Nghiên cứu ứng dụng dữ liệu lidar trong xây dựng mô hình 3d phục vụ quản lý đô thị

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT HOÀNG THỊ TÂM NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG DỮ LIỆU LIDAR TRONG XÂY DỰNG MƠ HÌNH 3D PHỤC VỤ QUẢN LÝ ĐÔ THỊ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hà Nội – 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT HOÀNG THỊTÂM NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG DỮ LIỆU LIDAR TRONG XÂY DỰNG MƠ HÌNH 3D PHỤC VỤ QUẢN LÝ ĐƠ THỊ ) Chuyên ngành: Kỹ thuật trắc địa Mã số: 60.52.85 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Đồng Thị Bích Phương Hà Nội – 2012 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu kết Luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày 10 tháng 04 năm 2012 Tác giả Hoàng Thị Tâm ) MỤC LỤC Nội dung Trang LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT, KÝ HIỆU TIẾNG ANH DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ LỜI CẢM ƠN MỞ ĐẦU Chương 13 CÔNG NGHỆ LIDAR 13 1.1 Tổng quan công nghệ Lidar 13 1.2 Đặc tính liệu Lidar 18 1.3 Một số ứng dụng công nghệ Lidar 19 1.4 Tình hình nghiên cứu ứng dụng) Lidar lĩnh vực xây dựng mơ hình 3D Việt Nam giới 22 Chương 25 MƠ HÌNH 3D 25 2.1 Khái quát chung mơ hình 3D ứng dụng mơ hình 3D 25 2.2 Nội dung ngun tắc thể mơ hình 3D 27 2.2.1 Chuẩn liệu CityGML 27 2.2.2 LOD MultiLOD 30 2.2.3 Mô hình hình học khối nhà 3D 30 2.3 Các nguồn liệu phục vụ xây dựng mơ hình 3D City 32 2.3.1 Dữ liệu Lidar 32 2.3.2 Ảnh máy bay độ phân giải cao 33 2.3.3 Dữ liệu Lidar mặt đất 33 2.3.4 Ảnh chụp mặt đất 34 2.3.5 Các liệu đồ GIS 2D có 34 2.3.6 Các mơ hình thiết kế đồ hoạ 3D có 34 2.4 Các phần mềm phục vụ xây dựng mơ hình 3D thành phố từ liệu Lidar 35 2.4.1 Phần mềm xử lý liệu Lidar Terrascan 35 2.4.2 Phần mềm ESRI ArcGis ArcScene 36 2.4.3 Phần mềm xây dựng hiển thị mơ hình 3D độ chi tiết cao ScanEx Image Processor V3.0 37 2.5 Các chức phần mềm ScanEx Image Processor 3.0 38 2.5.1 Nhập/xuất hiển thị liệu raster 38 2.5.2 Hiệu chỉnh hình học liệu ảnh viễn thám 38 2.5.3 Trộn ảnh 39 2.5.4 Cắt ghép ảnh 40 2.5.5 Khử mây mù ảnh 41 Chương 46 NỘI DUNG VÀ QUY TRÌNH XÂY DỰNG MƠ HÌNH 3D PHỤC VỤ QUẢN LÝ ĐƠ THỊ TỪ DỮ LIỆU LIDAR 46 3.1 Tỷ lệ mức độ chi tiết mơ hình 3D city 46 3.2 Các thành phần mơ hình 3D city 46 3.2.1 Mơ hình số độ cao DEM 46 3.2.2 Mơ hình số bề mặt DSM 47 3.2.3 Ảnh trực giao 47 3.2.4 Ảnh dán bề mặt ảnh mái 48 3.3 Nội dung mơ hình 3D City 49 3.3.1 Dân cư đối tượng liên quan 49 3.3.2 Đường giao thông 51 3.3.3 Thuỷ hệ 52 3.3.4 Lớp phủ thực vật 52 3.3.5 Ranh giới 52 3.4 Quy trình xây dựng mơ hình 3D từ liệu Lidar 53 Chương 54 THỬ NGHIỆM XÂY DỰNG MÔ HÌNH 3D PHỤC VỤ QUẢN LÝ ĐƠ THỊ TỪ DỮ LIỆU LIDAR 54 4.1 Đặc điểm địa lý tự nhiên, kinh tế, xã hội khu vực thử nghiệm 54 4.1.1 Đặc điểm tự nhiên 54 4.1.2 Đặc điểm Kinh tế - Xã hội: 55 4.2 Dữ liệu thử nghiệm 55 4.3 Quá trình thử nghiệm 56 4.3.1 Xử lý liệu Lidar Microstation/TerraScan 56 4.3.2 Dựng mơ hình 3D phần mềm ScanEx Image Processor V3.0 62 4.3.3 Kết thực nghiệm 73 KẾT LUẬN 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 X DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT, KÝ HIỆU TIẾNG ANH Viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt LIDAR Light Detection And Ranging Công nghệ đo Laser DEM Digital Elevation Model Mơ hình số độ cao INS Inertial Navigation System Hệ thống đạo hàng quán tính Light amplication by Stimulated Khuếch đại ánh sáng Emission of Radiation phát xạ kích thích DEM Digital Elevation Model Mơ hình số độ cao DSM Digital Suface Model Mơ hình số bề mặt DTM Digital Terrain Model Mơ hình số địa hình LASER CSDL Cơ sở liệu X GIS Geographic Information System Hệ thống thông tin địa lý GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu Cấu trúc lưới mơ hình GRID TIN số độ cao Triangulated Irregular Network Cấu trúc mạng tam giác không mô hình số độ cao Chuẩn quốc tế liệu mơ CityGML hình thành phố 3D độ chi tiết cao LOD Level of Detail Cấp độ chi tiết MultiLOD Multiple Level of Detail Đa cấp độ chi tiết DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Trang Hình 1-1: Hệ thống Lidar 13 Hình 1-2: Dữ liệu thu thập từ quét Lidar 18 Hình 1-3: Cơng nghệ LiDAR với Khảo cổ học 22 Hình 2-1: Ví dụ mơ hình thành phố 3D 27 Hình 2-2: Định nghĩa mức độ chi tiết theo chuẩn CityGML 29 Hình 2-3: Ảnh chụp từ cơng nghệ Lidar 32 Hình 2-4: Giao diện phần mềm 37 Hình 2-5: Hiệu chỉnh hình học ảnh viễn thám 39 Hình 2-6: Mơ hình 3D thành phố Kazan 43 Hình 2-7: Kết phân loại liệu đa phổ thể theo chun đề 44 Hình 2-8: Mơ hình DEM 44 X Hình 2-9: Mơ hình hóa hiển thị trực quan tình trạng lũ lụt 45 Hình 3.1: Sơ đồ quy trình 53 Hình 4-1: Giao diện phần mềm TerraScan 57 Hình 4-2: Giao diện load điểm 58 Hình 4-3: Cơng cụ lọc điểm 59 Hình 4-4: Định nghĩa lớp điểm 60 Hình 4-5: Kết tách điểm ground non-ground 60 Hình 4-6: Giao diện tách lớp điểm mái nhà 61 Hình 4-7: Kết tách lớp điểm nhà khỏi lớp non-ground 61 Hình 4-8: Mơ hình số độ cao DEM 62 Hình 4-9: Mơ hình số bề mặt DSM 62 Hình 4-10: Giao diện tạo vector layer 64 Hình 4-11: Giao diện Edit Vector Layer 65 Hình 4-12: Giao diện Load Vector Layer 65 Hình 4-13: Giao diện tao đối tượng vector layer 66 Hình 4-14: Giao diện tạo Working project 67 Hình 4-15: Giao diện Load ảnh 67 Hình 4-16: Giao diện cài đặt bảng mầu 68 Hình 4-17: Giao diện Create Terrain 68 Hình 4-18: Mơ hình 3D Terrain cận cảnh 69 Hình 4-19: Mơ hình 3D Terrain tồn cảnh 69 Hình 4-20: Giao diện load Vector Layer 70 Hình 4-21: Embossed Objects 70 Hình 4-22: Kết tạo đối tượng “Nhà” 3D 3D Terrain 72 Hình 4-23: Đối tượng “Cây” 3D Terrain 72 Hình 4-24: Kết tạo đối tượng “Cầu” nền3D Terrain 73 ) LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận văn, tác giả nhận quan tâm giúp đỡ thầy cô giáo môn Trắc địa Mỏ, nhà khoa học, bạn đồng nghiệp Đặc biệt tác giả xin chân thành cảm ơn TS Đồng Thị Bích Phương - Viện Khoa học Đo đạc Bản đồ, tận tình giúp đỡ trình thực luận văn Do thời gian nghiên cứu khơng nhiều, trình độ kiến thức kinh nghiệm thân cịn hạn chế, luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận ý kiến đóng góp quý báu chuyên gia, nhà khoa học, thầy, cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện có tính ứng dụng cao ) 69 Trong hộp thoại Create Terrain tiến hành cài đặt tham số cho việc tạo mơ hình 3D Terrain Sau cài đặt xong tham số, click vào Create, mơ hình 3D Terrain tạo hình: Hình 4-18: Mơ hình 3D Terrain cận cảnh 褐Ђ Hình 4-19: Mơ hình 3D Terrain tồn cảnh 70 Hiển thị đối lớp đối tượng lên mơ hình 3D Terrain Để tạo đối tượng 3D lớp vector với đối tượng có hình dáng liệu thuộc tính, cấu trúc phải chuẩn bị Các bước thực sau: - Load lớp vector vào ứng dụng Chiều cao kiểu đối tượng sử dụng giá trị thuộc tính Nếu liệu không nhập vào, tất đối tượng gán giá trị độ cao kiểu: Hình 4-20: Giao diện load Vector Layer - Chọn Embossed objects click chuột phải Objects Add “Embosed objects”: Hình 4-21: Embossed Objects - Tiếp theo cài đặt tham số hộp thoại Emboss Vector Layer: 71 Trong box Textures với đối tượng nhà mơ hình mái tường nhà load vào từ file ảnh tường mái nhà theo định dạng ⹀Ђ *.bmp, *.jpg, Chọn đánh dấu vào box Convert to Standart Mesh, trình convert tạo đối tượng định dạng Mesh, định dạng đối tượng chỉnh sửa, biên tập công cụ Đối với nhà có kiến trúc mái phức tạp kiểu kết cấu mái add vào từ định dạng *.mesh Các đối tượng “Cây”, “đường giao thông”, “Thiết bị đường phố” thực theo thao tác tương tự Kết đối tượng 3D hiển thị mơ hình 3D Terrain: 72 Hình 4-22: Kết tạo đối tượng “Nhà” 3D 3D Terrain Hình 4-23: Kết tạo đối tượng “Cây” 3D Terrain 73 Hình 4-24: Đối tượng “Cầu” 3D Terrain 4.3.3 Kết thực nghiệm Kết thử nghiệm mơ hình 3D tổng hợp khu vực thuộc TP Bắc Giang theo thiết kế với phương án biên tập vẽ đối tượng 3D lớp vector import số đối tượng lên mơ hình 3D Terrain theo định dạng *.mesh Kết thực nghiệm hoàn toàn theo nội dung quy trình đề xuất chương Qua kết thử nghiệm luận văn rút vài nhận xét sau: - Ở phần xử lý tự động liệu Lidar việc lọc điểm cho thấy phép lọc tự động cho nhiều lỗi lọc điểm Lidar bề mặt ao hồ Hiện tượng nhiễu tín hiệu Lidar bề mặt nước Biện pháp khắc phục áp dụng đoán đọc vẽ polygon khoanh bề mặt mặt nước trực tiếp ảnh tách điểm nằm polygon trước lọc điểm - Với phần mềm ScanEx Image Processor 3.0, việc mô hình hố đối tượng 3D địi hỏi cơng biên tập, số hố thủ cơng nhiều Đối với 74 đối tượng nhà có kiến trúc dạng mái phức tạp, đối tượng thực vật, phiên 3.0 phần mềm cần hỗ trợ từ định dạng file *.mesh - So sánh khả xây dựng mơ hình 3D với phần mềm AcrGis ArcScene (ESRI) cho thấy ScanEx Image Processor 3.0 có ưu điểm lợi định ArcScene có nhược điểm khơng hỗ trợ tạo mơ hình nhà có độ chi tiết cao mà nhập vào từ mơ hình đồ hoạ 3D phần mềm đồ hoạ MicroStation hay AutoCad Ngồi ArcScene khơng cung cấp công cụ nắn chỉnh dán ảnh bề mặt khối nhà mà phải nhận hiển thị mơ hình khối nhà 3D từ phần mềm thiết kế khác 3DS, SKP, ArcScene chưa có chức hiển thị lập thể hiển thị liệu đa thơi gian với chức trượt thời gian Trong phần mềm ScanEx Image Processor khắc phục gần triệt để hạn chế nói ArcScene ⹀Ђ 75 KẾT LUẬN Mơ hình 3D sản phẩm công nghệ cao hướng tới nhiều ứng dụng đặc biệt lĩnh vực quản lý đô thị Công nghệ phát triển liên tục cho phép người sử dụng tiếp cận nguồn liệu đầu vào công cụ phần mềm xây dựng hiển thị 3D đầu phục vụ cho xây dựng mơ hình 3D với chức ngày phong phú Việc lựa chọn liệu Lidar kết hợp với ảnh hàng không, ảnh mặt đất, đồ địa hình làm nguồn liệu đầu vào phương án phù hợp cho xây dựng mơ hình 3D Luận văn đề xuất nội dung, quy trình xây dựng mơ hình 3D từ liệu Lidar bao gồm giai đoạn chính: xử lý phân tích lọc điểm từ liệu Lidar, tạo mơ hình số độ cao DEM, mơ hình số bề mặt DSM sử dụng phần mềm TerraScan xây dựng mơ ⹀Ђ hình 3D sử dụng phần mềm ScanEx Image Processor 3.0 Quá trình thử nghiệm xây dựng mơ hình 3D cho khu vực thành phố Bắc Giang cho thấy quy trình mà luận văn đề xuất phù hợp, hiệu để xây dựng mô hình 3D với nội dung mức độ chi tiết phù hợp trình bày Chương Dựa kết nghiên cứu, khảo sát phần mềm thương mại hỗ trợ xây dựng mơ hình 3D SketchUp, ArcScene, 3D Studio Max, ScanEx Image Processor , luận văn lựa chọn phần mềm ScanEx Image Processor 3.0 Đây phần mềm mới, đa chức thiết kế cho việc xử lý chuyên sâu ảnh vệ tinh liệu địa lý có modul xây dựng hiển thị mơ hình 3D Phần mềm khơng hỗ trợ xây dựng mơ hình 3D theo mức độ chi tiết mà hỗ trợ hiển thị 3D hiệu với hiệu ứng camera quan sát theo góc độ, bầu trời, mây, sương mù, tạo hiệu ứng 3D trực quan 76 Hướng nghiên cứu tiếp theo: - Tăng độ xác xử lý lọc điểm xây dựng DEM/DSM - Ứng dụng Lidar kết hợp ảnh hàng khơng, ảnh mặt đất, để xây dựng mơ hình 3D có mức độ chi tiết cao 77 CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ Hồng Thị Tâm (2012), “Xây dựng mơ hình 3D thành phố từ liệu LIDAR phần mềm ScanEx Image Processor 3.0”, tạp chí Khoa học đo đạc Bản đồ, số 12/2012, trg 35-40 ⹀Ђ 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Thị Thục Anh (2003), Nghiên cứu thử nghiệm thành lập đồ địa hình 3D, Báo cáo đề tài nghiên cứu khoa học cấp Bộ Bộ Tài nguyên Môi trường, Hà Nội Lương Chính Kế (2005), Thành lập DEM/DTM DSM cơng nghệ LiDAR, Viện Đo ảnh Bản đồ, Đại học Bách Khoa Vacsava Lê Minh, Hoàng Ngọc Lâm, Ứng dụng công nghệ Lidar Việt Nam, Trung tâm Viễn thám - Bộ Tài ngun Mơi Trường, tạp chí Viễn thám Địa tin học Cáp Xuân Tú (2011), Nghiên cứu ứng dụng cơng nghệ tích hợp lidar máy ảnh số thành lập sở liêu mơ hình số độ cao bình đồ trực ảnh Việt Nam, Luận văn Tiến sỹ, Trường Đại học Mỏ - Địa chất Hà Nội Ђ P Van Oosterom, S Zlcetanova, F Penninga, E Fendel Advances in 3D Geoinformation System (2007), Publisher: Springer (O.C) Tse, Gold and Kidner 3D City Modelling from Lidar Data, Abs tract Airborne Laser Surveying (ALS) or Lidar (2008) Bảng TỔNG QUAN VỀ CƠNG NGHỆ LIDAR Cơng nghệ Lidar (Light Detection And Ranging) phát triển ứng dụng thiết bị laser, định vị vệ tinh đo quán tính để thu thập liệu địa lý bề mặt trái đất ĐẶC TÍNH CƠ BẢN CỦA DỮ LIỆU LIDAR Dữ liệu Lidar thơ đám mây điểm 3D mơ tả mơ hình số bề mặt (DSM) Ở mức độ xử lý thô, liệu Lidar tách thành nhóm điểm mặt đất – mơ hình số độ cao mặt đất (DEM) nhóm điểm khơng nằm mặt đất thảm thực vật địa vật nhân tạo Dữ liệu Lidar dùng để nắn trực ảnh thực cho ảnh độ phân giải cao ngược lại ảnh giúp nâng cao độ xác q trình lọc phân loại điểm dùng làm ảnh hiển thị đối tượng mơ hình 3D • • • • • • • • • • • MỘT SỐ ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ LIDAR Khảo sát địa hình lập đồ Lâm nghiệp Lập đồ ngập úng Các ứng dụng cho đới duyên hải Địa hình đáy biển Trượt lở Các tuyến truyền tải Lập đồ giao thông Mạng điện thoại di động Lập mơ hình thị mơ thị Các ứng dụng khác với LiDAR Bảng NỘI DUNG VÀ NGUN TẮC THỂ HIỆN MƠ HÌNH 3D Chuẩn liệu CityGML CityGML mơ hình liệu mở XML cho lưu trữ trao đổi liệu mơ hình 3D thành phố CityGML quy định mức độ chi tiết cho mơ hình 3D City: LOD 0: MH truyền thống LOD 1: MH khơng có cấu trúc mái LOD 3: MH kiến trúc chi tiết LOD 2: MH có cấu trúc mái LOD 4: MH chi tiết bên LOD MultiLOD - Mức độ chi tiết vấn đề quan trọng đề cập đến mơ hình 3D sản phẩm mơ hình thơng dụng hệ thống hạ tầng liệu địa lý - Mức độ chi tiết tương tự khái niệm tỷ lệ đồ truyền thống định không cách thể mà hệ thống phân loại đối tượng, mức độ chi tiết thơng tin thuộc tính…, mức độ chi tiết cao liệu mơ hình 3D cho phép thực nhiều ứng dụng Mô hình hình học khối nhà 3D - Một mơ hình hình học 3D phù hợp cần phải xác định để mơ hình hố vị trí khơng gian độ xác cao topology đối tượng đồng thời cho phép mở rộng để gắn liệu thuộc tính hình ảnh bề mặt phục vụ cho phép tốn phân tích cải thiện khả hiển thị nhận biết đối tượng cho người dùng - Có nhiều mơ hình hình học cho thể khối nhà 3D, mơ hình thơng dụng Wireframe model – mơ hình đường viền, surface model – mơ hình bề mặt solid model – mơ hình khối đặc Bảng PHẦN MỀM SCANEX IMAGE PROCESSOR V3.0 Phần mềm ScanEx Image Processor V3.0 phần mềm đa chức thiết kế cho việc xử lý chuyên sâu ảnh vệ tinh liệu không gian địa lý Phần mềm cho phép thu sản phẩm có giá trị cao dạng đồ, cung cấp số, mơ hình làm sở để giải loạt nhiệm vụ thực tế • • • • • • • • CÁC CHỨC NĂNG CƠ BẢN CỦA MƠĐUN XÂY DỰNG VÀ HIỂN THỊ MƠ HÌNH 3D Tạo mơ hình 3D bề mặt trái đất với mức độ chi tiết khác Ánh xạ mơ hình 3D bề mặt trái đất thời gian thực Thao tác với lớp Vector, bổ sung lớp Raster chun đề Mơ hình hóa mây mù, sương mù, khói, bề mặt nước, cối, Khả thiết kế đối tượng 3D Nhập mơ hình 3D Meshes từ khuôn dạng 3D Studio MAX Ghi thành Video- clips Khả đo khoảng cách góc “theo địa hình” Bảng QUY TRÌNH XÂY DỰNG MƠ HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU LIDAR Dữ liệu Lidar Xử lý liệu Lidar ảnh MicroStation/TerraScan Lọc điểm Xây dựng hiển thị mơ hình 3D ScanEx Image Processor Tạo DEM, DSM Ảnh nắn trực giao Import liệu vào phần mềm ScanEx Image Processor 3.0 Tạo Vector Layer Tạo đối tượng 3D Vector Layer Tạo mơ hình 3D Terrain Hiển thị lớp đối tượng lên mô hình 3D Terrain DỮ LIỆU THỰC NGHIỆM - Dữ liệu Lidar thu từ trình bay chụp sử dụng máy bay AN2 với tốc độ trung bình 160km/h Hệ thống bay quét Lidar kết hợp với chụp ảnh số hệ thống tích hợp máy ảnh số AIC LIDAR HARIER56 - Dữ liệu điểm Lidar qua tiền xử lý khuôn dạng text xyz hệ toạ độ VN2000, múi chiếu độ, kinh tuyến trục 105 với mật độ điểm xấp xỉ 2,5 điểm/m2 - Ảnh hàng không nắn trực giao khu vực thành phố Bắc Giang - Ảnh chụp mặt đất ĐẶC ĐIỂM KHU VỰC THỰC NGHIỆM - Khu vực thử nghiệm nằm toạ độ 106006’00, 21016’52.5 106010’00, 21015’37.5 thuộc khu vực trung tâm phía đơng nam TP Bắc Giang - Khu vực TP Bắc Giang có địa hình tương đối phẳng Độ cao trung bình bề mặt DEM nằm khoảng từ 3m đến 10m, khơng có nhà chọc trời Nhà khu vực thử nghiệm khoảng từ 1-6 tầng - Địa vật tập trung, phức tạp đa dạng phường nội thành, khu vực đầu mối giao thông thuỷ, bộ, … Bảng XỬ LÝ DỮ LIỆU LIDAR TRÊN NỀN MICROSTATION/TERRASCAN Kết tách điểm ground non-ground Kết tách lớp điểm nhà khỏi lớp non-ground MƠ HÌNH 3D TRÊN PHẦN MỀM SCANEX IMAGE PROCESSOR V3.0 ... cảnh phục vụ cho hiển thị tương tác 32 2.3 Các nguồn liệu phục vụ xây dựng mơ hình 3D City 2.3.1 Dữ liệu Lidar Dữ liệu Lidar nguồn liệu quan trọng cho nhiều ứng dụng có xây dựng đồ 3D khu vực đô. .. ứng dụng liệu Lidar xây dựng mơ hình 3D phục vụ quản lý thị? ?? lựa chọn bối cảnh công nghệ Lidar bắt đầu ứng dụng rộng rãi Việt Nam Mục tiêu nghiên cứu Tích hợp liệu Lidar nguồn tài liệu có xây dựng. .. Hình 1-3: Cơng nghệ LiDAR với Khảo cổ học 1.4 Tình hình nghiên cứu ứng dụng Lidar lĩnh vực xây dựng mơ hình 3D Việt Nam giới Trên giới việc ứng dụng cơng nghệ Lidar xây dựng mơ hình 3D phục vụ