, ngoi u cáưu trãn, cn phi âm bo cọ hãû säú cỉïng vỉỵng âäüng lỉûc hc cao, âạp ỉïng nhanh v nhảy âäúi våïi cạc tên hiãûu âiãưu khiãøn Cọ âäü bãưn cå hc cao v äøn âënh våïi sỉû hoảt âäüng thåìi gian di v liãn tủc Tu theo u cáưu vãư chãú âäü cäng nghãû ca tỉìng hãû thäúng v caùc quaù trỗnh cọng nghóỷ maỡ coù sổỷ phỏn tờch v lỉûa chn cạc hãû thäúng ny mäüt cạch thêch håüp Cọ thãø phán hãû dáùn âäüng theo dảng cå bn trãn cå såí ngưn nàng lỉåüng : âiãûn v thy khê a Dáùn âäüng âiãûn Dáùn âäüng âiãûn âỉåüc sỉí dủng phäø biãún nháút hiãûn ngưn cung cáúp nàng lỉåüng âiãûn thäng dủng v phäø biãún nháút Sỉí dủng nàng lỉåüng âiãûn ráút thûn tiãûn v õồn giaớn vỗ hỏửu hóỳt caùc doanh nghióỷp õóửu coù ngưn nàng lỉåüng âiãn, cọ thãø ngưn nàng lỉåüng tỉì hãû thäúng âiãûn qúc gia, ngưn nàng lỉåüng âiãûn tỉì cạc mạy phạt âiãûn củc bäü hồûc cạc ngưn nàng lỉåüng âiãûn khạc phong âiãûn, thu âiãûn hồûc nàng lỉåüng màût tråìi Hån nỉỵa cạc tên hiãûu âiãưu khiãøn v cạc tên hiãûu giạm sạt cng chung mäüt âải lỉåüng váût l nãn viãûc âiãưu khiãøn tỉû âäüng l thuáûn låüi nháút Tuy nhiãn, dáùn âäüng âiãûn chè coï thóứ taỷo caùc chuyóứn õọỹng quay, vỗ thóỳ muọỳn tảo cạc chuøn âäüng khạc theo u cáưu chuyãøn âäüng tënh tiãún, chuyãøn âäüng làõc theo chu kyì hồûc cạc chuøn âäüng quay gọc quay giåïi hản cáưn phi cọ thãm cạc cå cáúu cå khê tham gia Âäúi våïi cạc âäüng cå chảy âiãûn, ngỉåìi ta thỉåìng sỉí dủng cạc loải sau âáy: * Âäüng cå chiãưu kêch tỉì âäüc láûp Loải âäüng cå âiãûn chióửu õaợ õổồỹc sổớ duỷng tổỡ rỏỳt sồùm ặu âiãøm ca loải âäüng cå ny l cọ di cäng sút ráút räüng, cọ thãø tỉì vi w âãún hng tràm kw Khong âiãưu chènh täúc âäü cng ráút låïn, mảch âiãưu chènh täúc âäü â ráút äøn âënh v cọ hãû säú âäüng lỉûc hc cao Tuy nhiãn sỉí dủng cäø gọp nãn cọ thãø gáy hiãûn tỉåüng nhiãỵu hồûc bë mi mn, âàûc biãût lm viãûc cạc mäi trỉåìng cọ âäü áøm cao hồûc cọ nhiãưu thnh pháưn àn mn cạc vng ven biãøn, váûy cáưn phi thỉåìng xun bo dỉåỵng âãø âm bo chãú âäü lm viãûc ca âäüng cå * Âäüng cå bỉåïc Âäüng cå bỉåïc l mäüt loải mạy âiãûn hoảt âäüng dỉåïi tạc dủng ca cạc xung råìi rảc v kãú tiãúp Nọ cọ thãø quay theo c chiãưu ty thüc vo thỉï tỉû cung cáúp âiãûn cho cạc cỉûc ca stato Mäùi láưn quay tạc âäüng ca xung âỉåüc bỉåïc tỉång ỉïng våïi mäüt gọc ca trủc âäüng cå v dỉìng lải chênh xạc dỉåïi tạc dủng ca âiãûn - tỉì trỉåìng Bỉåïc l lỉåûng dëch chuøn vãư gọc quay nh nháút âỉåüc xạc âënh båíi vë trê äøn âënh kãú tiãúp Trë säú ny thỉåìng âỉåüc xạc âënh theo säú bỉåïc mäüt vng quay ca âäüng cå Thäng thỉåìng l tỉì ÷ 200 bỉåïc ⁄ vng Âäúi våïi loải âäüng cå bỉåïc häùn håüp lm viãûc theo ngun tàõc tỉì tråí nh nháút cọ thãø tàng säú bỉåïc ca âäüng cå mäüt cạch âạng kãø nhàịm tàng kh nàng âäü dëch chuøn tinh nhàịm tha mn theo yóu cỏửu cuớa quaù trỗnh cọng nghóỷ Nguyón lyù laỡm viãûc ca âäüng cå bỉåïc tỉång tỉû ngun l lm viãûc ca âäüng cå khäng âäưng bäü : pháưn cäú âënh (v âäüng cå) l stato cọ cạc cün dáy làõp âãưu trãn chu vi cọ dảng vng nháùn âàût vo cạc rnh stato cọ dảng chỉỵ U âãø tảo nãn tỉì lỉûc âáøy nam chám Pháưn quay ca âäüng cå l rotor âỉåüc gàõn våïi trủc thỉåìng âỉåüc chãú tảo tỉì nam chám vénh cỉíu hay sàõt non Tải mäùi thåìi âiãøm, vë trê ca chụng âỉåüc xạc âënh theo giạ trë ca bỉåïc m tải âọ tỉì tråí ca chụng l nh nháút trỉåìng håüp thao tạc âáưy bỉåïc v cọ thãø nàịm åí mäüt vë trê thêch håüp våïi tỉì tråí nh nháút trỉåìng håüp âiãưu khiãøn vi bỉåïc Nhỉ váûy, cọ thãø tháúy laỡ quaù trỗnh hoaỷt õọỹng cuớa õọỹng cồ bổồùc laỡ giạn âoản theo tỉìng bỉåïc hay vi bỉåïc, âọ xỏứy lión tuỷc quaù trỗnh khồới õọỹng vaỡ dổỡng theo tỉìng xung cung cáúp Tải vë trê dỉìng, mä men âiãûn tỉì tạc dủng giỉỵ roto åí vë trê chênh xạc v ngỉåìi ta cn gi l mä men hm Táưn säú xung s quút âënh täúc âäü quay cuớa õọỹng cồ bổồùc, tỏửn sọỳ xung caỡng lồùn thỗ täúc âäü quay cng cao v ngỉåüc lải Tuy nhiãn khọng thóứ tng tỏửn sọỳ lón quaù lồùn vỗ âọ hàịng säú thåìi gian âiãûn tỉì s gim xúng v thåìi gian dỉìng ca âäüng cå bỉåïc (âãø dáûp tàõt cạc dao âäüng) cọ thãø vỉåüt quạ hàịng säú thåìi gian âiãûn tỉì v váûy s tảo nãn sỉû hoảt âäng liãn tủc v khäng tha mn u cáưu ca âäüng cå bỉåïc Hån nỉỵa, âọ âäüng cå cng khäng thãø âo chiãưu âỉåüc Âáy gi l hiãûn tỉåüng bäüi täúc hay vng táưn säú lm viãûc quạ giåïi hản Sỉû hoảt âäüng ca âäüng cå bỉåïc âỉåüc biãøu diãùn qua âàûc âäüng lỉûc ca chụng nhổ hỗnh 1.2 Trong õoù hỗnh (a) bióứu dióựn sổỷ hoaỷt õọỹng bỗnh thổồỡng cuớa õọỹng cồ bổồùc vồùi quaù trỗnh khồới õọỹng - dổỡng vaỡ laỷi khồới õọỹng tióỳp tủc bỉåïc thỉï 2, 10 theo cng chiãưu hồûc ngỉåüc chiãưu m khäng cọ sỉû sai lãûch bỉåïc Thåìi gian giỉỵa xung â âm bo lm tàõt hãút dao âäüng v räto s dỉìng âãø thỉûc hiãûn tióỳp tuỷc xung kóỳ tióỳp Hỗnh (b) bióứu dióựn vuỡng bäüi täúc, tải vng ny, âäüng cå khäng âạp ỉïng tỉïc thåìi cạc lãûnh khåíi âäüng - dỉìng âụng vë trê v bỉåïc bë sai lãûch hồûc khäng thãø âo chiãưu âỉåüc Trong trỉåìng håüp ny, hàịng säú thåìi gian âiãûn tỉì cọ giạ trë xáúp xè våïi thåìi gian cáưn thiãút âãø mä mem hm ca âäüng cå gáy âãø dỉìng rotor âụng vë trê bỉåïc Vë trê Vë trê t1 t1 1 T T t Tt1 (a) t (b) Hỗnh 1.2: Sỉû dëch chuøn ca âäüng cå bỉåïc Mäúi quan hãû giỉỵa mä men v táưn säú bỉåïc hay täúc âäü quay ca âäüng cå bỉåïc tỉång tỉû âäüng cå khäng âäưng bäü pha v âỉåüc biãøu diãùn qua âàûc cå ca chụng Mäùi hng sn xút âäüng cå bỉåïc âãưu cọ cạc âàûc cå khạc v thỉåìng âỉåüc cung cáúp theo bạn hng Tỉì âäư thë âàûc cå, ta cọ mäüt säú nháûn xẹt liãn quan âãún âiãưu kiãûn lm viãûc v chãú âäü sỉí dủng ca âäüng cå bỉåïc sau: Táưn säú tåïi hản ft : l táưn säú bỉåïc låïn nháút m âäüng cå cọ thãø lm viãûc m khäng bë sai lãûch bỉåïc quay cọ ti trng Táưn säú bỉåïc tåïi hản låïn nháút ftmax l táưn säú m âäüng cå bỉåïc cọ thãø âảt âỉåüc quay khäng ti 11 Táưn säú khåíi âäüng fk l táưn säú bỉåïc låïn nháút m âäüng cå cọ thãø khåíi âäüng cọ ti Táưn säú khåíi âäüng låïn nháút fkmax l táưn säú bỉåïc låïn nháút m tải âọ âäüng cå cọ thãø khåíi âäüng khäng ti Mämen tåïi hản Mt : l mä men låïn nháút tạc âäüng lãn trủc m âäüng cå cọ thãø quay tỉång ỉïng vồùi tỏửn sọỳ tồùi haỷn ổồỡng (1) trón hỗnh veợ âàûc trỉng cho mä men tåïi hản theo sỉû thay âäøi ca táưn säú bỉåïc Mä men khåíi âäüng Mk : l mä men låïn nháút m âäüng cå cọ thãø quay våïi táưn säú khåíi âäüng Sỉû thay âäøi ca Mk theo táưn säú âỉåüc biãøu thë bàịng âỉåìng (2) Tỉì hai âỉåìng âàûc â tảo nãn hai vng lm viãûc ca âäüng cå bỉåïc Vng A l vng khåíi âäüng - dỉìng ; vng B l vng bäüi täúc vaì khäng nãn duìng Mf vaì fb laì mä men ti v táưn säú bỉåïc Ngoi ra, â nọi trãn, âäüng cå bỉåïc cn cọ mä men trỗ (mọ men tộnh) tổỡ trổồỡng cuớa cuọỹn dáy stato tảo âãø giỉỵ âäüng cå âỉïng n (dỉìng âụng tải vë trê bỉåïc) Mä men Mt Mk A Mf B fb fk fkmax ft ftmax Bổồùc/ s Hỗnh 1.3: ỷc tờnh cồ õọỹng cồ Cỏỳu trục ca âäüng cå bỉåïc â mä t åí trón coù thóứ õổồỹc bióứu dióựn nhổ hỗnh 1.4 Tuy nhiãn, âãø náng cao cäng sút ca âäüng cå bỉåïc cng âãø tàng säú bỉåïc ca âäüng cå, ngỉåìi ta ghẹp âäưng trủc nhiãưu âäüng cå bỉåïc âỉåüc biãøu diãùn 12 trãn âãø tàng mä men v âọ cạc cỉûc (ràng) ca stato âỉåüc bäú trê lãûch âi mäüt gọc gọc no âọ cho phán bäú gọc ràng chia âãưu cho säú stato âỉåüc ghẹp ROTOR N N S STATOR S CUĩN DY Hỗnh 1.4 : cáúu tảo ca âäüng cå bỉåïc Vê dủ cọ stato ghẹp lải v säú ràng (bỉåïc stato) ca stato l 20, ta s cọ cạc cỉûc ca stato xãúp lãûch trãn âỉåìng sinh gọc l : ϕl = 360 = 30 20 × O(+) a b c d e f Hỗnh 1.5: bióứu dióựn õọỹng cồ bỉåïc v sỉû bäú trê bỉåïc Stato 13 Viãûc âiãưu khiãøn âäüng cå bæåïc âæåüc thæûc hiãûn mäüt thiãút bë âiãûn tỉí thỉûc hiãûn âỉåüc gi l bäü chuøn phạt Tuy váûy trỉåïc âi âãún viãûc nghiãn cỉïu cáúu trục bäü âiãưu khiãøn ny, ta thiãút láûp cäng thỉïc xạc âënh säú bỉåïc ca âäüng cå âãø tỉì õoù xỏy dổỷng quaù trỗnh õióửu khióứn cho thờch hồỹp Nãúu gi säú ràng ca stato l Zs v säú rng cuớa rotor laỡ Zr thỗ sọỳ bổồùc nb cuớa âäüng cå bỉåïc âỉåüc : nb = Zs × Zr Zs − Zr Nãúu âỉåüc ghẹp âäưng trủc nhiãưu rotor vaỡ stato theo hỗnh thỗ sọỳ bổồùc cuớa âäüng cå bỉåïc âỉåüc nb = Zs × Zr ×k Zs − Zr Trong âọ, k l säú lỉåüng rotor v stato âỉåüc ghẹp ϕz a b c d e f v ZS Hỗnh 1.6 Sồ dọử bọỳ trờ cạc cỉûc ca âäüng cå bỉåïc Hãû âiãưu khiãøn âäüng cå bỉåïc phi âm bo âỉåüc cạc chỉïc nàng sau âáy: Cung cáúp â säú lỉåüng xung cáưn thiãút vo cün dáy stato theo u cáưu cäng nghãû Tảo cạc xung våïi cạc táưn säú khạc v táưn säú ny cọ thãø thay âäøi âỉåüc theo quy lût mong muäún 14 Maïy tiãûn 2.Maïy phay Robot báûc tỉû v ray dáùn hỉåïng Nh kho T âiãûn Bäü quẹt Bäü lỉûa chn chảy tay - tỉû âäüng âiãưu khiãøn robot Mạy vi Giåïi thiãûu chỉïc nàng hoảt âäüng ca mảng Petri Caùc maùy CNC tióỷn vaỡ phay õổồỹc lỏỷp trỗnh dỉåïi dảng trỉûc tiãúp bàịng tay trãn củm CNC hồûc pháưn mãưm CAD/CAM VERO INTERNATIONAL Trỉåïc hoảt âäüng chênh thỉïc, ngỉåìi ta phi qua giai âoản chảy mä phng vỉìa âãø kiãøm tra sỉû hoảt âäüng ca chỉång trỗnh õổồỹc thióỳt lỏỷp, vổỡa õóứ xaùc õởnh chu kỗ thåìi gian gia cäng cạc chi tiãút lm cå såí dỉỵ liãûu cho viãûc thiãút kãú mảng Petri sau ny Bn chỉïa phäi v chi tiãút gia cäng (carrusel magazin) laỡ mọ hỗnh cuớa nhaỡ kho hióỷn õaỷi maỡ âọ cạc chng loải phäi liãûu cho tỉìng loải chi tiãút v cạc loải bạn thnh pháøm v sn pháøm cúi cng âỉåüc m hoạ v xãúp theo loải dỉåïi sỉû qun lê ca hãû thäúng mạy v âỉåüc hoảt âäüng bàịng cạc bàng ti v tay maïy âãø cung cáúp, thu nháûn hay di chuyãøn caïc phäi liãûu âỉåüc gi hay xãúp vo kho cạc bạn thnh pháøm hay sn pháøm nọi trãn Âãø thỉûc hiãûn viãûc cung cáúp caïc phäi cho maïy gia cäng CNC, ngỉåìi ta sỉí dủng robot báûc tỉû v ray dáùn âãún cạc mạy chëu sỉû cung cáúp phäi liãûu v láúy sn pháøm Hoảt âäüng ca robot õổồỹc lỏỷp trỗnh bũng ngổợ rióng cuớa noù hay coù thóứ lỏỷp trỗnh theo phổồng phaùp daỷy hoỹc Sỉû hoảt âäüng ca l hoảt ton ph håüp vồùi kờch thổồùc, khuọn khọứ vaỡ khọỳi lổồỹng, hỗnh daỷng phäi liãûu cáưn cung cáúp, âm bo âäü chênh xạc vóử õởnh quaù trỗnh dởch chuyóứn vaỡ cỏỳp phäi vo cạc váúu kẻp ca mám càûp hay cạc âäư gạ trãn mạy phay cng nháûn tỉì cạc cå cáúu trãn ca mạy Cng våïi cạc mạy CNC, trỉåïc âỉa robot vo hãû thäúng hoảt âäüng cáúp phäi tỉû âäüng cáưn thiãút phi chảy mä phng âãø kiãøm tra håüp lê v âụng õừn cuớa chổồng trỗnh vaỡ xaùc õởnh thồỡi gian chu trỗnh hoaỷt õọỹng cuớa chuùng laỡm cồ sồớ dổợ lióỷu lỏỷp chổồng trỗnh õióửu khióứn hóỷ thọỳng Vỏỳn õóử cn lải l lm thãú no âãø cho chụng hoảt âäüng trãn caïc thiãút bë khaïc caïch âäüc láûp phi âm bo âäưng bäü hãû thäúng Âiãưu ny cọ nghéa l mi sỉû hoảt âäüng phi àn khåïp v âäưng thåìi phi âãø thåìi gian chãút 95 ca cạc mạy l täúi thiãøu Vóử lộnh vổỷc naỡy thỗ maỷng Petri coù thóứ hoaỡn ton âm bo cạch chàõc chàõn v chênh xạc Vãư cå bn, mảng Petri cng giäúng GRAFCET (Graphe Fonctionnel de commande e’tape transition) l cäng củ mä t hoảt âäüng cạc mảch logic tưn tỉû â giåïi thiãûu åí trãn Do váûy m váún âãư chäưng chẹo sỉû hoảt âäüng ca cạc thiãút bë thåìi gian thổỷc cuớa hóỷ thọỳng laỡ khọng thóứ xaớy Vỗ thãú váún âãư cn lải l lm thãú no âãø gim thiãøu thåìi gian chãút (thåìi gian dỉìng chåì âåüi, khäng hoảt âäüng) ca cạc mạy v thåìi gian hoảt õọỹng cuớa robot laỡ ngừn nhỏỳt óứ coù thóứ hỗnh dung sỉû hoảt âäüng ca hãû thäúng, chụng ta cọ thãø quan sạt sỉû hoảt âäüng ca robot cáúp phäi nhổ hỗnh veợ dổồùi õỏy Hỗnh 5-3 : Sồ õọử hoaỷt õọỹng cuớa hóỷ thọỳng 5.3 Lỏỷp chổồng trỗnh õióửu khiãøn hãû thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng CIM Chụng ta seợ thióỳt lỏỷp chổồng trỗnh õióửu khióứn sổỷ hoaỷt õọỹng ca hãû thäúng sn xút tỉû âäüng CIM bàịng pháưn mãưm EDIFAC âỉåüc cung cáúp båíi hng ALECOP ca Táy Ban Nha Sau âáy l säú vê dủ vãư lỏỷp chổồng trỗnh õióửu khióứn hóỷ thọỳng CIM bũng maỷng Petri 96 5.3.1 Âiãöu khiãøn hãû thäúng cáúp phäi cho mạy tiãn v mạy phay CNC P-T1.RPG P1 T1 T7 P2 T8 P9 T2 P10 P3 T6 T3 P8 P4 P5 T4 P7 T5 P5 Hỗnh 5-4: Maỷng Petri cung âiãưu khiãøn cáúp phäi cho mạy phay v mạy tiãûn CNC P1 : Trảng thại ban âáưu ca hãû thäúng CIM P2 : Lỉûa chn phäi cáúp cho mạy phay 1.PA1 a001 P3 : Cáúp phäi cho maïy phay PR1 P4 : Lỉûa chn phäi cáúp cho mạy tiãûn PA1 a002 P5 : Maïy phay gia cäng chiãút theo chổồng trỗnh PT1 P6 : Cỏỳp phọi cho maùy tióỷn PR1 P7 : Maïy tiãûn gia cäng chi tiãút theo chổồng trỗnh PT1 P8 : Lỏỳy chi tióỳt gia cọng xong mạy phay PR1 P10 : Chn Pallet phay PA1 pa001 P9 : Láúy chi tiãút tiãûn PR1 97 T1 : Khồới õọỹng chổồng trỗnh T2 : Dổỡng Pallet LA1+ T3 : Dỉìng robot LR+ T4 : Dỉìng Pallet LA+ T5 : Dỉìng robot v dỉìng mạy phay LR1 & LF1 T6 : Dỉìng Robot v dỉìng tiãûn LR1 & LT1 T8 : Dỉìng Pallet LA+ T7 : Dổỡng Robot LR+ 5.3.2 Chổồng trỗnh õióửu khióứn cỏỳp phọi cho ạy phay v mạy tiãûn P-T2.RPG P1 : Chn phäi phay PA1 p2 P2 : Láúp phäi phay PR1_cap_foi_fay-0002 P4 : Choün Pallet tiãûn PA1 p1 P3 : Chaûy maùy phay theo chổồng trỗnh PF1 0000016-0000 P5 : Cỏỳp phäi tiãûn PR1_cap_foi_tien-001 P6 : Chảy mạy tiãûn theo chỉång trỗnh PT1 0000011-0000 P9 : Chaỷy maùy tióỷn theo chổồng trỗnh PT1 0000011-0000 P10 : Maùy tióỷn gia cọng chi tióỳt theo chổồng trỗnh PT1 P11 : Choỹn Pallet phay PA1 p2 P12 : Láúy chi tiãút phay PR1 - 0001 P8 : Choün Pallet tiãûn PA1 p1 P7 : Láúy chi tiãút tiãûn PR1-0001 T1 : Dỉìng Pallet LA1+ T2 : Dỉìng robot LR1+ T3 : Dỉìng mạy phay LF1+ T4 : Dỉìng Pallet LA1+ T11: Dỉìng Robot LR1+ T5 : Dỉìng mạy tiãûn LT1+ T10 : Dỉìng Pallet LA1+ T6 : Dỉìng Robot LR1+ T8 : Dỉìng Pallet v dỉìng mạy tiãûn LA1+ & LT1+ T7 : Dỉìng Robot LR1+ 98 P7 T7 T8 P1 T8 P8 P9 T1 P80 P2 P6 T6 T2 T11 P3 P4 T3 P5 P12 T4 P11 T10 Hỗnh 5.5 : Maỷng Petri P-T2 RPG 5.3.3 Chổồng trỗnh õióửu khióứn hóỷ thọỳng P-T3.PRG P1 : Trảng thại ban âáưu P2 : Chn Pallet phay PA1 p2-0000 P3 : Cáúp phäi phay PR1-0001 P4 : Choün Pallet tiãûn PA1 p1 P5 : Choün maïy phay PF1 000003-0000 P6 : Cáúp phäi tiãûn PR1-0001 99 T6 P7 : Chảy mạy tiãûn PT1 000007-0000 P8 : Choün Pallet phay PA1-0000 P9 : Láúy chi tiãút phay PR1-0001 P12 : Chảy mạy tiãûn PT1 000007-0000 P10 : Choün Pallet tiãûn PA1 p1 P11 : Láúy chi tiãút tiãûn PR1-0001 T2 : Dỉìng Pallet LA1+ T3 : Dỉìng Robot LR1+ T4 : Dỉìng Pallet LA1+ T5 : Dỉìng mạy phay LF1+ T6 : Dỉìng Robot LR1+ T7 : Dỉìng mạy tiãûn LR1+ T8 : Dỉìng Pallet LA1+ T9 : Dỉìng mạy tiãûn LR1+ T10 : Dỉìng Pallet LA1+ T11 : Dỉìng Robot LR1+ 100 VI ÂIÃƯU KHIÃØN LOGIC KH LÁÛP TRÇNH PLC (Programmable Logic Control) Khại nióỷm ióửu khióứn logic khaớ lỏỷp trỗnh cho pheùp thổỷc hiãûn linh hoảt cạc thût toạn âiãưu khiãøn säú thäng qua mọỹt ngổợ õọỹc lỏỷp thay vỗ vióỷc thóứ hiãûn thût toạn âọ bàịng mảch logic säú â trỗnh baỡy trổồùc õỏy Nhổ vỏỷy, vồùi chổồng trỗnh õióửu khióứn mỗnh PLC õaợ trồớ thaỡnh mọỹt bọỹ õióửu khiãøn säú NC (Numeric Control) nh gn v cọ linh hoảt cao, dãù thay âäøi thût toạn âãø thêch æïng våïi sæû thay âäøi cäng nghãû Âàûc biãût hån l dãù dng trao âäøi thäng tin våïi mäi trỉång xung quanh (våïi cạc PLC khạc v mạy tênh) Ton bọỹ chổồng trỗnh õióửu khióứn õổồỹc lổu trổợ bọỹ nhồù cuớa PLC dổồùi daỷng caùc khọỳi chổồng trỗnh (OB, FC hay FB) v âỉåüc thỉûc hiãûn làûp theo chu trỗnh theo caùc voỡng queùt (scan) Mọ hỗnh tọứng quaùt ca mäüt bäü âiãưu khiãøn PLC âỉåüc mä t hỗnh dổồùi õỏy Bĩ NHẽ CHặNG TRầNH Bọỹ õóỷm vaỡo/ra (I/Q) Bäü thåìi gian T Khäúi vi xỉí l trung tám v hãû âiãưu hnh Bäü âãúm Bäü cåì (Flag) Cäøng vaìo/ra I/Q Bus thäng tin PLC Cäøng ngàõt vaì õóỳm tọỳc õọỹ cao Quaớn lyù gheùp nọỳi Hỗnh 6-1: Så âäư cáúu trục bäü PLC Âãø cọ thãø thỉûc hióỷn õổồỹc chổồng trỗnh õióửu khióứn, PLC cỏửn phaới cọ nàng giäúng mạy tênh, nghéa l phi cọ bäü vi xỉí l CPU v hóỷ õióửu haỡnh, bọỹ nhồù õóứ lổu chổồng trỗnh õióửu khiãøn, dỉỵ liãûu v táút nhiãn phi cọ cạc cäøng vo/ra 101 âãø giao tiãúp âỉåüc våïi âäúi tỉåüng âiãưu khiãøn v mäi trỉåìng xung quanh (ngoải vi) Ngoi ra, âãø gii quút âỉåüc bi toạn âiãưu khiãøn säú, PLC cn phi âỉåüc trang bë thãm cạc khäúi chỉïc nàng âàûc biãût bäü âãúm, bäü thåìi gian, âäưng häư 6.2 Cạc khäúi ch úu PLC 6.2.1 Khäúi tọứ chổùc OB (Organization Block) Muỷc õờch : Hỗnh thaỡnh giao dióỷn (interface) giổợa hóỷ õióửu haỡnh vaỡ chổồng trỗnh âiãưu khiãøn Ty thüc tỉìng säú hiãûu ca khäúi, cạc khäúi täø chỉïc âỉåüc váûn hnh theo nhỉỵng cạch thỉïc khạc Vê dủ : khäúi OB1 âỉåüc hãû âiãưu haỡnh goỹi theo chu kyỡ õóứ thổỷc hióỷn chổồng trỗnh õióửu khióứn Khọỳi OB2 vaỡ OB3 xổớ lyù chổồng trỗnh õoùng ngừt 6.2.2 Khọỳi chổồng trỗnh :PB (Program Block) Khọỳi chổồng trỗnh vồùi nhổợng chổùc nng rióng giọỳng nhổ mọỹt chổồng trỗnh hay haỡm Caùc chổùc nng âiãưu khiãøn cọ thãø âỉåüc biãøu diãùn bàịng så õọử caùc khọỳi chổồng trỗnh 6.2.3 Khọỳi chổùc nng : FB (Function Block) Cạc khäúi chỉïc nàng cọ thãø trao âäøi âỉåüc mäüt PB2 Chỉång lỉåüng dỉỵ liãûu låïn vồùi caùc PB1 trỗnh khọỳi chổồng trỗnh khaùc Noù OB1 hãû thäúng cọ thãø âỉåüc gạn cạc tham säú FB1 vỗ thọng thổồỡng lỏỷp FB2 trỗnh, ngổồỡi ta gaùn tham sọỳ hỗnh thổùc vaỡ tổồng ổùng vồùi Chổồng trỗnh õióửu khióứn noù seợ coù tham sọỳ thổỷc Khi Hỗnh 6-2 : Vờ duỷ vóử caùc khọỳi xổớ khọỳi õổồỹc goỹi lón thỗ caùc lyù lỏỷp trỗnh cọ cáúu truc tham säú thỉûc s thay thãú cạc tham sọỳ hỗnh thổùc Chuù yù: Chổồng trỗnh khọỳi chỉïc nàng chè âỉåüc viãút bàịng phỉång phạp biãøu diãùn bàịng kiãøu lãûnh STL m thäi (Statement list) Tỉång tỉû khäúi OB, khäúi FB âỉåüc chia lm loaỷi laỡ FB õổồỹc lỏỷp trỗnh sụn hóỷ õióửu hnh v loải FB âỉåüc láûp dỉåïi dảng cạc pháưn mãưm 102 6.2.4 Khäúi DB (Data Block) khäúi dỉỵ liãûu: Khäúi DB chỉïa cạc dỉỵ liãûu cáưn thiãút âãø láûp chổồng trỗnh Caùc tham sọỳ cuớa khọỳi ngổồỡi lỏỷp trỗnh tổỷ õỷt vaỡ mọỹt chổồng trỗnh ổùng duỷng coù thãø cọ nhiãưu khäúi v âỉåüc phán biãût våïi bàịng cạc chè säú ngun ghi sau khäúi DB1, DB2 6.3 Ngun tàõc hoảt âäng cå bn Bäü õióửu khióứn PLC hoaỷt õọng theo nguyón từc chu trỗnh kờn vaỡ õổồỹc goỹi laỡ chu trỗnh queùt (scan) Noù hoảt âäüng theo giai âoản sau : 6.3.1 Mồớ õỏửu chổồng trỗnh : Nhỏỷp dổợ lióỷu Luùc bừt õỏửu chổồng trỗnh, PLC nhỏỷp dổợ lióỷu tổỡ caùc cọứng vo säú tåïi vng bäü âãûm o I.(Input) 6.3.2 Thỉûc hióỷn chổồng trỗnh Kóỳt thuùc Bừt õỏửu Chuyóứn dổợ lióỷu vo I Chuøn dỉỵ liãûu Q Sau â nhỏỷp xong dổợ lióỷu, PLC goỹi chổồng trỗnh õióửu khióứn cỏỳt giổợ bọỹ nhồù chổồng trỗnh theo tổỡng lóỷnh láưn lỉåüt âãø thỉûc hiãûn theo cạc thỉï tỉû kãú tióỳp Trong quaù trỗnh queùt, chổồng trỗnh õổồỹc thổỷc hiãûn tỉì lãûnh âáưu tiãn âãún lãûnh kãút thục ca khäúi OB1 Vng quẹt (SCAN) Truưn thäng tin v sỉía chổợa lọựi Thổỷc hióỷn chổồng trỗnh 6.3.3 Giai õoaỷn truyóửn thäng tin v tỉû sỉỵa chỉỵa läùi Cạc kãút qu xỉí l s âỉåüc kiãøm tra v sỉỵa chỉỵa läùi räưi chuøn sang bäü âãûm o åí cäøng sọỳ Q 6.3.4.Giai õoaỷn kóỳt thuùc chổồng trỗnh Chuyóứn caùc näüi dung âiãưu khiãøn âãún âáưu v chuøn sang cå cáúu cháúp hnh Sau âọ lải bàõt âáưu chu trỗnh mồùi: Ngổồỡi ta goỹi laỡ voỡng lỷp Ngọn ngổợ lỏỷp trỗnh Caùc loaỷi PLC noùi chung coù nhióửu ngổợ lỏỷp trỗnh nhũm phuỷc vuỷ cho cạc âäúi tỉåüng sỉí dủng khạc Vãư cå bn thỗ caùc ngổợ õổồỹc caùc nhaỡ chóỳ taỷo quy õởnh vaỡ theo tổỡng verson cuỷ thóứ Vỗ vỏỷy sổớ duỷng cỏửn phaới coù thồỡi gian tỗm hióứu laỡm quen 103 Vóử cồ baớn, caùc ngổợ lỏỷp trỗnh PLC gäưn cọ loải cå bn : 6.4.1 Ngän ngỉỵ “liãût kã lãûnh” STL (Statement List) Loải ny giäúng cạc ngän ngỉỵ thỉåìng âỉåüc dng trãn mạy _ Lỏỷp trỗnh bũng caùc lóỷnh Mọỹt chổồng trỗnh õổồỹc ghẹp bàịng nhiãưu cáu lãûnh theo thût toạn nháút âënh Mäùi lãûnh chiãúm hng v âãưu cọ cáúu trục chung l “tãn lãûnh + toạn hảng” Vê dủ : 004 A I 0.2 005 O I 0.3 Tãn v loải âäúi tỉåüng lãûnh (VO), tham säú 0.3 Tãn lãûnh Nhn 6.4.2.Ngän ngỉỵ báûc thang : (Biãøu âäư báûc thang : LAD _ Ladder logic) Âáy l dảng ngän ngỉỵ kiãøu âäư v ráút thêch håüp våïi mảch logic tiãúp âiãøm Våïi nhỉỵng ngỉåìi thiãút kãú maỷch logic tióỳp õióứm thỗ ngổợ naỡy rỏỳt thờch hồỹp vỗ tờnh trổỷc quan vaỡ tổồỡng minh cuớa noù 6.4.3 Ngän ngỉỵ “Så âäư khäúi” FBD (Function Block Diagram) (Ngỉåìi ta cn gi l “lỉu âäư âiãưu khiãøn CSF - Control System Flow) Âáy l dảng ngän ngỉỵ så âäư mảch säú v cng ráút thêch håüp cho ngỉåìi thiãút kãú cạc mảch âiãûn tỉí säú STL Mäüt chỉång trỗnh õổồỹc vióỳt trón LAD hay FBD õóửu coù thóứ chuyóứn õổồỹc sang STL LAD FBD Nhổng chổồng trỗnh õổồỹc viãút bàịng ngän ngỉỵ STL chỉa hàơn â chuøn sang õổồỹc kióứu LAD vaỡ FBD vỗ STL coù chổùa nhióửu Hỗnh 6-3 : Quan hóỷ giổợa caùc lóỷnh m LAD hay FBD khäng cọ hay ngỉí láûp trỗnh PLC khọng thóứ bióứu dióựn õổồỹc Coù thóứ thỏỳy rũng, ngổợ lỏỷp trỗnh PLC, caùc lóỷnh thổồỡng âỉåüc chia thnh nhọm sau : +Nhọm lãûnh cå bn : âỉåüc dng cho táút c cạc loải khäúi v cọ thãø biãøu diãùn âỉåüc bàịng c phỉång phạp 104 +Nhọm lãûnh bäø tråü +Nhọm cạc lãûnh hãû thäúng Våïi nhọm lãûnh sau, chụng âỉåüc dng cạc khäúi chỉïc nàng v chè cọ thãø biãøu diãùn õổồỹc bũng ngổợ lỏỷp trỗnh STL ỷc bióỷt vồùi caùc lóỷnh hóỷ thọỳng thỗ tờnh chỏỳt cuớa noù laỡ ráút ngàõn gn v mảnh nhỉng chè nhỉỵng ngỉåìi cọ kiãún thỉïc chun sáu vãư PLC, vãư cäng nghãû âiãưu khióứn vaỡ nhióửu kinh nghióỷm lỏỷp trỗnh mồùi coù thóứ sỉí dủng âỉåüc Vê dủ cạc kiãøu ngän ngỉỵ láûp trỗnh Vờ duỷ LAD STL CSF(FBD) I 0.0 I 0.2 I 0.1 Q 4.1 I 0.3 Vê duû LAD I 0.0 I 0.1 I 0.3 Q 1.0 I 0.2 A A O A A = I 0.0 I 0.1 I0.0 I0.1 I0.2 !0.3 I 0.2 I 0.3 Q 4.1 STL O I 0.0 O A I 0.1 A ( O I 0.2 O I 0.3 ) = Q 1.0 & ≥1 Q4.1 & CSF(FBD) I0.0 ≥1 I0.1 I0.2 Q1.0 & ≥1 !0.3 3.5.5 Mäüt säú vê dủ ạp dủng : Bi toạn 1: Vê dủ vãư âiãưu khiãøn cho thng träün Så âäư thng träün v bäú trê caùc caớm bióỳn: Nguyón lyù hoaỷt õọỹng:Quaù trỗnh trọỹn chỏỳt loớng chố õổồỹc thổỷc hióỷn chỏỳt loớng bỗnh â hãút v ta tạc âäüng vo nụt áún khåíi õọỹng chu trỗnh (I8.0=1) (khọng bióứu dióựn trón hỗnh veợ) 105 Caùc chỏỳt loớng seợ õổồỹc bồm vaỡo bỗnh sau måí van cháút lng A v B âỉåüc giáy Q5.0=1 vaì Q6.0=1 Nãúu sau âäüng cå båm â khåíi âäüng âỉåüc giáy m khäng cọ tờn hióỷu thọng baùo coù chỏỳt loớng chaớy vaỡo bỗnh thỗ dổỡng tỏỳt caớ caùc quaù trỗnh laỷi vaỡ thọng bạo panel âiãưu khiãøn cọ sỉû cäú I2.0=0, I3.0=0 Nụt khåíi âäüng Âäüng cå khúy Q4.0 Van cháút B: Q6.1 Âäüng cå båm cháút A: Q5.0 Âäüng cå båm cháút B: Q6.0 Cm biãún bạo cọ cháút A: I2.0 Cm biãún bạo cọ cháút B: I3.0 Cm biãún bạo õuớ bỗnh: I1.0 Caớm bióỳn baùo mổùc dổồùi: I1.1 Caớm bióỳn baùo bỗnh hóỳt: I1.2 Van xaợ chỏỳt õổồỹc trọỹn ra: Q4.1 Hỗnh : Sồ õọử bỗnh trọỹn chỏỳt I1.0 Måí van båm Q5.1 Âäüng cå båm Q5.0 Cọ cháút lng vo thng I2.0 Mỉïc cháút lng dỉåïi I1.1 Mỉïc cháút lng trãn I1.0 Âäüng cå träün Q4.0 Van x Q4.1 Kióỷt bỗnh Van chỏỳt A: Q5.1 2s 2s 2s 5s