NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG LƯƠNG HIỆP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa Mã số: 60 52 02 16 TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2016 Cơng trình hồn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS LÊ TIẾN DŨNG Phản biện 1: GS.TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG Phản biện 2: TS PHAN VĂN HIỀN Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ (Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa) họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 27 tháng 08 năm 2016 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thơng tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng MỞ ĐẦU TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI Trong hệ thống điện, chất lượng điện yếu tố quan trọng, thể độ bền vững lưới điện chất lượng dịch vụ cung cấp điện Hai thơng số để đánh giá chất lượng điện tần số (f) điện áp (U), việc tự động điều chỉnh tần số nhằm giữ cho tần số lưới ổn định cần thiết, chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy điện nói chung nhà máy thủy điện nói riêng quan trọng Vì vậy, luận văn thạc sĩ này, tác giả thực xây dựng mô hình tốn học mơ tả hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp, kiểm nghiệm điều chỉnh mơ hình để mơ tả xác hệ thống thực Từ mơ hình tốn học xây dựng được, tác giả nghiên cứu phương pháp điều khiển “Nâng cao chất lượng hệ thống Điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp ứng dụng lọc Kalman” MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU - Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp mô tả sát với hệ thống thực nhà máy - Đề xuất thuật toán điều khiển ứng lọc Kalman để nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Bn Kuốp có xét đến lực cản thành phần bất định khác - Xây dựng mơ hình mơ tồn hệ thống Matlab – Simulink ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU - Đối tượng nghiên cứu hệ thống điều tốc máy phát điện đồng pha nhà máy thủy điện Buôn Kuốp; - Phạm vi nghiên cứu vấn đề điều khiển hệ thống điều tốc sử dụng lọc Kalman có xét đến việc bù thành phần bất định hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp; - Giới hạn đề tải: Mơ hình hệ thống xét đến tổ máy nối với hệ thống lưới điện - Xem cột nước cố định PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU - Nghiên cứu lý thuyết: Phân tích, tổng hợp nguồn tài liệu (tạp chí báo cáo khoa học, tác phẩm khoa học) - Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học máy phát điện đồng pha nhà máy thủy điện Buôn Kuốp - Dựa mơ hình tốn học, nghiên cứu áp dụng lý thuyết lọc Kalman để quan sát biến trạng thái, nhằm mục đích nâng cao chất lượng vận hành hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp - Sử dụng công cụ Matlab để mô phỏng, đánh giá rút kết luận BỐ CỤC ĐỀ TÀI Chương 1: Tổng quan nhà máy hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Bn Kuốp Chương 2: Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp Chương 3: Đề xuất phương án nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp ứng dụng lọc Kalman Chương 4: Mô kiểm nghiệm Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo Phụ lục TỔNG QUAN TÀI LIỆU NGHIÊN CỨU Trong trình thực đề tài, tác giả đả sử dụng tài liệu giáo trình, báo khoa học nước nước ngoài, luận văn tốt nghiệp tài liệu kỹ thuật nhà máy thủy điện Buôn Kuốp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ NHÀ MÁY VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP 1.1 TỔNG QUAN VỀ NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BN KUỐP Sơng Srêpơk nhánh sơng Mê Kơng, bắt nguồn từ phía Đông Bắc tỉnh Đắk Lắk, hợp với sông Sê San Srung Treng (Campuchia) Nhà máy thủy điện Buôn Kp cơng trình thuộc thủy điện bậc thang sông Srêpôk, Nhà máy thủy điện Buôn Kuốp thuộc địa phận xã Hịa Phú, thành phố Bn Ma Thuột, tỉnh Đắk Lắk Công suất đặt nhà máy 2x140 (MW), sản lượng điện trung bình hàng năm khoảng 1,4 tỷ (kWh) Các hạng mục đầu mối thuộc địa phận huyện Krơng Ana, Cơng trình bao gồm: 1.1.1 Đập ch nh Hệ thống đập thuộc khu đầu mối cơng trình bao gồm đập chính, đập tràn làm nhiệm vụ ngăn sông tạo hồ chứa điều tiết hồ, chống lũ 1.1.2 Hồ chứa Hồ chứa nơi tích nước tổ máy phát điện Lưu lượng hồ chứa từ lưu lượng sông Krông Nô Krơng Ana, với diện tích lưu vực 7980 km2, lưu lượng bình quân năm 316 m3/s Với cột nước hữu ích 5,5 m, dung tích hữu ích 14,70 triệu m3 nên hồ chứa thủy điện Buôn Kuôp thiết kế điều tiết theo ngày 1.1.3 C a nhận nước Cửa nhận nước cách đập tràn khoảng 2km cách nhà máy khoảng 10km theo đường vận hành, thuộc địa phận huyện Krông Ana Cửa nhận nước có nhiệm vụ hướng dẫn nước vào Đường hầm, Đường ống áp lực, Van đến Tuabin Cửa nhận nước thiết kế bê tông cốt thép, kiểu cống trước cửa nhận nước có lưới chắn rác cửa sửa chữa 1.1.4 Tháp điều áp Giếng điều áp xây dựng cuối đường hầm dẫn nước, cách tâm turbine 260m, giếng xây dựng Bê tông - cốt thép 1.1.5 Đư ng ống áp lực Đường ống áp lực tính từ sau giếng điều áp đến buồng xoắn Turbine, độ dài 286,7m tổ máy (và 250,9m tổ máy 2) 1.1.6 Turbine nhà máy Hệ thống turbine nhà máy thủy điện Buôn Kuốp kiểu Francis (phản kích) nửa dù, bao gồm phần 1.1.7 Máy phát Buôn Kuốp Máy phát thủy điện Buôn Kuốp chế tạo hãng Mitsubishi, loại máy phát đồng ba pha cực lồi có cơng suất lắp đặt 140MW/1tổ máy 1.1.8 Máy bi n áp đầu cực máy phát Bn Kuốp Máy biến áp (MBA) T1, T2 nhà máy thủy điện Buôn Kuốp dùng để nâng áp, phía hạ áp 13,8kV nối với đầu cực máy phát qua máy cắt đầu cực, phía cao áp nối với trạm phân phối trời qua máy cắt 231 (hoặc 232) 1.2 HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP 1.2.1 Chức Điều tốc dùng để vận hành turbine chế độ điều chỉnh tự động bảo vệ tổ máy chống vượt tốc Sơ đồ nguyên lý đường dầu thủy lực sau: Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý điều tốc 1.2.2 Thông số kỹ thuật - Áp lực hoạt động :6.3Mpa - Đường kính bình thường van tỉ lệ - Dung dịch làm việc - Nhiệt độ dầu làm việc :10 - 500C - Dòng điểu khiển van tỉ lệ :4-20mA - Điện áp cung cấp cho van phân phối :24 220V - Điện cung cấp cho bảng điều khiển GC431: :35mm :T-30 dầu tuabin + Vdc nguồn :2*220 + Vac :220/50 (V/Hz) - Phạm đặt tốc độ, % Fnom :88-115 - Tốc độ giảm hoàn toàn bp,% :0-10 - Dải chết điều chỉnh tốc độ,% :0-2.5 1.3 KẾT LUẬN Nội dung chương nêu đặc điểm thành phần nhà máy thủy điện Trong có đường hầm dẫn nước, hệ thống turbine thủy lực hệ thống điều tốc, làm sở cho việc nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN HỌC HỆ THỐNG TURBINE ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP Chương s giới thiệu xây dựng mô hình tốn học mơ tả thành phần hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp Sau xây dựng mơ hình tốn học tổng thể toàn hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Bn Kuốp Bé ®iỊu khiĨn Control Unit Tham sè ®Ỉt Parameter setting PID Parameter Value setting Head signal Flow signal TÝn hiƯu ®o l-êng Analog input Khèi xư lý Servo Open, Turbine M¸y ph¸t Van tû lƯ PID Position Pm Generator P, U, f C¸nh h-íng q, v Calculation 4-20mA Proportional valve w Guide vane Servo Frequency signal Power signal Speed signal Opening signal Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp 10 Các thông số nhà máy thủy điện Buôn Kuốp: Bảng 2.1 Thông số hệ thống thủy lực nhà máy thủy điện Buôn Kuốp Đặc điểm nhà máy Mức nước hồ ứng với mực nước 412 m dâng bình thường Cột nước tổng (H0) 109 m Tổn thất cột nước ( H10 + H11 + H12) 5.6 m Lưu lượng cực đại (Qmax) 158.9 m3/s Công suất lắp đặt (2 tổ máy) 2x140 MW Sản lượng điện năm 1.4 tỷ kWh/năm 2.2 HỆ PHƯƠNG TRÌNH PHI TUYẾN MÔ TẢ HỆ THỐNG THỦY LỰC 2.2.1 Các phư ng t nh động học 2.2.2 Các công thức s dụng t nh toán 2.2.3 S đồ khối mô Hệ thống thực turbine thủy lực nhà máy thủy điện Bn Kuốp có ảnh hưởng tham số đường ống áp lực, giếng điều áp, mực nước cửa lấy nước, thời gian quán tính cấu chấp 11 hành,…Do mơ hình mô hệ thống bao gồm phần tử 2.2.4 Mơ hình tốn học của hệ thống điều tốc dạng không gian trạng thái phi n ̅ ̇ ̅ ̇ ( (2.37) ) (2.38) [ ̅ ̇ ( )] (̅ | |) ( ) ̅ ̇ (2.39) (2.40) ̅ ( ̇ ̇ ̅ ) (̅ [( ( ) (2.41) ) ( )) ] (2.42) 12 ̅ ̇ (2.43) 2.3 MƠ HÌNH KHƠNG GIAN TRẠNG THÁI Xét mơ hình tuabine phi tuyến với cột nước đàn hồi, mơ hình hệ thống turbine thủy lực sau: - qnl + fp G q hl - + Zo h At - - + h + (-2Te.S) e Pm + Wn Dtur - Hình 2.5 Mơ hình phi tuyến khối turbin thủy lực với cột nước đàn hồi 13 2(q0 - qnl ) + TW.S - G -2 + h Go - - -1 + TW.S At Pm + q Dtur.Go Wn Hình 2.6 Mơ hình tuyến tính khối turbine thủy lực với cột nước không đàn hồi Pl,0 Pm + - We 2H.S - - D + Hình 2.7 Mơ hình máy phát Ta có phương trình khơng gian trạng thái sau: 14 (2.49) ( { ) hay: (2.50) ( { ) Trong đó: Với [ ] Đặt: [ ] Phương trình khơng gian trạng thái khối turbine – máy phát có dạng: { ̇ (2.51) Từ phương trình khơng gian trạng thái (2.51) xây dựng s sử dụng việc ước lượng trạng thái lưu lượng qua turbine, nhằm phục vụ cho việc tính chọn tham số cài đặt phù hợp vận hành 15 2.4 KẾT LUẬN Kết chương xây dựng mơ hình tốn học hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Bn Kuốp có xét đến tham số đường hầm dẫn nước turbine thủy lực, làm sở cho việc mô hệ thống điều tốc nghiên cứu đề xuất giải pháp nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp CHƯƠNG ĐỀ XUẤT PHƯƠNG ÁN NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN 3.1 GIỚI THIỆU BỘ LỌC KALMAN Năm 1960, giáo sư R.E Kalman công bố báo tiếng giải pháp truy hồi giải tốn lọc thơng tin rời rạc tuyến tính 3.1.1 Hệ thống mơ hình quan sát Phương trình tốn học mơ hình quan sát: (3.1) 3.1.2 Tóm tắt phư ng t nh lọc Kalman 3.1.3 Thuật toán lọc Kalman liên tục 3.2 ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN ĐỂ ƯỚC LƯỢNG LƯU LƯỢNG QUA TURBINE CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC 3.2.1 Nhu cầu thực tiễn 16 Trong nhà máy thủy điện, lưu lượng (q) cột áp (h) hai đại lượng định đến công suất tổ máy, hai đại lượng có quan hệ với theo công thức ̅ ̅ √ ̅ , với G độ mở cánh hướng turbine Một phương pháp đo lưu lượng sử dụng phổ biến nhà máy thủy điện phương pháp WinterKenedy, áp dụng nguyên lý chênh áp Tuy nhiên, nhiều lý khách quan chủ quan khác tượng bùn vật lạ bám thành ống, tượng nước chảy xoáy, chất lượng cảm biến không tối ưu nên việc đo lưu lượng thường khơng xác Điều dẫn đến việc tính tốn thơng số để cài đặt cho hệ thống điều tốc không phù hợp, làm cho hệ thống điều tốc vận hành không ổn định tối ưu 3.2.2 Mơ hình tốn học áp dụng lọc Kalman (3.21) { ( ) 3.3 THUẬT TOÁN BỘ LỌC KALMAN LIÊN TỤC ĐỂ ƯỚC LƯỢNG LƯU LƯỢNG QUA TURBINE (Q) 3.3.1 Các bước thực 3.3.2 S đồ thuật toán 17 Bắt đầu Start Khởi tạo: P(0), x(0) Initialization Cập nhật hiệp ph-ơng sai -ớc l-ợng: P Error convariance update Tính độ lợi Kalman: K Kalman gain Cập nhật trạng thái -ớc l-ợng: x Estimate update Cập nhật lại hiệp ph-ơng sai -íc l-ỵng theo K: P Error convariance update KÕt thóc End Hình 3.4 Sơ đồ thuật tốn ước lượng lưu lượng (q) lọc Kalman 3.3.3 Lập trình lọc Kalman với S-function kiểu M-file Chương trình cấu trúc S-function dạng m-file phù hợp cho việc lập trình mô lọc Kalman 3.4 KẾT LUẬN Nội dung chương tìm hiểu lý thuyết lọc Kalman, nghiên cứu phương pháp áp dụng lọc Kalman để ước lượng biến lưu lượng (q) qua turbine 18 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KIỂM NGHIỆM 4.1 MƠ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC KHI CHƯA CĨ BỘ LỌC KALMAN 4.1.1 S đồ mô matlab – simulink hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện buôn kuốp Tunner H0 Ho Qc simout Hr To Workspace Qc Hr Qt Us Surge tank Scope Unl Penstock1 Fcn Unl Hr f(u) Ht f(u) Qt Fcn1 Pmec At Unl1 nG G [P_mec] Subsystem2 Goto1 [G] Goto Hình 4.1 Sơ đồ mô hệ thống turbine thủy lực dạng sơ đồ khối 19 4.1.2 K t mô với luật điều khiển PID Dap ung luu luong va cot nuoc qua he don vi tuong doi [pu] Luu luong nuoc ong dan [pu] Cot nuoc tac dung Luu luong nuoc qua gieng dieu ap [pu] -1 Luu luong nuoc qua tuabin [pu] -2 -3 200 400 600 800 1000 1200 Time (seconds) 1400 1600 1800 2000 Hình 4.9 Đáp ứng cột nước lưu lượng Dap ung cua he thong dieu toc nha may thuy dien Buon Kuop (toc do, mo, cong suat) 1.2 Toc Cong suat 0.8 (p.u) 0.6 Do mo canh huong 0.4 0.2 -0.2 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 t(s) Hình 4.10 Đáp ứng hệ thống điều tốc 1800 2000 20 Theo (hình 4.10), ta thấy: độ mở cánh hướng tăng từ đến 0,1 (p.u), tốc độ turbine nhanh chóng xác lập với thời gian khoảng 100 (s), cơng suất turbine s tăng theo điều kiện tải Q trình ổn định cơng suất thường trễ so với tốc độ Vì cơng suất tổ máy thường phụ thuộc nhiều vào yếu tố lưới thành phần sóng hài điện áp dịng điện nên thường có thành phần nhiễu cao 4.2 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC KHI XÉT ĐẾN BỘ LỌC KALMAN 4.2.1 S đồ khối lọc Kalman Hình 4.11 Sơ đồ mô ước lượng lưu lượng lọc Kalman Theo hình (4.12) ta có, đầu vào lọc Kalman filter gồm 03 tín hiệu gồm: độ mở cánh hướng (G), độ lệch công suất điện , tốc độ tổ máy (ω) Ngồi cịn có tín hiệu nhiễu trắng (white noise) thêm vào để kiểm tra khả lọc nhiễu lọc Kalman Các tín hiệu kết hợp với ma trận trạng thái, ma trận đo lường hay ma trận đầu vào thuật tốn lọc Kalman để tính toán ước lượng lưu lượng (q) tốc độ (ω) 21 4.2.2 K t mô ước lượng lưu lượng qua turbine Luu luong qua turbine (q) 0.7 Gia tri q xac lap: 0.6 0.6 0.5 (p.u) 0.4 0.3 Luu luong q uoc luong (Kalman Filter) 0.2 Luu luong q tu mo hinh 0.1 qo = -0.1 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 [ ]) 2000 t(s) Hình 4.13 Lưu lượng qua turbine (khi chưa có nhiễu đầu vào, trạng thái Luu luong qua turbine (q) 0.7 Gia tri q xac lap: 0.6 0.6 0.5 qo = 0.5 (p.u) 0.4 Luu luong (q) uoc luong (Kalman Filter) 0.3 Luu luong (q) tu mo hinh 0.2 0.1 -0.1 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 t(s) Hình 4.14 Lưu lượng qua turbine (khi chưa có nhiễu đầu vào, trạng thái [ ]) 2000 22 Luu luong qua turbine (q) 2.5 Luu luong (q) uoc luong (Kalman Filter) qo = 2.5 Luu luong (q) tu mo hinh (p.u) 1.5 Gia tri luu luong q xac lap: 0.6 0.5 -0.5 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 t(s) Hình 4.15 Lưu lượng qua turbine [ (khi chưa có nhiễu đầu vào, trạng thái ]) Luu luong qua turbine (q) 0.7 Gia tri q xac lap: 0.6 0.6 0.5 qo = 0.5 (p.u) 0.4 Luu luong (q) uoc luong (Kalman Filter) 0.3 Luu luong (q) tu mo hinh 0.2 0.1 -0.1 200 400 600 800 1000 1200 1400 t(s) Hình 4.16 Lưu lượng qua turbine 1600 1800 2000 23 [ (khi có nhiễu đầu vào, trạng thái ]) Luu luong qua turbine (q) 2.5 Luu luong (q) uoc luong (Kalman Filter) qo = 2.5 Luu luong (q) tu mo hinh (p.u) 1.5 Gia tri luu luong q xac lap: 0.6 0.5 -0.5 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 t(s) Hình 4.17 Lưu lượng qua turbine [ (khi có nhiễu đầu vào, trạng thái ]) Khi có nhiễu đầu vào, theo kết mơ ứng với trạng thái ban đầu khác (hình 4.16) , (hình 4.17), ta thấy thay đổi giá trị ban đầu biến trạng thái lưu lượng ước lượng qua turbine (q) hội tụ giá trị không đổi (đường nét liền) tương đương với lưu lượng đầu mơ hình (đường nét chấm) Qua nhận thấy thuật tốn lọc Kalman phù hợp với mơ hình xây dựng có khả lọc nhiễu tốt, kết xác lập chưa có nhiễu có nhiễu tương đương 4.3 KẾT LUẬN Kết ước lượng lưu lượng qua turbine (q) có ý nghĩa quan trọng, làm sở cho việc tính tốn thơng số cài đặt cho hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp phù hợp hơn, điều s giúp cho việc vận hành hệ thống điều tốc ổn định tin cậy 24 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Luận văn đưa mơ hình tốn học phù hợp với nhà máy thủy điện Buôn Kuốp mô hệ điều tốc nhà máy phần mềm Matlab-Simulink Mô tả đáp ứng tốc độ, công suất, độ mở cánh hướng hệ thống điều tốc ứng với điều khiển PID, mô lưu lượng ước lượng sử dụng lọc Kalman Kiểm nghiệm tính đắn mơ hình so với thực tế nhà máy thủy điện Buôn Kuốp, giúp hiểu r chất làm sở đề xuất giải pháp nâng cao chất lượng hệ thống Từ định hướng phát triển mơ hình nhằm phục vụ cho việc nghiên cứu, tính tốn thơng số cài đặt cho hệ thống điều tốc phù hợp hơn, góp phần học tập, nắm r công nghệ điều tốc thủy điện cho sinh viên ứng dụng cho việc đào tạo cán vận hành nhà máy, ứng dụng thử nghiệm phương án nhằm nâng cao chất lượng hoạt động hệ điều tốc nhà máy thủy điện Buôn Kuốp Luận văn thành công mặt mô hệ thống thực ước lượng lưu lượng qua turbine (q), thơng số vốn khó đo lường xác cảm biến Tuy nhiên thời gian thực đề tài ngắn nên thực mô phỏng, biến quan sát lưu lượng (q) chưa sử dụng để cập nhật tham số cho hệ thống Hướng phát triển đề tài tương lai s cập nhật biến lưu lượng q (đã quan sát lọc Kalman) vào hệ thống, thời gian tới tác giả dự kiến s thử nghiệm mơ hình đối tượng thật nhằm nâng cao chất lượng vận hành hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện