Thiết kế xe lăn điện và chế tạo mô hình

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ XE LĂN ĐIỆN VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: PGS.TS ĐINH MINH DIỆM HỒ XN TUẤN NGƠ TẤN HÙNG Đà Nẵng, 2019 TĨM TẮT Tên đề tài : Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn; Ngô Tấn Hùng Số thẻ SV : 101150104; 101150074 Lớp : 15C1B; 15C1B Đồ án trình bày thiết kế xe lăn điện điều khiển cần gạt Joystick hỗ trợ người khuyết tật người già di chuyển Xe lăn truyền động động DC thông qua truyền bánh truyền xích Ngồi ra, xe trang bị hệ thống nâng hạ chỗ tựa lưng phần đặt chân tự động giúp người sử dụng điều chỉnh tư ngồi thích hợp Kết thử nghiệm cho thấy xe lăn điều khiển cần gạt Joystick hoạt động tốt an toàn nhà trời giúp người khuyết tật người già dễ dàng tự di chuyển mong muốn U D R L T C C ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TT Họ tên sinh viên Số thẻ SV Lớp Ngành Ngô Tấn Hùng 101150074 15C1B Công nghệ Chế tạo máy Hồ Xuân Tuấn 101150104 15C1B Công nghệ Chế tạo máy Tên đề tài đồ án: Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: + Tải trọng tối đa chịu : 100 kg; + Vận tốc di chuyển lớn : km/h; + Có thể nâng hạ chỗ tựa lưng chỗ đặt chân Nội dung phần thuyết minh tính tốn: a Phần chung: C C U D TT Họ tên sinh viên Ngô Tấn Hùng Hồ Xuân Tuấn b Phần riêng: TT Họ tên sinh viên R L T Ngô Tấn Hùng Hồ Xuân Tuấn Nội dung Tổng quan xe lăn điện; Phân tích lựa chọn phương án thiết kế xe lăn điện; Tính tốn thiết kế phận xe lăn điện; Lựa chọn thiết kế mạch điều khiển; Chế tạo mơ hình Nội dung Không Không Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): a Phần chung: TT Họ tên sinh viên Ngô Tấn Hùng Hồ Xuân Tuấn Nội dung + Bản vẽ sơ đồ động: + Bản vẽ tổng thể: + Bản vẽ cụm: + Bản vẽ chế tạo chi tiết: + Bản vẽ lưu đồ thuật toán điều khiển xe lăn: + Bản vẽ mạch điều khiển: + Bản vẽ phân tích ứng suất chuyển vị: b Phần riêng: TT Họ tên sinh viên Nội dung Ngô Tấn Hùng Hồ Xuân Tuấn C C R L T Họ tên người hướng dẫn: U D Pgs.Ts Đinh Minh Diệm 1A0 1A0 1A0 2A0 1A0 1A0 1A0 Không Không Phần/ Nội dung: Lý thuyết Thiết kế Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 26/08/2019; Ngày hoàn thành đồ án: 08/12/2019 Đà Nẵng, ngày tháng năm 2019 Trưởng Bộ mơn……………………… Người hướng dẫn Psg.Ts Đinh Minh Diệm LỜI NĨI ĐẦU Khi kinh tế nước nhà đà phát triển, đời sống người dân ngày quan tâm trọng, đặc biệt người bị khuyết tật, tàn tật lẽ họ ln gặp nhiều khó khăn sống Và khó khăn họ việc di chuyển sống thường ngày Thấu hiểu khó khăn vất vả nhóm chúng em định chọn đề tài đồ án tốt nghiệp Thiết kế chế tạo xe lăn điện nhằm thiết kế chế tạo xe lăn điện hoàn chỉnh phục vụ cho nhu cầu lại cho người khuyết tật người già khả vận động Với đề tài này, chúng em vận dụng, tổng hợp nhiều kiến thức học Cơ khí, kỹ sử dụng phần mềm Catia, AutoCad, Ansys,…trong thiết kế, phân tích kết cấu Ngồi ra, hội để chúng em thực hành làm việc nhóm, trực tiếp thực gia công chế tạo chi tiết khí có liên quan C C đến mơ hình Chúng em xin chân thành cảm ơn dẫn tận tình thầy PGS.TS Đinh Minh Diệm thầy khoa Cơ khí bạn bè giúp đỡ để chúng em hồn thành đồ án Trong trình thiết kế chế tạo cịn nhiều thiếu sót vốn kiến thức thân cịn hạn chế, kinh nghiệm thân chưa có, mong R L T U D thầy bảo để chúng em có hội hồn thiện thân Chúng em xin chân thành cảm ơn ! Sinh viên thực Hồ Xuân Tuấn Ngô Tấn Hùng i CAM ĐOAN Chúng em xin cam kết chấp hành nghiêm chỉnh, đầy đủ quy định liêm học thuật Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng Đồ án tốt nghiệp kết nghiên cứu, thiết kế thân chúng em Các kết nghiên cứu, thiết kế kết luận đồ án trung thực, không chép từ nguồn hình thức Trong q trình làm chúng em có tham khảo tài liệu liên quan nhằm khẳng định thêm tin cậy đề tài Việc tham khảo nguồn tài liệu thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo quy định Sinh viên thực Hồ Xuân Tuấn C C Ngô Tấn Hùng R L T U D ii MỤC LỤC Tóm tắt Nhiệm vụ đồ án Lời nói đầu cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ i ii iii vii Danh sách cụm từ viết tắt ix Trang CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ XE LĂN ĐIỆN 1.1 Giới thiệu hình thành xe lăn điện C C R L T 1.1.1 Khái niệm người khuyết tật 1.1.2 Lịch sử đời xe lăn điện: U D 1.2 Phân loại xe lăn điện: 1.3 Vai trị cơng dụng xe lăn điện: 14 1.4 Xác định nhiệm vụ đề tài: 16 CHƯƠNG PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ XE LĂN ĐIỆN 17 2.1 Phân tính lựa chọn vật liệu chế tạo khung xe lăn 17 2.2 Phân tích lựa chọn động điện 18 2.3 Phân tích lựa chọn hệ thống truyền động 19 2.4 Phân tích lựa chọn cấu nâng hạ phần lưng chân cho xe lăn 21 2.5 Phân tích lựa chọn loại phanh cho xe lăn 22 2.6 Phân tích lựa chọn phận khác 23 2.7 Tổng hợp phân tích, lựa chọn thiết kế: 24 iii CHƯƠNG TÍNH TỐN THIẾT KẾ CÁC BỘ PHẬN CHÍNH CỦA XE LĂN 25 3.1 Thiết kế kết cấu khung xe lăn 25 3.2 Phân tích, tính tốn chọn công suất động điện phân phối tỷ số truyền truyền 28 3.2.1 Tính lực kéo cần thiết động 28 3.2.2 Tính cơng suất động 29 3.2.3 Số vòng quay trục bánh xe 30 3.2.4 Chọn động phân phối tỷ số truyền 30 3.3 Phân tích, tính tốn truyền xích 31 C C 3.3.1 Chọn loại xích 31 3.3.2 Chọn số đĩa xích nhỏ 31 R L T 3.3.3 Tính số đĩa xích lớn theo cơng thức 32 3.3.4 Xác định hệ số điều kiện sử dụng xích K theo cơng thức 32 U D 3.3.5 Tính cơng suất tính tốn, chọn bước xích 33 3.3.6 Xác định vận tốc trung bình 𝑣 xích 33 3.3.7 Tính kiểm nghiệm bước xích pc 33 3.3.8 Tính khoảng cách trục sơ 33 3.3.9 Kiểm tra số lần va đập xích giây kiểm tra độ an tồn xích 34 3.3.10 Tính lực tác dụng lên trục 35 3.3.11 Xác định kích truyền xích 35 3.4 Tính toán thiết kế trục 35 3.4.1 Phân tích lực tác dụng lên trục 36 3.4.2 Chọn vật liệu trục 36 3.4.3 Tính sơ đường kính trục 36 iv 3.4.4 Vẽ biểu đồ momen uốn momen xoắn 37 3.4.5 Tính xác trục 39 3.4.6 Kiểm tra độ bền trục 40 3.4.7 Kiểm nghiệm then 43 3.5 Tính chọn ổ lăn 43 3.5.1 Chọn loại ổ lăn 44 3.5.2 Xác định phản lực tác dụng lên ổ 44 3.5.3 Tải trọng quy ước 44 3.5.4 Thời gian làm việc tính triệu vịng quay 44 3.5.5 Khả tải động tính tốn 45 C C 3.6 Tính chọn thơng số xilanh điện 45 CHƯƠNG R L T LỰA CHỌN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 46 4.1 Lựa chọn phương pháp điều khiển hướng di chuyển xe 46 U D 4.2 Lựa chọn mạch điều khiển 47 4.3 Lựa chọn phương pháp điều khiển nâng hạ chỗ tựa lưng phần để chân 48 4.4 Lựa chọn mạch điều khiển động 48 4.5 Thiết kế mạch điều khiển 50 4.5.1 Sơ đồ thuật toán điều khiển 50 4.5.2 Sơ đồ mạch điều khiển 51 CHƯƠNG CHẾ TẠO MƠ HÌNH 52 5.1 Bản vẽ thiết kế 52 5.2 Chế tạo cụm 52 5.2.1 Chế tạo khung xe 52 5.2.2 Chế tạo trục 55 5.2.3 Chế tạo đồ gá động 55 v 5.3 Chế tạo điều khiển 56 5.4 Lắp ráp chi tiết 57 5.5 Vận hành chạy thử 58 5.6 Bảo dưỡng xe trình sử dụng 58 KẾT LUẬN 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 62 C C R L T U D vi Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình 4.5.2 Sơ đồ mạch điều khiển: C C R L T U D Hình 4.7 Sơ đồ mạch điều khiển Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 51 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình CHƯƠNG CHẾ TẠO MƠ HÌNH 5.1 BẢN VẼ THIẾT KẾ: C C R L T U D Hình 5.1 Bản vẽ thiết kế xe lăn điện 5.2 CHẾ TẠO CỤM: 5.2.1 Chế tạo khung xe: ❖ Yêu cầu: + Chọn vật liệu chế tạo có tính đáp ứng theo u cầu; + Đảm bảo xác kích thước theo thiết kế; + Đảm bảo độ xác hình dáng hình học độ tương quan bề mặt theo thiết kế ghi yêu cầu kỹ thuật vẽ; + Tại vị trí hàn phải đảm bảo: • Trước hàn phải làm mép mối hàn phần kim loại nằm kề bên đến thấy ánh kim, chiều rộng khoảng làm tối thiểu 10mm; Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 52 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình • Khơng có vết nứt bề mặt mối hàn kim loại nóng chảy; • Khơng sai lệch kích thước, hình dạng mối hàn; • Khơng có chỗ lẹm, cháy thủng, khuyết tật cơng nghệ khác; • Khơng có chỗ hàn khơng ngấu lớp hàn bìa mép C C R L T U D Hình 5.2 Bản vẽ chế tạo khung ghế ngồi Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 53 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình C C R L T U D Hình 5.3 Bản vẽ chế tạo khung tựa lưng Hình 5.4 Bản vẽ chế tạo khung tựa chân Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 54 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình 5.2.2 Chế tạo trục: ❖ Yêu cầu: + Chọn vật liệu chế tạo có tính đáp ứng theo u cầu; + Đảm bảo xác kích thước theo thiết kế; + Đảm bảo độ xác hình dáng hình học độ tương quan bề mặt; + Sau gia công, đạt độ cứng 40 – 50 HRC C C R L T U D Hình 5.5 Bản vẽ chế tạo trục 5.2.3 Chế tạo đồ gá động cơ: ❖ Yêu cầu: + Chọn vật liệu chế tạo có tính đáp ứng theo u cầu; + Ta lắp động truyền động đồ gá động đồ gá động phải: • Đảm bảo xác kích thước; • Đảm bảo độ xác hình dáng hình học độ tương quan bề mặt để đảm bảo truyền hoạt động cách xác + Độ không song song đường tâm rãnh khơng vượt q 0,025mm; + Độ khơng vng góc đường tâm rãnh với mặt F không vượt 0,025mm; Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 55 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình Hình 5.6 Bản vẽ chế tạo đồ gá động 5.3 CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN: C C ❖ Yêu cầu: + Đảm bảo tín hiệu điều khiển ổn định, khơng bị nhiễu; R L T + Tại mối nối, vị trí liên kết linh kiện phải đảm bảo tiếp xúc tốt; + Đơn giản, dễ vận hành sửa chữa – thay U D Hình 5.7 Mạch kết nối linh kiện mạch điều khiển Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 56 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình C C R L T U D Hình 5.8 Các linh kiện kết nối Board mạch 5.4 LẮP RÁP CÁC CHI TIẾT: Lắp ráp chi tiết lại với khâu quan trọng đảm bảo tính làm việc máy tuổi thọ máy Để máy làm việc ổn định tránh rung động trình làm việc, hệ thống dẫn động xe phải lắp đặt lên thân máy (khung xe) cách xác đảm bảo yêu cầu kỹ thuật Việc lắp đặt cân chỉnh máy tiến hành theo bước sau: • Lắp bánh xe, gối đỡ, bánh xích, đĩa phanh lên trục theo kiểu lắp quy định vẽ; • Tại vị trí chốt xoay liên kết khung ghế, tựa lưng, tựa chân phải bôi trơn trước lắp đặt để đảm bảo phần tựa lưng tựa chân xoay cách trơn tru nhất; Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 57 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình • Chi tiết đồ gá Xilanh điện phải hàn lên khung chắn, đảm bảo độ đồng trục đường tâm lỗ khơng vượt q 0,016mm; • Khi lắp cùm phanh phải đảm bảo khoe hở má phanh đĩa phanh khoảng 0,5mm - 0,7 mm; • Đối với truyền xích, phải đảm bảo độ trùn xích nằm khong khong = (0,002 ữ 0,004) ã i vi linh kiện điện tử phải hàn board mạch chắn chắc, đảm bảo tiếp xúc tốt chân linh kiện board mạch; • Hệ thống dây điện phải lắp đặt gọn gàng, vị trí mối nối phải che chắn cách điện an tồn 5.5 VẬN HÀNH CHẠY THỬ: • Đầu tiên cần thử độ cứng vững, ổn định khung xe việc đặt tải trọng lớn 1,2 – 1,5 lần so với tải trọng lớn xe chịu thiết kế; C C • Sau lắp đặt xong cần tiến hành chạy thử không tải từ 1-2 để kiểm tra ổn định phận quay, cấu nâng hạ; R L T • Tiến hành chạy thử có tải với loại địa hình khác để thử nghiệm độ ổn định, tin cậy xe sau đưa vào sử dụng U D 5.6 BẢO DƯỠNG XE TRONG QUÁ TRÌNH SỬ DỤNG: • Bơi trơn định kỳ vị trí gối đỡ, khớp quay Xilanh điện thân xe, truyền xích; • Kiểm tra hệ thống phanh trước sử dụng, thay má phanh bị mịn; • Thay bình điện thấy dung lượng bình ắc quy giảm xuống mức cho phép để đảm bảo an tồn tính liên tục sử dụng; • Vệ sinh thường xuyên đệm ngồi, tựa lưng,…; Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 58 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình C C R L T U D Hình 5.9 Mơ hình hồn thiện Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 59 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình KẾT LUẬN Đề tài trình bày thiết kế xe lăn điện điều khiển cần gạt (JOYSTICK) với kết cấu chắn hoạt động an tồn, tính ổn định cao với giá thành chế tạo xe rẻ phù hợp cho nhiều đối tượng sử dụng Giao thức điều khiển đơn giản hiệu không thấp so với nhiều phương pháp điều khiển phức tạp khác giúp người sử dụng điều khiển cách dễ dàng linh hoạt, đảm bảo an toàn trình sử dụng, vận hành tốt nhà trời Ưu điểm sản phẩm: So với mơ hình xe lăn khác điều khiển lưỡi hay mắt sản phẩm khó điều khiển suy nghĩ tính chất cơng nghệ, xe lăn điều khiển cần gạt (JOYSTICK) rõ ràng với mức độ đơn giản việc thiết kế đơn giản việc điều khiển hiệu mang lại tương đương với phương pháp C C điều khiển phức tạp khác Ngoài việc sử dụng phương pháp thiết kế chế tạo đơn giản giúp giảm giá thành sản phẩm giảm bớt thời gian thi cơng hồn thành, mang lại lợi ích nhiều cho người sử dụng Bên cạnh với cấu nâng hạ chỗ tựa lưng phần tựa chân tự động giúp người xử dụng xe lăn thư giãn, nghỉ ngơi trục tiếp xe lăn mà không cần trợ giúp R L T U D người thân để di chuyển sang giường, đệm, vị trí nằm khác Nhược điểm sản phẩm: Do trình chế tạo, gia công thực trực tiếp sinh viên nên khó đạt độ xác thiết kế đề Hướng phát triển đề tài: Tương tự sản phẩm hỗ trợ cho người khuyết tật, mục tiêu hướng đến hỗ trợ tối đa cho việc sinh hoạt họ trở nên giống người bình thường khác, đề tài xe lăn điện hướng đến mục tiêu sử dụng phương pháp điều khiển đơn giản hiệu hơn, bị nhiễu an toàn điều khiển lệnh, suy nghĩ Ngoài để đáp ứng nhu cầu cao người sử dụng, nghiên cứu tích hợp thêm hệ thống kiểm tra sức khỏe người dùng báo động nguy hiểm cảnh báo cho người thân Tích hợp thêm cấu để xe tự động lên cầu thang mà không cần hỗ trợ người khác mục tiêu cần hướng đến Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 60 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lưu Đức Bình, Châu Mạnh Lực, Kỹ thuật đo khí, Nhà xuất Giáo dục, 2015; [2] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển , Tính tốn thiết kế hệ thống dẫn động khí tập 1, 2, Nhà xuất Giáo dục, 2006; [3] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất Đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2014; [4] Trần Hữu Quế, Đặng Văn Cứ, Nguyễn Văn Tuấn, Vẽ kỹ thuật Cơ khí tập 1, Nhà xuất Giáo dục, 2014; [5] Trần Hữu Quế, Đặng Văn Cứ, Nguyễn Văn Tuấn, Vẽ kỹ thuật Cơ khí tập 2, Nhà xuất Giáo dục, 2011; [6] Nguyễn Văn Yến, Vũ Thị Hạnh, Giáo trình Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất Xây dựng, 2015; [7] Nguyễn Văn Yến, Bùi Minh Hiển, Giáo trình Thiết bị nâng chuyển, Nhà Xuất C C R L T Đà Nẵng, 2017; [8] http://www.arduino.cc; [9] http://www.google.com.vn_hinhanh; U D [10] http://howtomechatronics.com; [11] http://wikipedia.org Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 61 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mô hình PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN: #define in1 #define enA // Motor A #define in2 #define in3 #define enB // Motor B #define in4 #define Relay5 // relay5 // NO Bracking #define Relay6 10 // relay6 // NO Bracking #define Relay7 11 // relay7 // BRACKING #define Relay8 12 // relay8 // BRACKING int motorSpeedA = 0; int motorSpeedB = 0; void setup() { Serial.begin(9600); C C R L T U D pinMode(enA, OUTPUT); pinMode(enB, OUTPUT); pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); pinMode(Relay5, OUTPUT); pinMode(Relay6, OUTPUT); pinMode(Relay7, OUTPUT); pinMode(Relay8, OUTPUT); //pinMode(RelayA, OUTPUT); //pinMode(RelayB, OUTPUT); } void loop() { int xAxis = analogRead(A0); // Read Joysticks X-axis int yAxis = analogRead(A1); // Read Joysticks Y-axis Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 62 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mô hình // Y-axis used for forward and backward control if (yAxis < 470) { // Set Motor A backward digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); // Set Motor B backward digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); // Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to into to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255); motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255); } else if (yAxis > 550) { // Set Motor A forward digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); // Set Motor B forward digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); // Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023 into to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255); motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255); } // If joystick stays in middle the motors are not moving else { motorSpeedA = 0; motorSpeedB = 0; } // X-axis used for left and right control if (xAxis < 470) { // Convert the declining X-axis readings from 470 to into increasing to 255 value int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255); // Move to left - decrease left motor speed, increase right motor speed motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped; C C R L T U D Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 63 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped; // Confine the range from to 255 if (motorSpeedA < 0) { motorSpeedA = 0; } if (motorSpeedB > 255) { motorSpeedB = 255; } } if (xAxis > 550) { // Convert the increasing X-axis readings from 550 to 1023 into to 255 value int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255); // Move right - decrease right motor speed, increase left motor speed motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped; motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped; // Confine the range from to 255 if (motorSpeedA > 255) { motorSpeedA = 255; } if (motorSpeedB < 0) { motorSpeedB = 0; } C C R L T U D } // Prevent buzzing at low speeds (Adjust according to your motors My motors couldn't start moving if PWM value was below value of 70) if (motorSpeedA < 70) { motorSpeedA = 0; } if (motorSpeedB < 70) { motorSpeedB = 0; } if ((motorSpeedA)!=0||(motorSpeedB)!=0){ // NO braking digitalWrite(Relay5, HIGH); digitalWrite(Relay6, HIGH); digitalWrite(Relay7, LOW); digitalWrite(Relay8, LOW); } Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 64 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình else { digitalWrite(Relay5, LOW); digitalWrite(Relay6, LOW); digitalWrite(Relay7, HIGH); //Bracking digitalWrite(Relay8, HIGH); } analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B Serial.print("Gia tri PWM DC A: "); Serial.println(motorSpeedA,DEC); Serial.print("Gia tri PWM DC B: "); Serial.println(motorSpeedB,DEC); } C C R L T U D Sinh viên thực hiện: Hồ Xuân Tuấn, Ngô Tấn Hùng Hướng dẫn: PGS.TS Đinh Minh Diệm 65 ... Đinh Minh Diệm 24 Thiết kế xe lăn điện chế tạo mơ hình CHƯƠNG TÍNH TỐN THIẾT KẾ CÁC BỘ PHẬN CHÍNH CỦA XE LĂN ĐIỆN 3.1 THIẾT KẾ KẾT CẤU KHUNG XE LĂN: Khung xe lăn phải thiết kế hợp lý để đảm bảo... loại loại xe lăn điện HÌNH 1.6 Xe lăn điều khiển cần gạt HÌNH 1.7 Mẫu xe lăn điều khiển nét mặt HÌNH 1.8 Mẫu xe lăn điều khiển giọng nói HÌNH 1.9 Xe lăn điều khiển lưỡi HÌNH 1.10 Xe lăn tự cân... Tuấn Nội dung Tổng quan xe lăn điện; Phân tích lựa chọn phương án thiết kế xe lăn điện; Tính tốn thiết kế phận xe lăn điện; Lựa chọn thiết kế mạch điều khiển; Chế tạo mơ hình Nội dung Không Không