Thiết kế và chế tạo robot vệ sinh tấm pin năng lượng mặt trời

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHUN NGÀNH: CƠNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI: C C R L T THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT VỆ SINH TẤM PIN NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI U D Giáo viên hướng dẫn : TS Đỗ Lê Hưng Toàn Giáo viên duyệt : Th.S Trần Ngọc Hải Sinh viên thực hiện: Nguyễn Trọng Thiện Lớp: 15C1A Số thẻ SV: 101150049 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hường Lớp: 15C1A Số thẻ SV: 101150023 Đà nẵng 12/2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP KHOA CƠ KHÍ Tên đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời Họ tên SV : Nguyễn Trọng Thiện Lớp : 15C1A Điện thoại : 0374653625 Email: nguyentrongthienn@gmail.com Họ tên SV :Nguyễn Văn Hường Lớp : 15C1A Điện thoại :0352699937 Mã SV: 101150049 C C Mã SV: 101150023 U D R L T Email: vanhuong96bkdn@gmail.com GV hướng dẫn: T.s Đỗ Lê Hưng Toàn GV duyệt : Th.S Trần Ngọc Hải Nội dung ĐATN bao gồm vấn đề sau: Nhu cầu thực tế đề tài : Trong bối cảnh nhu cầu lượng Việt Nam ngày gia tăng, khả cung cấp nguồn lượng nội địa hạn chế (trữ lượng dầu/khí/than dần cạn kiệt) tiềm nguồn Năng lượng tái tạo Việt Nam lớn kèm theo nhu cầu sử dụng điện cho sản xuất cao việc xem xét khai thác nguồn Năng lượng tái tạo (NLTT) sẵn có cho sản xuất điện khả thi công nghệ lẫn hiệu kinh tế môi trường Trong năm gần đây, cơng nghệ NLTT, cơng nghệ Năng lượng mặt trời (NLMT) có tốc độ tăng trưởng cao liên tục dẫn đến chi phí lắp đặt hệ thống NLMT ngày giảm Tuy nhiên, trình vận hành pin bị bẩn giảm khả hấp thụ xạ, giảm nguồn lượng tạo gây tổn thất lượng lên đến 50% Điều này, làm giảm hiệu đầu tư dự án giảm tuổi thọ pin qua thời gian Vấn đề đặt phải làm thiết bị vệ sinh Pv cách hiệu mà giảm bớt sức lao động người nâng cao suất Vi lý nên chúng em làm đề tài để giải vấn đề nêu Phạm vi nghiên cứu đề tài tốt nghiệp: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời Nội dung đề tài thực : Số trang thuyết minh: 49 trang Số vẽ: Ao Mơ hình: máy Kết đạt được: Phần lý thuyết : 1: Tổng quan C C R L T 2: Lựa chọn phương pháp thiết kế U D 3: Tính tốn động học máy 4: Lựa chọn linh kiện thiết kế hệ thống điện 5: Chế tạo mơ hình tổng kết Đà Nẵng, ngày tháng 12 năm 2019 Sinh viên thực Nguyễn Trọng Thiện Nguyễn Văn Hường ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HÔI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TT Họ tên sinh viên Số thẻ SV 01 Nguyễn Trọng Thiện 101150049 Lớp Ngành 15C1A Công nghệ Chế tạo máy 02 Nguyễn Văn Hường 101150023 15C1A Công nghệ Chế tạo máy Tên đề tài đồ án: Thiết kế, chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: - Năng suất: C C R L T - Các số liệu tự chọn yêu cầu thực tế Nội dung phần thuyết minh tính tốn: a Phần chung: TT U D Họ tên sinh viên 01 Nguyễn Trọng Thiện Nội dung 1: Tổng quan 2: Lựa chọn phương pháp thiết kế 3: Tính tốn động học máy 02 Nguyễn Văn Hường 4: Lựa chọn linh kiện thiết kế hệ thống điện 5: Chế tạo mơ hình tổng kết b Phần riêng: TT Họ tên sinh viên 01 Nguyễn Trọng Thiện Nội dung Không 02 Nguyễn Văn Hường Không Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): a Phần chung: TT Họ tên sinh viên Nội dung - Bản vẽ sơ đồ động: - Bản vẽ phương án dẫn động: 01 Nguyễn Trọng Thiện - Bản vẽ lắp toàn máy: - Bản vẽ sơ đồ mạch điện: - Bản vẽ chế tạo chổi lau: 02 Nguyễn Văn Hường - Bản vẽ chế tạo làm khung máy: 1A0 1A0 1A0 1A0 1A0 1A0 b Phần riêng: TT Họ tên sinh viên 01 Nguyễn Trọng Thiện 02 Nội dung Không Nguyễn Văn Hường Không Họ tên người hướng dẫn: Phần/ Nội dung: T.s Đỗ Lê Hưng Toàn Toàn phần Toàn phần Ngày giao nhiệm vụ đồ án: Ngày hoàn thành đồ án: …… /……./2019 …… /……./2019 Đà Nẵng, ngày Trưởng Bộ môn Chế tạo máy tháng Người hướng dẫn C C U D R L T năm 2019 LỜI NĨI ĐẦU Với chi phí điện ngày tăng lo ngại tác động môi trường nhiên liệu hóa thạch, việc thực nguồn lượng thân thiện với môi trường lượng mặt trời tăng lên Phương pháp để khai thác lượng mặt trời với mảng tạo thành từ quang điện photovoltaic (PV) Sự tích tụ bụi mảnh vụn bảng mảng làm giảm đáng kể hiệu chúng việc tạo lượng nhấn mạnh cần thiết phải giữ cho bề mặt bảng điều khiển tốt Mục tiêu đề tài chúng em tạo robot rửa pin lượng mặt trời tự động để giải tác động bất lợi việc làm bẩn lên tế bào quang điện thương mại Cụ thể, chúng em hy vọng tạo thiết bị giúp tăng 10% công suất tối đa bảng điều khiển bị bẩn (phục hồi lượng điện bị mất) Hơn nữa, robot làm tự động thường quy mô lớn chi phí lắp đặt nhu cầu chủ yếu từ nhà máy sản xuất điện mặt trời quy mô lớn.Với nhu cầu thực tế ngày cao, công nghệ vệ sinh tự động ngày phát triển đặt yêu cầu ngày cao Ưu tiên thời gian, tiết kiệm chi phí, khơng gian làm việc Với yêu cầu đề ra, chúng em định chọn đề tài Hệ thống điện tử “Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời ” làm đề tài tốt nghiệp C C R L T U D Trong trình thực Đồ án, nổ lực thân giúp đỡ vô nhiệt thành thầy Đỗ Lê Hưng Toàn thầy xưởng cơ, xưởng đúc thầy Vũ Duy Thuần, thầy Trần Xuân Tiến, thầy Nguyễn Linh Giang để chúng em hoàn thành tốt học phần này.Tuy nhiên kiến thức khả cịn có hạn nên khó tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận thơng cảm đóng góp ý kiến thầy bạn sinh viên để Đồ án chúng em hoàn chỉnh Chúng em xin chân thành cảm ơn Đà Nẵng, ngày 05 tháng 12 năm 2019 Nhóm sinh viên thực Nguyễn Văn Hường i Nguyễn Trọng Thiện LỜI CAM ĐOAN Nhóm chúng em gồm Nguyễn Trọng Thiện Nguyễn Văn Hường thực đề tài: “Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời” sở loại máy có chức tương tự có thị trường tìm hiểu qua tài liệu internet, để thiết kế máy phù hợp với mục đích, quy mô sử dụng Trong đề tài tốt nghiệp nhóm chúng em, chúng em cam đoan tự thực sợ góp ý, giúp đỡ trực tiếp từ thầy Đỗ Lê Hưng Tồn khoa khí Với đề tài “Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời” chúng em cam đoan tự thiết kế, tự chế tạo mơ hình, có tranh chấp bọn em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Đà Nẵng, ngày 05 tháng 12 năm 2019 Sinh viên thực C C Nguyễn Văn Hường R L T U D ii Nguyễn Trọng Thiện MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU i LỜI CAM ĐOAN ii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan 1.1.1 Tổng quan điện mặt trời việt nam 1.1.2 Công nghệ sản xuất điện mặt trời 1.1.3 Vì cần vệ sinh PV thường xuyên 1.2 Một số phương pháp vệ sinh PV 1.2.1 Vệ sinh giẻ lau nước C C 1.2.2 Sử dụng khí nén 1.2.3 Phun nước áp lực R L T 1.3 Tiềm sản phẩm sau hoàn thiện 1.4 Ứng dụng máy với nhu cầu thực tế CHƯƠNG 2: CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ MÁY U D 2.1 Thiết kế phác thảo hệ thống phân tích chức 2.1.1 Thiết kế phác thảo hệ thống 2.1.2 Phân tích chức 2.2 Chọn phương án dẩn động cho máy 10 2.2.1 Phương án 10 2.2.2 Phương án 10 2.2.3 Phương án 11 2.2.4 Phương án 11 2.3 Sơ đồ khối hệ thống 12 2.3.1 Sơ đồ tổng quát 12 2.3.2 Lưu đồ thuật toán 14 2.4 Những khó khăn đồ án 15 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC MÁY 16 3.1 Tính tốn động học máy 16 3.1.1 Tính sơ khối lượng máy 16 3.1.2 Tính chọn động cơ, hộp giảm tốc 16 iii 3.1.2.1 Chọn động phân phối tỷ số truyền 17 a Chọn động điện 17 b Phân phối tỉ số truyền 19 c Tính thơng số trục 19 3.1.2.2 Thiết kế truyền đai 20 3.1.2.3 Thiết kế trục công tác 26 b Tính gần trục 27 CHƯƠNG 4: LỰA CHỌN LINH KIỆN 30 4.1 Lựa chọn linh kiện 30 4.1.1 Chọn bánh xe di chuyển cho máy 30 4.1.2 Cảm biến 31 4.1.3 Gối đỡ vòng bi trục ngang 33 C C 4.1.4 Khớp nối mềm 34 R L T 4.1.5 Phần mềm Arduino 35 a Giới thiệu chung Arduino 35 b Arduini Uno 35 U D 4.2 Thiết kế mạch điện chương trình điều khiển 37 4.2.1 Thiết kế mạch điện 37 4.2.2 Code chương trình điều khiển 38 CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO MƠ HÌNH VÀ TỔNG KẾT 42 5.1 Mơ hình thiết kế 42 5.2 Chế tạo mơ hình 42 5.2.1 Chế tạo nhôm làm khung máy 42 5.2.2 Chế tạo bánh xe dẫn hướng chống lật cho máy hai bên 44 5.3.3 Chế tạo chổi lau cho máy 46 5.3 Tổng kết 46 5.3.2 Đánh giá tổng thể thiết kế 46 5.3.1 Kết nhóm 47 KẾT LUẬN 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 iv C C R L T U D v Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời +Kết nối đàn hồi, hấp thụ rung động, bù lệch hướng tâm, góc cạnh trục +Khớp nối trục thường sử dụng để kết nối động bước động servo, mã +hóa, lái vít, tảng máy, v v +Xoay theo chiều kim đồng hồ ngược chiều kim đồng hồ chỗ nghỉ giống hệt +Kẹp ốc vít sửa chữa chúng +Được sử dụng rộng rãi việc truyền trục thiết bị khí khác nhau, +chẳng hạn máy bơm, quạt, máy nén, máy móc dầu khí, máy in 4.1.5 Phần mềm Arduino a Giới thiệu chung Arduino Arduino board mạch vi xử lý, nhằm xây dựng ứng dụng tương tác với với môi trường thuận lợi Phần cứng bao gồm board mạch nguồn mở thiết kế tảng vi xử lý AVR Atmel 8bit, ARM Atmel 32-bit Những Model trang bị gồm cổng giao tiếp USB, chân đầu vào analog, 14 chân I/O kỹ thuật số tương thích với nhiều board mở rộng khác Được giới thiệu vào năm 2005, Những nhà thiết kế Arduino cố gắng mang đến phương thức dễ dàng, không tốn cho người yêu thích, sinh viên giới chuyên nghiệp để tạo thiết bị có khả tương tác với môi trường thông qua cảm biến cấu chấp hành Những ví dụ phổ biến cho người yêu thích bắt đầu bao gồm robot đơn giản, điều khiển nhiệt độ phát chuyển động Đi với mơi trường phát triển tích hợp (IDE) chạy máy tính cá nhân thơng thường cho phép người dùng viết chương trình cho Aduino ngơn ngữ C C++ b Arduini Uno C C R L T U D SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 35 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời C C R L T U D Hình 4-6: Arduino R3 Arduino Uno sử dụng chương trình Arduino IDE để lập trình, ngơn ngữ lập trình cho Arduino tên Arduino (được xây dựng ngôn ngữ C) Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ khoảng 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC Điện áp vào giới hạn 6-20V DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 30 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 36 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời Dòng tối đa (3.3V) 50 mA 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader Bộ nhớ flash SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ khoảng 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC R L T Điện áp vào giới hạn Số chân Digital I/O Số chân Analog U D 6-20V DC 14 (6 chân hardware PWM) (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 30 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash C C 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) 4.2 Thiết kế mạch điện chương trình điều khiển 4.2.1 Thiết kế mạch điện SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 37 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời U3 7805 vo vi GND J4 SIM M1 VCC 30 DV13 DV12 3V3 DV11 29 AREF DV10 28 A0 DV9 27 A1 DV8 26 A2 DV7 A3 DV6 A4 DV5 A5 DV4 A6 DV3 A7 DV2 12 +5V GND 13 RST RST GND RXD VIN TX1 J1 DONG CO IN2 IN1 10 J5 11 GND 1 DONG CO 14 MODULE RELAY 15 25 CAM BIEN 24 23 22 21 J2 20 19 18 17 CAM BIEN 16 C C ARDUINO NANO R L - GND vi vi D J3 vo vo GND T U U2 7809 U1 7815 TERMINAL Hình 4-7: Sơ đồ mạch điện 4.2.2 Code chương trình điều khiển #define rl1 A0 #define rl2 A1 #define cb1 #define cb2 10 int gt_cb1, gt_cb2,n,bientrangthai ; SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 38 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời void setup() { pinMode(rl1, OUTPUT); pinMode(rl2, OUTPUT); pinMode(cb1, INPUT_PULLUP); pinMode(cb2, INPUT_PULLUP); Serial.begin(9600); bientrangthai=2; } C C void loop() { gt_cb1=digitalRead(cb1); R L T U D gt_cb2=digitalRead(cb2); if (gt_cb1==1 && gt_cb2==0) n=2; if (gt_cb1==0 && gt_cb2==0) n=0; if (gt_cb1==1 && gt_cb2==1) n=0; if (gt_cb1==0 && gt_cb2==1) n=1; Serial.println(n); if (bientrangthai==1) { digitalWrite(rl1, LOW); digitalWrite(rl2, LOW); } if (bientrangthai==2) SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 39 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời { digitalWrite(rl1, HIGH); digitalWrite(rl2, HIGH); } switch (n) { case 1: { if (bientrangthai==2) { C C digitalWrite(rl1, LOW); R L T digitalWrite(rl2, HIGH); delay(1000); U D } digitalWrite(rl1, LOW); digitalWrite(rl2, LOW); bientrangthai=1; break; } case 2: { if (bientrangthai==1) { digitalWrite(rl1, HIGH); digitalWrite(rl2, LOW); delay(1000); SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 40 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời } digitalWrite(rl1, HIGH); digitalWrite(rl2, HIGH); bientrangthai=2; break; } } C C } R L T U D SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 41 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO MƠ HÌNH VÀ TỔNG KẾT 220 5.1 Mơ hình thiết kế 42,5 45 C C R L T U D Hình 5-1: vẽ lắp tồn máy 5.2 Chế tạo mơ hình 5.2.1 Chế tạo nhôm làm khung máy SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 42 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời 375 62 32,5 220 Ø14 Ø1 45 Ø7 40 Ø7 42,5 T?M NGỒI C C Hình 5-2: Tấm số bên của khung máy R L T U D 440 Ø14 Ø1 Ø7 Ø7 40 67,5 Ø7 Ø7 Ø1 45 75 220 T?M TRONG Hình 5-3: Tấm số bên của khung máy SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 43 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời 375 62 32,5 220 Ø14 Ø7 40 Ø7 Ø1 45 42,5 T?M NGỒI C C Hình 5-4: Tấm số bên của khung máy R L T U D 440 62 65 Ø14 Ø1 Ø7 Ø7 40 67,5 Ø7 Ø7 Ø1 45 75 220 T?M TRONG Hình 5-5: Tấm số bên của khung máy 5.2.2 Chế tạo bánh xe dẫn hướng chống lật cho máy hai bên SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 44 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời Hình5-6 : Hình chiếu đứng bánh xe dẫn hướng chống lật cho máy C C R L T U D Hình 5-7 : hình chiếu Bánh xe dẫn hướng chống lật cho máy SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 45 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời 5.3.3 Chế tạo chổi lau cho máy Hình 5-7: chổi lau máy C C R L T U D Hình 5-8: Mơ hính sau hồn thiện 5.3 Tổng kết 5.3.2 Đánh giá tổng thể thiết kế Mục tiêu Đồ án tạo làm bảng mặt trời tự động giải tác động bất lợi việc làm bẩn tế bào quang điện thương mại Hơn nữa, thiết kế thành công nên hoạt động mà không cần sử dụng nước cần bảo trì hàng năm SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 46 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời Thiết bị sử dụng hệ thống làm bàn chải giúp làm theo chu kỳ làm đặt Nó sử dụng bàn chải lăn để làm dịch theo chiều ngang loạt bảng Thiết bị gắn bánh xe chạy pin Ở cuối bảng điều khiển, có trạm nối để sạc lại Ngồi việc cải thiện hiệu quả, chúng em hy vọng thiết kế chúng em tiếp tục mở rộng phát triển lượng mặt trời toàn cầu Một người dọn dẹp hiệu không giúp cộng đồng chuyển sang sử dụng nguồn nhiên liệu thay mà cịn giúp tồn xã hội tiến gần tới việc cung cấp cho người hội để khai thác lượng đáng tin cậy 5.3.1 Kết nhóm Đầu tiên quan trọng nhất, nhóm phát thiết kế sản phẩm để chế tạo, thiết phải lập kế hoạch cho khía cạnh thiết chi tiết nhỏ Nhà thiết kế phải tính tốn làm ốc vít, đai ốc bu-lơng khớp với phải cố gắng dự đoán vấn đề tiềm ẩn phát sinh trình lắp ráp thực tế sản phẩm Có số điểm quy trình chế tạo chúng em khu vực thiết kế chưa hoàn thành đầy đủ gây vấn đề lớn Sự thiếu dự đoán khiến đội ngũ tốn nhiều thời gian tiền bạc để khắc phục vấn đề thiết kế dẫn đến C C R L T U D SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 47 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời KẾT LUẬN Sau trình thực làm đồ án tốt nghiệp hướng dẫn tận tình thầy giáo khoa, chúng em hoàn thành nhiệm vụ thiết kế đồ án tốt nghiệp theo thời gian yêu cầu Trong thời gian thực nhiệm vụ thiết kế, Chúng em tìm hiểu nghiên cứu tài liệu, ứng dụng lý thuyết tài liệu vật liệu học kiến thức khí chun mơn học trường đồng thời qua thời gian tìm hiểu thực tế quan sát số mẫu máy tương tự mạng Chúng em chế tạo thành công Máy vẹ sinh PV chế tạo mơ hình, thích hợp với quy mô lớn công ty, trường học nơi lắp Pv để tận dụng nguồn lượng mặt trời phục vụ cho sản xuất đời sống Kết cấu máy đơn giản, dễ dàng vận hành, có khả tự động hóa cao, kết cấu máy nhỏ gọn, hoạt C C động êm hiệu quả, bảo quản dễ dàng R L T Trong trình thiết kế máy, thời gian có hạn kiến thức chun mơn kiến thức thực tế cịn hạn chế, nên việc hoàn thành đồ án chúng em khơng tránh khỏi U D sai sót, chúng em mong bảo thầy cô Cuối cùng, em xin cảm ơn thầy cô khoa Cơ khí, Các thầy xưởng Trường Đại học Bách khoa Đà Nẵng tận tình hướng dẫn chúng em hoàn thành đề tài dạy dỗ bảo em suốt thời gian học tập trường Kính chúc thầy sức khoẻ thành công công tác Sinh viên thực Nguyễn Trọng Thiện SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Nguyễn Văn Hường Trang 48 Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] - PGS.TS Lưu Đức Bình, Kỹ thuật đo, Nhà xuất giáo dục [2] - PGS.TS Lưu Đức Bình, Cơng nghệ chế tạo máy [3] - PGS.TS Trịnh Chất, TS Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí (tập 1và 2), Nhà xuất giáo dục [4]- PGS.TS Nguyễn văn Yến, Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất xây dựng [5]- - GS.TS Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất giáo dục, 1999 … C C R L T U D SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang 49 ... Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời CHƯƠNG 2: CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ MÁY 2.1 Thiết kế phác thảo hệ thống phân tích chức 2.1.1 Thiết kế phác thảo hệ thống -Kích thước PV thiết kế. .. ? ?Thiết kế chế tạo robot vệ sinh pin lượng mặt trời? ?? chúng em cam đoan tự thiết kế, tự chế tạo mơ hình, có tranh chấp bọn em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Đà Nẵng, ngày 05 tháng 12 năm 2019 Sinh. .. L T U D Hình : Vệ sinh PV robot SVTH: Nguyễn Trọng Thiện, Nguyễn Văn Hường Trang Đề tài: Thiết kế chế tạo robot vệ sinh Pin lượng mặt trời Nếu việc làm thực thường xuyên sử dụng lượng cho việc