Nghiên cứu dao động của ô tô tải 1,25 tấn hiệu kia K2700II vận chuyển nông sản trên đường giao thông nông thôn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯU QUỐC TUẤN NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA Ô TÔ TẢI 1,25 TẤN HIỆU KIA - K2700II VẬN CHUYỂN NÔNG SẢN TRÊN ĐƯỜNG GIAO THƠNG NƠNG THƠN CHUN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ: 60520103 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN: PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU Đồng nai, 2014 LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu thực luận văn tốt nghiệp cao học nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều cá nhân tập thể Hồn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc Tôi xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu trực tiếp tận tình hướng dẫn suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu, Khoa Cơ điện Cơng trình tồn thể giáo viên, cán công nhân viên chức Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp thời gian đảm bảo nội dung luận văn Trân trọng cảm ơn Ban giám đốc cán nhân viên Ban Đào tạo sau đại học Cơ sở Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam tạo điều kiện cho chúng tơi hồn thành mơn học sở Tôi xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu tồn thể giáo viên cán cơng nhân viên chức Trường Cao Đẳng Nghề LILAMA nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi thời gian công việc để hồn thành nhiệm vụ Cuối cùng, tơi xin cảm ơn sâu sắc đến gia đình, bạn bè đồng nghiệp thường xuyên quan tâm, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi tinh thần vật chất cho suốt thời gian vừa qua Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn ghi rõ nguồn gốc Tôi xin trân trọng cảm ơn Tác giả luận văn Lưu Quốc Tuấn MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Danh mục ký hiệu ĐẶT VẤN ĐỀ Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận chuyển nông sản nước ta 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động tiêu đánh giá dao động ô tô 1.2.1 Nghiên cứu dao động ô tô nước 1.2.2 Nghiên cứu dao động ô tô giới 1.2.3 Các tiêu đánh giá độ dao động 1.2.4 Tổng quan dao động ô tô 1.3 Tổng quan hệ thống treo ô tô 13 1.3.1 Công dụng yêu cầu hệ thống treo 13 1.3.2 Các phận hệ thống treo 14 1.3.3 Phân loại hệ thống treo 21 1.4 Tình hình nghiên cứu biên dạng đường ơtơ 26 1.4.1 Mặt đường có mấp mơ dạng hàm bậc 26 1.4.2 Mặt đường có mấp mơ dạng đường điều hịa 27 1.4.3 Mặt đường có mấp mơ dạng ngẫu nhiên 28 1.5 Các phương pháp phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ôtô 29 1.5.1 Các phương pháp nghiên cứu xây dựng hệ phương trình 29 1.5.2 Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ô tô 38 1.5.3 Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu dao động 41 Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 44 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 44 2.2 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 44 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 44 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 46 2.3 Nội dung nghiên cứu 46 2.3.1 Nghiên cứu lý thuyết 46 2.3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 47 2.4 Phương pháp nghiên cứu 47 2.4.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 47 2.4.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 48 Chương KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA Ô TÔ KIA – K2700II TẢI TRỌNG 1.25 TẤN VẬN CHUYỂN NÔNG SẢN TRÊN ĐƯỜNG GIAO THÔNG NÔNG THÔN 50 3.1 Kết nghiên cứu lý thuyết 50 3.1.1 Xây dựng mơ hình dao động xe KIA – K2700II 50 3.1.2 Giải mơ hệ phương trình vi phân dao động hệ 56 3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 67 3.2.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 67 3.2.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm 68 3.2.3 Trang thiết bị thực nghiệm 68 3.2.4 Tiến hành thực nghiệm 71 3.2.5 Kết thực nghiệm 71 3.2.6 Phân tích kết thực nghiệm 74 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 75 Các kết luận từ kết nghiên cứu 75 Các kiến nghị nghiên cứu 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC 77 80 DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng TT Trang 2.1 Thông số kỹ thuật xe KIA – K2700II 46 3.1 Các thơng số đầu vào mơ hình dao động 60 3.2 Các thông số hợp lý hệ thống treo 68 DANH MỤC CÁC HÌNH Tên hình TT Trang 1.1 Mơ hình 1/4 10 1.2 Mơ hình phẳng tơ cầu 11 1.3 Mơ hình khơng gian xe 12 1.4 Cơ cấu treo trước phận 14 1.5 Cơ cấu treo phụ thuộc dùng nhíp 15 1.6 Cấu tạo số dạng lị xo 16 1.7 Bộ phận đàn hồi loại khí 16 1.8 Sơ đồ cấu tạo giảm chấn hai lớp vỏ 17 1.9 Sơ đồ cấu tạo giảm chấn lớp vỏ 18 1.10 Loại ống với áp lực (a) loại (b) 18 1.11 Thanh ổn định cấu 19 1.12 Các đòn liên kết dẫn hướng, kết cấu lắp giáp cụm treo 20 1.13 Sơ đồ hệ thống treo 21 1.14 Sơ đồ hệ thống treo phụ thuộc dùng lò xo lá(a) lò xo trụ(b) 22 1.15 Sơ đồ nguyên lý hệ treo đòn ngang 23 1.16 Sơ đồ cấu tạo hệ treo Mc.Pherson 23 1.17 Mối quan hệ động học hệ treo Mc.Pherson 24 1.18 Hệ treo hai đòn dọc 24 1.19 Sơ đồ nguyên lý hệ treo địn dọc có ngang liên kết 25 1.20 Sơ đồ hệ treo địn chéo 26 1.21 Mấp mơ dạng bậc 27 1.22 Dáng điệu hàm điều hòa mấp mơ 28 1.23 Mơ hình vật lý mơ tả dao động phần tử 34 1.24 Mơ hình vật lý dao động hai phần tử 34 3.1 Mơ hình dao động xe KIA – K2700II 1,25 52 3.2 Sơ đồ lực đặt vào bánh xe di chuyển mặt mấp mô 54 3.3 M – files khai báo thơng số đầu vào mơ hình 61 3.4 Sơ đồ khối mơ hệ phương trình Matlab 62 3.5 Sơ đồ khối mô dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe 63 3.6 Sơ đồ mơ dịch chuyển góc xe 64 3.7 Sơ đồ khối mô dịch chuyển thẳng đứng ghế 65 3.8 Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe KIA – K2700II 67 3.9 Gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe 66 3.10 Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm ghế 67 3.11 Gia tốc dịch chuyển trọng tâm ghế 67 3.12 Xe ô tô KIA – K2700II 69 3.13 Thiết bị đo mấp mô mặt đường 70 3.14 Đầu đo gia tốc 70 3.15 Bộ DMC Plus 71 3.16 Chương trình xử lý kết đo mấp mô 72 3.17 Gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe 73 3.18 Mấp mô biên dạng mặt đường 73 3.19 Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe 74 3.20 Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm ghế ngồi người lái 74 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TT Ký hiệu Ý nghĩa T Biểu thức động hệ  Biểu thức hệ  Hàm hao tán lượng hệ Z Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm xe  l Chiều dài sở xe m b Khoảng cách từ trọng tâm tới tâm cầu sau m a Khoảng cách từ trọng tâm xe tới tâm cầu trước m m1 Khối lượng cầu trước kg 10 m2 Khối lượng cầu sau kg 11 m3 Khối lượng ghế người lái kg 12 cn1 Độ cứng nhíp trước N/m 13 cn2 Độ cứng nhíp sau N/m 14 c1 Độ cứng lốp trước N/m 15 c2 Độ cứng lốp sau N/m 16 c3 Độ cứng phận đàn hồi ghế N/m 17 kn1 Hệ số cản giảm xóc trước Ns/m 18 kn2 Hệ số cản giảm xóc sau Ns/m 19 k1 Hệ cản lốp trước Ns/m 20 k2 Hệ cản lốp sau Ns/m 21 k3 Hệ số cản phận treo ghế Ns/m 22 Jy Mơ men qn tính phần treo kg.m2 23 h1 24 h2 Chuyển vị góc thân xe tơ mặt phẳng thẳng đứng dọc Độ cao mấp mơ mặt đường vị trí tiếp xúc với bánh trước Độ cao mấp mô mặt đường vị trí tiếp xúc với bánh sau Đơn vị m rad m m ĐẶT VẤN ĐỀ Một nhiệm vụ kinh tế mà Chiến lược phát triển nông nghiệp đặt là: Sản lượng lương thực đáp ứng vấn đề anh ninh lương thực, đáp ứng nhu cầu xuất nguyên liệu cho số ngành công nghiệp khác Vận chuyển nông sản công đoạn trình thu hoạch, di chuyển nơng sản từ đồng ruộng kho nhà máy kho hộ gia đình Đây khâu cơng việc thực chủ yếu đường nông thôn đường đồng không phẳng, hẹp Hiện nay, việc vận chuyển nơng sản Việt nam nói chung thực chủ yếu nhờ sức kéo gia súc, thồ gánh người, có số địa phương việc vận chuyển nông sản thực nhờ phương tiện giới Xe tải 1.25 hiệu KIA – K2700II liên doanh Việt nam Hàn quốc sản xuất sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực kinh tế nước ta Tại số địa phương đạt tiêu xây dựng nơng thơn mới, hộ gia đình sử dụng loại xe vào vận chuyển nông sản sau thu hoạch phân bón đem lại hiệu bước đầu Tuy nhiên, vận chuyển đường nông thôn độ êm dịu chuyển động xe bị hạn chế, ngồi rung xóc, hệ thống treo thường xuyên bị hư hỏng ảnh hưởng tới độ êm dịu chuyển động xe gây hư hỏng cho số phận khác xe Để làm sở cho việc nghiên cứu hoàn thiện thêm hệ thống treo chọn chế độ sử dụng hợp lý theo hướng nâng cao độ êm dịu chuyển động sử dụng loại xe tải 1.25 hiệu KIA – K2700II vào vận chuyển nông sản lựa chọn đề tài “Nghiên cứu dao động ô tô tải 1,25 hiệu KIA - K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn“ * Ý nghĩa khoa học đề tài Xây dựng mơ hình dao động ô tô tải 1.25 hiệu KIA – K2700II vận chuyển nơng sản đường nơng thơn từ khảo sát đánh giá ảnh hưởng điều kiện làm việc thông số hệ thống treo đến tính chuyển động êm dịu tơ * Ý nghĩa thực tiễn đề tài Kết nghiên cứu sở cho việc hoàn thiện thêm hệ thống treo, đồng thời phục vụ cho việc chọn chế độ sử dụng hợp lý vận chuyển nông sản đường nông thôn theo hướng nâng cao độ êm dịu chuyển động xe Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận chuyển nông sản nước ta Khai thác sản phẩm nơng sản hiểu tồn thao tác, công đoạn để biến nông sản từ trang trại, đồng ruộng đến nơi chế biến tiêu thụ Việc khai thác công việc khác phải tuân thủ theo công nghệ định Cơng nghệ khai thác nơng sản công nghệ thủ công, công nghệ tiên tiến Mỗi loại cơng nghệ thích hợp với điều kiện định Cơng nghệ thích hợp cơng nghệ phù hợp với điều kiện kinh tế xã hội phổ biến có tính địa phương mơi trường Do công nghệ khai thác nông sản phải giảm mức tối đa chi phí sản xuất tác động xấu đến môi trường Việc lựa chọn cơng nghệ thích hợp khai thác nơng sản phụ thuộc vào hàng loạt yếu tố việc cung cấp nhân lực tiền công lao động, sở hạ tầng kỹ thuật, khả đầu tư, tính sẵn có trang thiết bị, máy, phụ tùng thay thế, điều kiện thổ dưỡng, điều kiện kinh tế - xã hội địa phương hộ gia đình Việc vận chuyển nông sản nước ta chủ yếu nông sản chưa qua sơ chế cà phê, lúa, đậu tương, ngô,…Do việc vận chuyển nông sản loại phải đảm bảo nhanh để tránh làm ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm Đặc biệt giai đoạn xây dựng nông thôn mới, với cánh đồng mẫu lớn, hạ tầng giao thông đầu tư mở rộng Vì khâu vận chuyển phải đáp ứng nhu cầu sản xuất lớn Cũng có phương án, đề tài nghiên cứu lựa chọn phương tiện vận chuyển nông sản, nhiên phương án mang tính cục hộ gia đình, khơng phù hợp với sản xuất hàng hóa lớn 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động tiêu đánh giá dao động ô tô 1.2.1 Nghiên cứu dao động ô tô nước Ngành công nghiệp tơ Việt Nam q trình hình thành phát triển dần trở thành ngành công nghiệp mũi nhọn hàng đầu đất nước Tuy nhiên 75 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận - Luận văn xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn xác định hầu hết thơng số mơ hình, làm sở để thiết lập phương trình vi phân dao động hệ - Bằng phương pháp ứng dụng phương trình Lagranger loại II thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe tơ KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản mặt phẳng thẳng đứng dọc chuyển động đường giao thông nông thôn, làm sở để đánh giá độ êm dịu chuyển động xe ôtô - Đã giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn phần mềm Matlab - Simulink với hàm kích thích dao động dạng điều hịa hình sin - Các kết khảo sát dao động xe phương pháp mô sở cho việc đề xuất giải pháp nhằm nâng cao khả chuyển động êm dịu xe ô - tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn - Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định mấp mô biên dạng đường giao thông nông thôn địa bàn nghiên cứu, gia tốc dao động thẳng đứng xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn với tốc độ 30 km/h Kết nghiên cứu thực nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết, có sai số lý thuyết thực nghiệm biên độ, tần số minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết sai số chấp nhận 76 Kiến nghị Đề tài nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thơng nơng thơn, cịn mơ hình dao động khơng gian xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nơng sản đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu, cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn Đề tài giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn miền thời gian, chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vậy, để đánh giá xác tiêu êm dịu chuyển động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thơng nơng thơn cần giải mơ mơ hình dao động xây dựng miền tần số Đề tài lập mơ hình, xây dựng hệ phương trình vi phân dao động mô khảo sát để tìm số thơng số hợp lý hệ thống treo chưa lập giải toán tối ưu Đây vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Nguyễn Hữu Cẩn, Thiết kế tính tốn tơ máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm tơ, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà nội Đặng Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu chuyển động ô tơ khách đóng Việt nam, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải Hà nội Nguyễn Hoàng Hải, Nguyễn Việt Anh (2005), Lập trình Matlab ứng dụng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội Nguyễn Phúc Hiểu (1992), Nghiên cứu ảnh hưởng dao động lên khung xương ô tô chuyển động đường, Luận án thạc sỹ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật quân Võ Văn Hường (2003), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động mơ hình tơ tải nhiều cầu, Luận án tiến sỹ kỹ thuật Đào Mạnh Hùng (1995), Xác định lực động bánh xe mặt đường ô tô tải điều kiện chuyển động Việt Nam Nguyễn Văn Lộc (2005), Nghiên cứu ảnh hưởng đặc tính phi tuyến hệ thống treo đến dao động ô tô, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học bách khoa Hà nội 10 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án Tiến sỹ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I Hà nội 11 Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 78 12 Trần Văn Nghĩa (2004), Tin học ứng dụng thiết kế khí, NXB Giáo dục 13 Bùi Minh Trí (2005), Xác xuất thống kê quy hoạch thực nghiệm, NXB Khoa học kỹ thuật 14 Lưu Văn Tuấn, Dư Quốc Thịnh, Đoàn Xuân Hải, Nghiên cứu độ êm dịu xe ca Việt nam đóng, Đề tài T.16/90 Đại học bách khoa Hà nội 15 Hoàng Quốc Việt (2013), Nghiên cứu động lực học kéo ô tô FOTON 1.25 chở gỗ đường lâm nghiệp, Luận văn Thạc sỹ, Đại học Lâm nghiệp Việt nam Tiếng Anh 16 Barski I.B (1973), Động lực học máy kéo, Nxb Chế tạo, Maxcva 17 Dao Manh Hung, Nguyan Van Bang (2002), The equipment and the measuring autoroad roughness, International conference on automotive tecnology (ICAT), VSAE ICAT 2002, 1/4 - 4/4 18 Derek Maxim, Hieu Nguyen, Ryan Parent, Eric Twiest, School of Engineering Grand Valley State University, Analysis of an Automobile Suspension, August 4, 2006 19 Muler H (1976), Beitrag zur rechnesrischen Ermittlung von Belstugen in Tragwerken Landwirtchaftlicher Fahrzeuge bein Ubequeren grober, Fahranunnebenheiten, Dresden, TU – Diss.A 20 J.Y.Wong (1998), Theory of ground vehicle, A wiley – interscience publication John wiley & Sons, New York 21 Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, Optimal design of passenger car suspension for ride and road holding, Rio de Janeiro Jan./Mar 2008 22 Nguyen Van Tan, Luu Van Tuan, Vo Van Huong (2002), Effect of dynamics parameters on objective function in the problems of automotive dynamics, International conference on automotive tecnology (ICAT), VSAE ICAT 2002, 1/4 4/4 79 23 Vogel (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten voneinem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss.A, Betrieb 24 Wendebon J.c (1965), Die nebenheiten lanwirtchaftlicher Fahrbahnenals Schwingungserreger landwirstschaftlicher Fahrzeuge, In: Grundagen Landtechnik, Dusseldort Sonderheft Internet 25 Một số trang web chuyên ngành kỹ thuật ứng dụng phần mềm 1.http://meslab.org/mes/forumdisplay.php?f=204 2.www.vocw.edu.vn/content/m10376/latest/ 3.http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/susp/susp.html 4.http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/11199 5.www.brlsi.org/proceed05/postgrad0505.html der 80 PHỤ LỤC Phụ lục Số liệu thực nghiệm đo gia tốc dao động thẳng đứng xe KIA – K2700 Thời gian (s) Gia tốc (m/s) Thời gian (s) 0.01 1.01 2.01 3.01 4.01 5.01 6.01 7.01 8.01 9.01 10 10.01 11 11.01 12 12.01 13 13.01 14 14.01 15 15.01 16 -0.8344 0.01 0.893 0.213912 0.01 -0.07 -0.48316 0.01 1.480 0.661302 0.01 0.102 0.565149 0.01 0.034 0.008042 0.01 0.770 0.438627 0.01 0.235 0.316305 0.01 -0.25 0.522775 0.01 0.886 -0.62096 0.01 -0.85 10 -0.3488 0.01 -0.10 11 -0.0966 0.01 -0.69 12 -0.7426 0.01 -0.17 13 -0.3826 0.01 -0.40 14 -0.6422 0.01 -0.65 15 -0.0811 0.01 -0.22 16 -0.6332 65 65.01 66 66.01 67 67.01 68 68.01 69 69.01 70 70.01 71 71.01 72 72.01 73 73.01 74 74.01 75 75.01 76 76.01 77 77.01 78 78.01 79 79.01 80 80.01 81 Gia tốc (m/s) Thời gian (s) 65 0.11908 0.01 1.128 66 0.39049 0.01 -0.64 67 -0.6053 0.01 0.917 68 0.68218 0.01 -0.29 69 -0.4114 0.01 0.819 70 0.49324 0.01 0.092 71 -0.1214 0.01 0.548 72 0.17345 0.01 0.103 73 0.17309 0.01 0.262 74 -0.1410 0.01 -0.07 75 -0.2544 0.01 0.375 76 0.55062 0.01 -0.22 77 0.00576 0.01 0.370 78 0.31234 0.01 -0.44 79 -0.2520 0.01 -0.07 80 0.72696 0.01 -0.36 81 -0.3329 131 131.01 132 132.01 133 133.01 134 134.01 135 135.01 136 136.01 137 137.01 138 138.01 139 139.01 140 140.01 141 141.01 142 142.01 143 143.01 144 144.01 145 145.01 146 146.01 147 Gia tốc (m/s) 131 -0.369 0.01 0.288 132 0.5950 0.01 -0.65 133 -0.358 0.01 1.454 134 0.1309 0.01 0.130 135 -0.247 0.01 0.901 136 0.5303 0.01 0.196 137 -0.310 0.01 -0.01 138 0.9960 0.01 0.034 139 0.0153 0.01 0.238 140 -0.243 0.01 -0.39 141 -0.023 0.01 -0.11 142 -1.022 0.01 -0.38 143 -0.070 0.01 0.238 144 -0.142 0.01 -0.68 145 0.2291 0.01 0.581 146 -0.031 0.01 0.294 147 -0.332 81 16.01 17 17.01 18 18.01 19 19.01 20 20.01 21 21.01 22 22.01 23 23.01 24 24.01 25 25.01 26 26.01 27 27.01 28 28.01 29 29.01 30 30.01 31 31.01 32 32.01 33 33.01 34 34.01 35 35.01 36 0.01 0.159 17 -0.0499 0.01 0.541 18 0.58771 0.01 -0.01 19 0.14092 0.01 0.631 20 0.92515 0.01 0.441 21 -0.2375 0.01 0.221 22 0.20190 0.01 0.081 23 0.18438 0.01 -0.18 24 -0.2100 0.01 0.230 25 -0.1788 0.01 -0.02 26 -0.3482 0.01 -0.06 27 0.26324 0.01 -0.34 28 -0.2729 0.01 0.066 29 0.17273 0.01 0.091 30 -0.3512 0.01 0.792 31 0.20322 0.01 -0.14 32 0.14464 0.01 0.470 33 0.48328 0.01 0.271 34 -0.2441 0.01 0.487 35 0.61916 0.01 -0.23 36 -0.1963 81.01 82 82.01 83 83.01 84 84.01 85 85.01 86 86.01 87 87.01 88 88.01 89 89.01 90 90.01 91 91.01 92 92.01 93 93.01 94 94.01 95 95.01 96 96.01 97 97.01 98 98.01 99 99.01 100 100.01 101 0.01 0.322 82 0.17309 0.01 0.161 83 -0.0578 0.01 -0.42 84 -0.2402 0.01 0.420 85 -0.3307 0.01 -0.60 86 0.20454 0.01 -0.20 87 -0.4916 0.01 -0.62 88 0.22519 0.01 -0.52 89 -0.7877 0.01 -0.50 90 -0.3787 0.01 0.344 91 -0.6186 0.01 -0.37 92 -0.2305 0.01 0.279 93 -0.0546 0.01 0.056 94 -0.2067 0.01 0.094 95 0.22615 0.01 0.680 96 -0.0907 0.01 0.270 97 0.42098 0.01 0.437 98 0.53502 0.01 0.653 99 0.14428 0.01 0.222 100 0.6351 0.01 0.620 101 -0.498 147.01 148 148.01 149 149.01 150 150.01 151 151.01 152 152.01 153 153.01 154 154.01 155 155.01 156 156.01 157 157.01 158 158.01 159 159.01 160 160.01 161 161.01 162 162.01 163 163.01 164 164.01 165 165.01 166 166.01 167 0.01 0.345 148 0.1714 0.01 -0.14 149 -0.069 0.01 0.392 150 0.2056 0.01 -0.29 151 -0.106 0.01 0.515 152 -0.042 0.01 0.554 153 -0.821 0.01 -0.66 154 -0.172 0.01 0.727 155 -0.725 0.01 -0.79 156 -0.271 0.01 -0.10 157 -0.025 0.01 -0.54 158 -0.907 0.01 -0.35 159 0.1896 0.01 -0.41 160 -1.177 0.01 0.361 161 0.2367 0.01 -0.14 162 -0.098 0.01 0.639 163 0.4915 0.01 -0.00 164 0.3182 0.01 0.737 165 0.5555 0.01 0.401 166 -0.192 0.01 0.720 167 0.5373 82 36.01 37 37.01 38 38.01 39 39.01 40 40.01 41 41.01 42 42.01 43 43.01 44 44.01 45 45.01 46 46.01 47 47.01 48 48.01 49 49.01 50 50.01 51 51.01 52 52.01 53 53.01 54 54.01 55 55.01 56 0.01 0.306 37 0.62156 0.01 -0.15 38 -0.6057 0.01 0.267 39 0.59239 0.01 -0.06 40 -0.3303 0.01 -0.42 41 -0.0506 0.01 0.495 42 -0.1881 0.01 -0.52 43 -0.3482 0.01 0.216 44 0.54426 0.01 -0.04 45 -0.6561 0.01 -0.24 46 0.20959 0.01 0.529 47 0.15653 0.01 -0.90 48 -0.3333 0.01 0.550 49 0.61388 0.01 -0.45 50 -0.0930 0.01 0.339 51 0.45783 0.01 0.109 52 -0.0837 0.01 0.402 53 0.37464 0.01 -0.43 54 0.08030 0.01 0.108 55 -0.6186 0.01 -0.49 56 0.02592 101.01 102 102.01 103 103.01 104 104.01 105 105.01 106 106.01 107 107.01 108 108.01 109 109.01 110 110.01 111 111.01 112 112.01 113 113.01 114 114.01 115 115.01 116 116.01 117 117.01 118 118.01 119 119.01 120 120.01 121 0.01 0.500 102 0.7474 0.01 -0.33 103 -0.801 0.01 -0.15 104 0.3795 0.01 -0.08 105 -1.170 0.01 -0.47 106 0.9069 0.01 -0.15 107 -1.673 0.01 -0.27 108 1.2972 0.01 0.173 109 -1.691 0.01 -0.54 110 1.2061 0.01 0.133 111 -0.815 0.01 0.300 112 0.1204 0.01 -0.22 113 0.4412 0.01 1.171 114 -0.369 0.01 -0.47 115 0.0823 0.01 0.627 116 -0.017 0.01 -0.24 117 -1.281 0.01 0.511 118 0.7256 0.01 -0.69 119 -0.751 0.01 -0.07 120 0.9904 0.01 -0.00 121 -0.752 167.01 168 168.01 169 169.01 170 170.01 171 171.01 172 172.01 173 173.01 174 174.01 175 175.01 176 176.01 177 177.01 178 178.01 179 179.01 180 180.01 181 181.01 182 182.01 183 183.01 184 184.01 185 185.01 186 186.01 187 0.01 0.120 168 0.1578 0.01 0.473 169 0.7117 0.01 0.085 170 -0.315 0.01 0.389 171 0.4415 0.01 0.231 172 -1.245 0.01 -0.05 173 0.0663 0.01 0.505 174 -0.462 0.01 -0.71 175 0.0981 0.01 0.249 176 -0.022 0.01 -0.63 177 -0.782 0.01 -0.55 178 -0.341 0.01 0.021 179 -0.444 0.01 -0.34 180 -0.067 0.01 0.090 181 -0.404 0.01 -0.27 182 -0.016 0.01 -0.05 183 0.1664 0.01 -0.28 184 -0.011 0.01 -0.02 185 -0.011 0.01 -0.34 186 -0.238 0.01 -0.10 187 -0.168 83 56.01 57 57.01 58 58.01 59 59.01 60 60.01 61 61.01 62 62.01 63 63.01 64 64.01 0.01 -0.27 57 -0.4768 0.01 -0.14 58 -0.8742 0.01 0.027 59 0.11872 0.01 -0.13 60 -0.4410 0.01 -0.00 61 -0.1029 0.01 -0.02 62 -0.2129 0.01 -0.40 63 -0.1504 0.01 0.971 64 -0.1244 0.01 -0.68 121.01 122 122.01 123 123.01 124 124.01 125 125.01 126 126.01 127 127.01 128 128.01 129 129.01 0.01 -0.02 122 0.5310 0.01 0.566 123 -0.231 0.01 -0.34 124 0.3868 0.01 0.503 125 0.4478 0.01 0.038 126 -0.508 0.01 -0.25 127 0.7023 0.01 0.633 128 -0.872 0.01 -0.10 129 -0.264 0.01 -0.31 187.01 188 188.01 189 189.01 190 190.01 191 191.01 192 192.01 193 193.01 194 194.01 195 195.01 0.01 -0.17 188 -0.448 0.01 0.241 189 0.2824 0.01 -0.16 190 -0.728 0.01 -0.05 191 0.5820 0.01 -0.04 192 -0.016 0.01 0.315 193 0.2427 0.01 0.506 194 0.4704 0.01 0.811 195 -0.090 0.01 0.225 Phụ lục Số liệu thực nghiệm đo gia tốc thẳng đứng ghế ngồi người lái Thời gian (s) Gia tốc (m/s) 0.802469 Thời gian (s) 87.01 Gia tốc (m/s) -0.100353 Thời gian (s) 174.5 Gia tốc (m/s) -1.06284 0.01 0.412698 88 -0.188823 176 -0.540181 -0.00624278 88.01 -0.170937 176.01 1.0782 1.01 0.223155 89 -0.188823 177 -0.398653 0.405376 89.01 0.278134 177.01 -0.856967 2.01 0.167457 90 0.181741 178 -0.456272 -0.0512575 90.01 -0.354839 178.01 0.53802 3.01 -0.212951 91 -0.585196 179 -0.617007 -0.371765 91.01 0.365283 179.01 -0.740649 4.01 0.341754 92 0.575113 180 0.442228 -0.0230483 92.01 -0.137085 180.01 0.599001 5.01 -0.354238 93 -0.308743 181 -0.610045 -0.057259 93.01 0.300341 181.01 -0.680629 6.01 -0.21103 94 0.582075 182 -0.250763 0.0120038 94.01 -0.162294 182.01 -0.910384 84 7.01 -0.067223 95 0.133365 183 0.550985 -0.317027 95.01 0.393492 183.01 0.432625 8.01 -0.422781 96 -0.104915 184 -0.243802 -0.0926704 96.01 -0.26805 184.01 -0.910986 9.01 -0.38737 97 0.755414 185 1.52163 10 -1.30976 97.01 0.816753 185.01 0.29938 10.01 -0.0781458 98 -0.220994 186 0.493966 11 -0.253405 98.01 -0.412218 186.01 -0.59708 11.01 -0.201788 99 -0.0171655 187 0.248963 12 -0.970645 99.01 0.513772 187.01 -0.32831 12.01 -0.547143 100 0.520134 188 0.20851 13 -0.284976 100.01 -0.184862 188.01 0.389531 13.01 -0.093031 101 -0.153652 189 -0.695274 14 -0.59576 101.01 0.308384 189.01 -0.86729 14.01 -0.377047 102 0.255325 190 -0.316426 15 -0.0781458 102.01 -0.180901 190.01 0.0577397 15.01 -0.62697 103 0.0541379 191 -0.699834 16 -0.603802 103.01 0.203948 191.01 -1.1297 16.01 -0.271652 104 -0.00588217 192 -0.578954 17 -0.0154856 104.01 -0.826837 192.01 -0.179821 17.01 -0.371044 105 -0.530818 193 -0.513652 18 -0.474519 105.01 0.0720238 193.01 0.184982 18.01 -0.464196 106 -0.325669 194 -0.691311 19 -0.272971 106.01 -0.812552 194.01 -0.281975 19.01 -0.115599 107 -0.456633 195 -0.519534 20 -0.428784 107.01 -0.738007 195.01 0.95696 20.01 -0.338273 108 -0.612325 196 -0.140807 21 -0.601761 108.01 -0.2959 196.01 0.0315712 21.01 0.0915912 109 -0.434066 197 -1.38454 22 0.242001 109.01 -0.272371 197.01 0.624449 22.01 -0.341995 110 -0.18054 198 0.727924 23 -0.458313 110.01 -0.565029 198.01 0.41702 85 23.01 0.115118 111 -0.454953 199 -0.645216 24 0.605962 111.01 0.112117 199.01 -0.0141647 24.01 0.274893 112 0.317266 200 0.770058 25 -0.0870294 112.01 -0.50633 200.01 0.869811 25.01 0.258326 113 0.0445345 201 -0.173938 26 0.721322 113.01 -0.226876 201.01 -0.323389 26.01 0.449791 114 0.501168 202 0.996695 27 0.595639 114.01 -0.185223 202.01 0.933433 27.01 0.232037 115 0.483042 203 -0.118239 28 0.529738 115.01 0.494565 203.01 -0.590117 28.01 0.301422 116 -0.225555 204 0.674505 29 0.920469 116.01 0.132645 204.01 0.502489 29.01 0.557947 117 0.351718 205 0.281135 30 0.694433 117.01 0.477399 205.01 -1.18672 30.01 0.573792 118 0.231798 206 -0.391331 31 0.900542 118.01 0.233118 206.01 0.0057618 31.01 0.573432 119 0.20827 207 0.321587 32 0.260248 119.01 0.214873 207.01 -0.415459 32.01 0.464795 120 0.215232 208 -0.927911 33 0.434305 120.01 -0.126522 208.01 0.0547389 33.01 0.0699833 121 -0.228916 209 0.611965 34 0.159174 121.01 0.110077 209.01 0.353759 34.01 0.26985 122 0.0959128 210 -1.00318 35 0.406816 122.01 -0.136125 210.01 -0.367083 35.01 0.133365 123 -0.292178 211 -0.222674 36 0.0975928 123.01 0.528056 211.01 0.38653 36.01 -0.258446 124 0.306702 212 -0.664783 37 0.0325314 124.01 -0.575233 212.01 -0.461915 37.01 -0.164334 125 0.0759848 213 -0.504289 38 -0.514612 125.01 0.217152 213.01 -0.347277 38.01 -0.312465 126 0.35808 214 -0.196746 39 -0.153652 126.01 0.0580989 214.01 -0.0843878 86 39.01 0.0624205 127 0.187983 215 -0.622289 40 -0.435746 127.01 0.0186064 215.01 -1.08 40.01 -0.630571 128 0.309704 216 0.022928 41 -0.373445 128.01 0.377887 216.01 -0.177179 41.01 0.503209 129 0.0322909 217 -0.247763 42 -0.232518 129.01 -0.365163 217.01 -0.374766 42.01 -1.16619 130 0.102155 218 -0.200707 43 -0.257366 130.01 0.485683 218.01 -0.727444 43.01 0.364322 131 -0.144049 219 0.130723 44 -0.258687 131.01 -0.74629 219.01 -0.0883502 44.01 -1.09297 132 0.0637413 220 0.83524 45 -0.294579 132.01 -0.300821 220.01 -0.392291 45.01 0.382928 133 -0.20971 221 0.140326 46 -0.194826 133.01 0.0571387 221.01 -0.627571 46.01 -1.62919 134 -0.559027 222 1.01926 47 -0.471518 134.01 -1.01866 222.01 1.07688 47.01 0.247283 135 -0.539101 223 -0.465876 48 -0.376686 135.01 -1.37362 223.01 -0.194105 48.01 -0.732006 136 -0.47944 224 0.575113 49 -0.373085 136.01 -0.20839 224.01 1.13126 49.01 -0.306103 137 -0.343555 225 -0.722042 50 -0.232278 137.01 -0.00912337 225.01 -0.0369719 50.01 -0.110317 138 -0.77582 226 0.427584 51 0.321587 138.01 -1.74286 226.01 0.485683 51.01 0.0351715 139 0.00744179 227 -0.35688 52 -0.073465 139.01 0.981088 227.01 -0.379088 52.01 0.146209 140 0.226517 228 -0.0367329 53 0.755414 140.01 0.11776 228.01 -0.271051 53.01 0.314986 141 0.196987 229 0.446909 54 0.026889 141.01 0.195666 229.01 -0.0881098 54.01 0.26553 142 -0.0354121 230 -0.441389 55 0.537301 142.01 0.847844 230.01 -0.320387 87 55.01 0.586396 143 -0.248843 231 0.517733 56 0.482681 143.01 -0.0284489 231.01 0.0737053 56.01 0.612926 144 1.21481 232 -0.3588 57 0.0671027 144.01 -0.59876 232.01 0.0684235 57.01 -0.177179 145 -0.827197 233 0.106116 58 0.415699 145.01 0.530337 233.01 -0.257126 58.01 0.350397 146 0.678827 234 0.022327 59 -0.473198 146.01 -0.83416 234.01 0.563469 59.01 -0.169257 147 -0.464916 235 -0.463595 60 0.0349311 147.01 0.620248 235.01 -0.543423 60.01 -0.636573 148 0.319547 236 -0.190864 61 -0.95144 148.01 -0.366123 236.01 0.842202 61.01 -0.167936 149 -0.458914 237 0.372005 62 -0.169257 149.01 0.197586 237.01 -0.335993 62.01 -0.575593 150 0.638134 238 -0.410538 63 -0.470197 150.01 -0.611005 238.01 -0.360841 63.01 0.553625 151 -1.05215 239 0.4151 64 -0.0979521 151.01 -0.0687828 239.01 0.295419 64.01 -0.547744 152 1.74899 240 0.0833072 65 -0.516653 152.01 -0.199387 240.01 -0.848684 65.01 1.21673 153 -1.08636 241 -0.223275 66 0.887938 153.01 0.323269 241.01 0.526376 66.01 -0.534779 154 1.25622 242 0.234078 67 -0.491445 154.01 1.78884 242.01 -0.281975 67.01 1.81633 155 -0.457593 243 -0.208749 68 1.50806 155.01 -0.909304 243.01 0.490604 68.01 -0.510651 156 -0.360841 244 0.127003 69 -0.187863 156.01 0.417379 244.01 0.317266 69.01 1.0063 157 0.939675 245 0.0441753 70 1.18624 157.01 -1.05419 245.01 0.489284 70.01 0.767657 158 -0.789985 246 0.760335 71 0.114398 158.01 -0.0615806 246.01 0.0550981 88 71.01 0.0080428 159 0.694433 247 -0.286896 72 -0.104675 159.01 -0.259047 247.01 0.497207 72.01 -0.0190859 160 -1.04459 248 0.990092 73 -0.119199 160.01 -0.0973526 248.01 -0.285936 73.01 -0.705236 161 -0.368763 249 0.082347 74 -1.04855 161.01 -0.174178 249.01 -0.375125 74.01 -0.526256 162 -0.347277 250 0.646657 75 -0.460235 162.01 -0.188823 250.01 0.661302 75.01 -1.18876 163 0.311024 251 -0.408497 76 -1.32897 163.01 -0.202748 251.01 -0.979649 76.01 -0.754572 164 0.0150046 252 0.0989136 77 -0.274051 164.01 -0.6571 252.01 0.494565 77.01 -0.375726 165 -0.612685 253 -0.816154 78 -0.732365 165.01 0.311625 253.01 -0.699235 78.01 -0.615087 166 0.323868 254 -0.164334 79 0.358321 166.01 -0.74365 254.01 -0.230237 79.01 0.275492 167 -0.853606 255 -0.465276 80 -0.290618 167.01 1.10437 255.01 -0.157613 80.01 -0.258446 168 0.552305 256 0.184022 81 1.02622 168.01 0.00876259 256.01 -0.598401 81.01 0.325909 169 -0.525896 257 -0.397934 82 -0.0843878 169.01 -0.438386 257.01 0.212231 82.01 0.35964 170 1.53591 258 0.619168 83 1.08888 170.01 0.647018 258.01 -0.270331 83.01 0.360001 171 -0.887457 259 -0.494686 84 -0.203708 171.01 -0.263369 259.01 0.0199272 84.01 -0.104675 172 2.06289 260 0.850484 85 0.715679 172.01 1.65319 260.01 0.354118 85.01 0.108156 173 -0.952039 261 -0.646537 86 -0.62565 173.01 -0.92659 261.01 0.198667 86.01 -0.17586 174 0.730925 262 0.141647 89 Phụ lục Một số hình ảnh liên quan đến đề tài Xe KIA – K2700II tải trọng 1.25 Vị trí gắn đầu đo gia tốc PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu thực đo gia tốc xe Kiểm tra đầu đo trước khí gắn vào trọng tâm xe Lốp xe bơm đủ áp suất Thực kết nối thiết bị đo với máy tính ... dụng loại xe tải 1.25 hiệu KIA – K2700II vào vận chuyển nông sản lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu dao động ô tô tải 1,25 hiệu KIA - K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn? ?? * Ý nghĩa... kiện Việt Nam Nhưng nghiên cứu chưa đề cập đến dao động xe tải 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn 1.2.2 Nghiên cứu dao động ô tô giới Việc nghiên cứu dao động ô tô sớm, tơ có cấu... dạng mấp mô mặt đường trên, sở cho việc nghiên cứu dao động xe ô tô KIA – K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn 1.5 Các phương pháp phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ? ?tô 1.5.1