Trải nghiệm cảm giác nhập vai robot để thực hiện nhiệm vụ là xu hướng chung dành cho các tựa game hành động hiện nay Tuy nhiên các game này chỉ cho phép người dùng trải nghiệm trong môi trường ảo và mang tính giải trí hơn là phục vụ đời sống Xuất phát từ lý do đó nhóm đã nghiên cứu và chế tạo thành công một loại robot cho phép người dùng trải nghiệm cảm giác nhập vai trong môi trường thực tế thật Robot được điều khiển bằng găng tay và kính thực tế ảo có gắn các cảm biến đo chuyển động của cánh tay và đầu Từ đó có thể điều khiển chuyển động của robot theo thời gian thực một cách đồng bộ Robot sẽ bắt chước các chuyển động của cánh tay và đầu người Với chuyển động của cánh tay robot có thể cầm nắm các vật và chuyển động linh hoạt từ bàn tay đến bả vai Với chuyển động của đầu robot sẽ giúp người điều khiển quan sát tốt hơn thông qua kính thực tế ảo Kết hợp cả hai chuyển động này sẽ giúp cho người điều khiển trải nghiệm cảm giác nhập vai robot để thực hiện nhiệm vụ tốt hơn Robot này được ứng dụng tốt trong công tác dò thám địa hình vì tính linh hoạt cao Đây là robot điển hình cho công nghệ điều khiển mới phục vụ các lĩnh vực y tế giáo dục quân sự
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ROBOT DI ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG GĂNG TAY VÀ KÍNH THỰC TẾ ẢO Người hướng dẫn: TS LÊ HOÀI NAM Sinh viên thực hiện: LÊ NGỌC ANH THIỀU THÂN NGHĨA Số thẻ sinh viên : 101120330 101120306 Đà Nẵng, 2017 TÓM TẮT Tên đề tài: Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Sinh viên thực 1: Lê Ngọc Anh Số thẻ sinh viên: 101120330 Lớp: 12CDT2 Sinh viên thực 2: Thiều Thân Nghĩa Số thẻ sinh viên: 101120306 Lớp: 12CDT1 Trải nghiệm cảm giác nhập vai robot để thực nhiệm vụ xu hướng chung dành cho tựa game hành động Tuy nhiên, game cho phép người dùng trải nghiệm mơi trường ảo mang tính giải trí phục vụ đời sống Xuất phát từ lý đó, nhóm nghiên cứu chế tạo thành công loại robot cho phép người dùng trải nghiệm cảm giác nhập vai môi trường thực tế thật Robot điều khiển găng tay kính thực tế ảo có gắn cảm biến đo chuyển động cánh tay đầu Từ điều khiển chuyển động robot theo thời gian thực cách đồng Robot bắt chước chuyển động cánh tay đầu người Với chuyển động cánh tay, robot cầm nắm vật chuyển động linh hoạt từ bàn tay đến bả vai Với chuyển động đầu, robot giúp người điều khiển quan sát tốt thơng qua kính thực tế ảo Kết hợp hai chuyển động giúp cho người điều khiển trải nghiệm cảm giác nhập vai robot để thực nhiệm vụ tốt Robot ứng dụng tốt cơng tác dị thám địa hình tính linh hoạt cao Đây robot điển hình cho cơng nghệ điều khiển phục vụ lĩnh vực y tế, giáo dục, quân LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, với phát triển ấn tượng công nghệ khoa học, robot ngày sử dụng nhiều để thực nhiệm vụ thay cho người, đặc biệt cơng việc có tính lặp lặp lại Nói chung, robot chia thành loại, robot cơng nghiệp robot phục vụ đời sống Những loại robot sử dụng nhiều lĩnh vực bao gồm văn phòng, nhiệm vụ quân sự, hoạt động y học, làm việc môi trường nguy hiểm độc hại Bên cạnh đó, khó khăn nguy hiểm cho người làm công việc đặc thù tiếp xúc với chất cháy nổ, tháo gỡ bom hay tệ di chuyển bom đến nơi an tồn Vì thế, robot thay người làm việc Trong đồ án này, nhóm định thực nghiên cứu thiết kế loại robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Đây robot có cách điều khiển ứng dụng cịn mở rộng nhiều lĩnh vực khác Robot thực động tác giống với cánh tay người, đồng thời di chuyển linh hoạt địa hình khơng phẳng Ngồi ra, robot điều khiển khơng dây giúp vận hành tốt khoảng cách xa Công nghệ thực tế ảo ứng dụng robot để giúp người điều khiển có góc quan sát tốt Được hướng dẫn tận tình thầy TS Lê Hoài Nam giúp đỡ Q thầy giáo Khoa Cơ khí đặc biệt góp ý thầy TS Nguyễn Danh Ngọc chúng em nghiên cứu, chế tạo thành công robot Tuy nhiên thời gian có hạn vốn kiến thức hạn hẹp nên việc chế tạo robot nhiều thiếu sót hạn chế Em kính mong thầy đóng góp ý kiến để chúng em ngày hồn thiện q trình thiết kế sau Em xin chân thành cảm ơn Đà Nẵng, ngày tháng năm 2017 Sinh viên thực Lê Ngọc Anh i Thiều Thân Nghĩa CAM ĐOAN Bản thuyết minh chúng tơi biên soạn khơng copy từ nguồn Tất đoạn văn, ý kiến, quan điểm người khác sử dụng dẫn nguồn lập danh mục tham khảo cuối Bản thuyết minh dùng cho dự án không dùng cho dự án khác Tôi đọc quy định nhà trường hiểu rõ đạo văn lỗi nghiêm trọng học tập, cam kết thực quy định nhà trường Nếu có lỗi thuộc quyền hay vi phạm quy định nhà trường chúng tơi chịu trách nhiệm trước Nhà trường Sinh viên thực Lê Ngọc Anh ii Thiều Thân Nghĩa MỤC LỤC TÓM TẮT LỜI NÓI ĐẦU i CAM ĐOAN ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ .vi DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT x Trang MỞ ĐẦU Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT DI ĐỘNG 1.1 Đặt vấn đề .2 1.2 Ý tưởng 1.3 Sơ đồ khối hệ thống 1.4 Phương pháp điều khiển 1.5 Kiến trúc tổng quan Chương 2: CÁC MODULE CHỨC NĂNG 2.1 Tổng quan module chức 2.2 Vi điều khiển Atmega328 2.2.1 Giới thiệu .8 2.2.2 Sơ đồ chân 10 2.2.3 Sơ đồ khối chức 11 2.2.4 Lập trình cho Arduino Nano 12 2.3 Cảm biến gia tốc MPU65050 13 2.3.2 Các thành phần 14 2.3.3 Ngun lý hoạt động phương pháp tính góc từ cảm biến gia tốc 14 2.3.4 Nguyên lý hoạt động phương pháp tính góc từ quay hồi chuyển 19 2.3.5 Kết hợp liệu gia tốc quay hồi chuyển 20 2.3.6 Thông số kỹ thuật MPU6050 21 2.3.7 Các IMU có thị trường 22 2.3.8 Ứng dụng đề tài 22 2.4 Cảm biến la bàn số HMC5883L 23 2.4.1 Giới thiệu 23 2.4.2 Thông số HMC5883L 23 2.4.3 Nguyên lý hoạt động 24 iii 2.5 Cảm biến uốn cong Flex 26 2.5.1 Giới thiệu 26 2.5.2 Cấu tạo .26 2.5.3 Hoạt động cảm biến 26 2.5.4 Ứng dụng Flex 27 2.6 Module thu phát NRF24L01 28 2.6.1 Giới thiệu 28 2.6.2 Thông số 28 2.7 Cần điều khiển đa hướng Joystik 29 2.8 Động servo 30 2.8.1.Giới thiệu 30 2.8.2 Cấu tạo hoạt động servo 31 2.8.3 Servo điều biến độ rộng xung 32 2.8.4 Vai trị Vơn kế 33 2.8.5 Các giới hạn quay 33 2.8.6 Hệ thống truyền động bánh truyền công suất 34 2.9 Camera Wifi C4018 ứng dụng 34 2.9.1 Giới thiệu 34 2.9.2 Ứng dụng MJX H điện thoại 35 2.10 Kính thực tế ảo 36 2.10.1 Giới thiệu 36 2.10.2 Thực tế ảo 36 2.10.3 Thấu kính thực tế ảo 37 2.10.4 Cách sử dụng kính ảo rõ nét 38 2.10.5 Công nghệ 3D side by side 38 2.10.6 Ứng dụng công nghệ 3D side by side 39 2.11 Nguồn pin Li-ion 40 Chương 3: THIẾT KẾ ROBOT VÀ GHẾ ĐIỀU KHIỂN 43 3.1 Yêu cầu thiết kế 43 3.2 Chức robot 43 3.3 Thiết kế phận di chuyển khung robot 43 3.3.1 Thiết kế xích tank 43 3.3.2 Khung robot 45 3.3.3 Thiết kế khung thân 46 3.4 Thiết kế cánh tay robot 49 3.4.1 Phương án thiết kế 49 iv 3.5 Thiết kế đầu robot 53 3.6 Thiết kế ghế điều khiển 54 Chương 4: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN .56 4.1 Yêu cầu 56 4.2 Phân tích .56 4.3 Thiết kế mạch 56 4.3.1 Mạch phát điều khiển cánh tay robot 57 4.3.2 Mạch thu điều khiển cánh tay robot 58 4.3.3 Mạch phát điều khiển đầu robot 58 4.3.4 Mạch thu điều khiển đầu robot 59 4.3.5 Mạch phát điều khiển robot di chuyển 59 4.3.6 Mạch thu điều khiển robot di chuyển 60 4.3.7 Ghế điều khiển 61 4.3.8 Mạch nguồn 61 4.4 Thuật toán .62 4.4.1 Trạm điều khiển 62 4.4.2 Trạm robot 63 Chương 5: ĐÁNH GIÁ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 65 5.1 Giới thiệu chương 65 5.2 Hình ảnh thực tế robot 65 5.3 Đánh giá 65 5.4 Hướng dẫn sử dụng 66 5.5 Kết luận 66 5.6 Hướng phát triển 67 5.7 Chương trình 67 5.7.1 Chương trình phát điều khiển 67 5.7.2 Chương trình thu điều khiển 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 PHỤ LỤC 73 v DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ Bảng 2.1 Thơng số Arduino Nano Bảng 5.1 Bảng đánh giá số lần hoạt động xác 66 Hình 1.1 ASIMO – robot sở hữu trí tuệ nhân tạo Honda Hình 1.2 Robot điều khiển từ xa để kiểm tra chất nổ Hình 1.3 Ý tưởng dùng kính ảo găng tay để điều khiển robot Hình 1.4 Sơ đồ khối hệ thống Hình 1.5 Các chuyển động bàn tay cổ tay Hình 1.6 Các chuyển động vai, khủy tay bắp tay .6 Hình 1.7 Hướng chuyển động đầu Hình 1.8 Tổng quan hệ thống Hình 2.1 Atmega328 loại chip dán .8 Hình 2.2 Arduino Nano Hình 2.3 Sơ đồ chân Atmega328 loại chip cắm (chip gắn) 10 Hình 2.4 Sơ đồ chân Atmega328 loại chip dán 10 Hình 2.5 Cấu trúc chân Arduino Nano 11 Hình 2.6 Cổng mini USB 11 Hình 2.7 Sơ đồ khối chức 12 Hình 2.8 Giao diện chọn board 13 Hình 2.9 Giao diện chọn Port 13 Hình 2.10 Module MPU6050 14 Hình 2.11 Mơ tả lực tác dụng 15 Hình 2.12 Mơ tả bóng bên hộp 16 Hình 2.13 Khi di chuyển hộp sang trái 16 Hình 2.14 Khi đặt nơi có gia tốc trọng trường 16 Hình 2.15 Quả bóng tác động lên hai mặt 17 vi Hình 2.16 Biểu diễn dạng vectơ 17 Hình 2.17 Biểu diễn góc cần tìm 19 Hình 2.18 Biểu diễn góc từ quay hồi chuyển 19 Hình 2.19 Hệ tọa độ gắn mặc định MPU6050 .21 Hình 2.20 Module IMU LSM9DS0 .22 Hình 2.21 Module Bosch BNO055 22 Hình 2.22 Robot bánh tự cân 22 Hình 2.23 Sơ đồ nối Arduino Nano với MPU 23 Hình 2.24 Module la bàn số HMC5883L 23 Hình 2.25 Sơ đồ kết nối với Arduino Nano 24 Hình 2.26 Nguyên lý đo cảm biến từ 25 Hình 2.27 Véc tơ lực từ điểm đo 25 Hình 2.28 Cảm biến uốn cong Flex 26 Hình 2.29 Thơng số kích thước Flex (đơn vị mm) 26 Hình 2.30 Vùng hoạt động cảm biến 27 Hình 2.31 Sơ đồ đấu dây Flex với Arduino Uno 27 Hình 2.32 Găng tay cho người câm, điếc 27 Hình 2.33 Găng tay điều khiển bàn tay robot 28 Hình 2.34 Module NRF24L01 28 Hình 2.35 Cấu tạo chân RF 29 Hình 2.36 Sơ đồ khối cấu tạo 29 Hình 2.37 Cấu tạo Joystick 30 Hình 2.38 Module Joystick 30 Hình 2.39 Servo SV-0235MG chuyên dùng cho xe mơ hình 31 Hình 2.40 Một động servo R/C kích thước chuẩn điển hình 31 Hình 2.41 Điều khiển vị trí trục động 32 Hình 2.42 Vôn kế thường dùng cầu chia áp 33 Hình 2.43 Camera wifi C4018 34 Hình 2.44 Chiếc flycam mang camera C4018 35 Hình 2.45 Giao diện icon MJX H 35 vii Hình 2.46 Giao diện icon monitor button 35 Hình 2.47 Hình ảnh app 36 Hình 2.48 Giao diện có cơng cụ chỉnh hình 36 Hình 2.49 Kính thực tế ảo Google cardboard 37 Hình 2.50 Sử dụng điện thoại với Google cardboard 37 Hình 2.51 Thấu kính dùng cho thực tế ảo 37 Hình 2.52 Hình ảnh chia làm đơi cho kính ảo .39 Hình 2.53 Binh sỹ Israel sử dụng thực tế ảo VR để luyện tập quân 40 Hình 2.54 Kính thực tế ảo phẫu thuật 40 Hình 2.55 Pin Li-ion 41 Hình 3.1 Xích tank bán thị trường .44 Hình 3.2 Xích xe máy 44 Hình 3.3 Thiết kế xích Creo 44 Hình 3.4 Khung robot 45 Hình 3.5 Lắp xích tank vào khung 45 Hình 3.6 Lắp alu tạo tủ điện 45 Hình 3.7 Nẹp chữ V nhôm 46 Hình 3.8 Chữ V lỗ dùng để nối khung khung 46 Hình 3.9 Khung robot hàn với 47 Hình 3.10 Tủ điện thân robot sơn trắng 47 Hình 3.11 Mặt sau tủ điện 48 Hình 3.12 Chuyển động đầu người 48 Hình 3.13 Cơ cấu cổ 48 Hình 3.14 Các khớp tay 49 Hình 3.15 Cơ cấu ngón tay 50 Hình 3.16 Vật bị tuột cầm nắm 50 Hình 3.17 Cách chuyển động đốt ngón tay 50 Hình 3.18 Chuyển đốt thành đốt 51 Hình 3.19 Ngón tay trạng thái duỗi thẳng 51 Hình 3.20 Ngón tay trạng thái cong 51 viii Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo 4.3.2 Mạch thu điều khiển cánh tay robot Sơ đồ mạch: Hình Sơ đồ mạch thu điều khiển cánh tay Mạch thu điều khiển cánh tay robot có xử lý trung tâm Arduino Nano Để nhận liệu từ mạch phát mạch thu sử dụng module RF24L01 để nhận liệu Tín hiệu điều khiển động servo lấy từ chân D2, D5, D8 Arduino Nano Để động servo đủ khỏe vận hành cần cung cấp nguồn riêng cho Hình 4 Mạch thu gắn vào tủ điện 4.3.3 Mạch phát điều khiển đầu robot Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 58 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Sơ đồ mạch: Hình Sơ đồ mạch phát điều khiển đầu robot Mạch điều khiển đầu robot gồm có module la bàn HMC5883L cảm biến gia tốc MPU6050 gắn kính thực tế ảo Dữ liệu từ cảm biến truyền qua RF24L01 kênh thiết lập khác Do q trình truyền nhận liệu phận khơng bị nhiễu Hình Kính ảo gắn mạch thu điều khiển đầu robot 4.3.4 Mạch thu điều khiển đầu robot Mạch thu điều khiển đầu robot có sơ đồ mạch giống mạch thu điều khiển cánh tay thực nhiệm vụ điều khiển động servo 4.3.5 Mạch phát điều khiển robot di chuyển Sơ đồ mạch: Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 59 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Hình Sơ đồ mạch điều khiển robot di chuyển Mạch gồm module Joystick truyền tín hiệu điều khiển qua Arduino xử lý, sau liệu module RF24L01 truyền qua khối thu bên trạm robot Tại trạm robot khối thu sau nhận liệu điều khiển động hoạt động 4.3.6 Mạch thu điều khiển robot di chuyển Sơ đồ mạch: Hình Sơ đồ mạch thu điều khiển robot di chuyển Mạch gồm khối xử lý trung tâm Arduino Nano điều khiển module rơle kênh Nguồn ắc quy 12V cung cấp cho động cơ, đồng thời thông qua việc đóng mở Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 60 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo rơle mà robot di chuyển sang trái, phải, lùi hay tiến Với module rơle nguồn cung cấp để hoạt động ổn định 5V Hình Module rowle kênh Hình 10 Mạch rơle đặt tủ điện 4.3.7 Ghế điều khiển Các mạch điều khiển đặt sau ghế, module Joystick nằm bên trái người điều khiển hình dưới: Hình 11 Mạch phát gắn mặt sau ghế điều khiển 4.3.8 Mạch nguồn Tất khối điều khiển sử dụng nguồn riêng để đảm bảo tính ổn định Các module thường sử dụng mức điện áp 3.3V 5V Nếu sử dụng mức điện áp 3.3V lấy trực tiếp từ cổng Arduino Nano, mức điện áp 5V lấy từ mạch hạ áp LM2596 3A với đầu vô nguồn pin lion 7.4V Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 61 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Hình 12 Module hạ áp LM2596 3A Thông số: ➢ Điện áp đầu vào: Từ 3V đến 30V ➢ Điện áp đầu ra: Điều chỉnh khoảng 1.5V đến 30V ➢ Dòng đáp ứng tối đa 3A ➢ Hiệu suất : 92% ➢ Cơng suất : 15W ➢ Kích thước: 45 (dài) * 20 (rộng) * 14 (cao) mm 4.4 Thuật toán 4.4.1 Trạm điều khiển Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 62 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Bắt đầu Khai báo biến thiết lập kênh truyền liệu Đọc giá trị cảm biến gắn người điều khiển Đọc giá trị cảm biến đo góc Đọc giá trị cảm biến uốn cong Chuyển đổi giá trị cảm biến thành giá trị góc Cơ cấu chuyển động theo góc quay Servo Giới hạn hành trình cho cấu Giới hạn hành trình cho cấu Truyền liệu từ mạch thu đến mạch phát Hình 13 Lưu đồ thuật tốn trạm điều khiển 4.4.2 Trạm robot Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 63 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Bắt đầu Khai báo biến thiết lập kênh truyền liệu Thiết lập chế độ ban đầu robot đứng yên Đọc giá trị Analog từ cần điều khiển () X900 Đ Quay phải S Y900 Đ Lùi Hình 14 Lưu đồ thuật tốn trạm robot Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 64 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Chương 5: ĐÁNH GIÁ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Giới thiệu chương Sau hoàn thành phần thi công lắp ráp robot Chương cho thấy hình ảnh thực tế robot cách vận hành điều khiển robot 5.2 Hình ảnh thực tế robot Hình Robot nhìn từ vị tri khác Hình Trạm điều khiển 5.3 Đánh giá Sau bảng đánh giá số lần hoạt động số lần kiểm thử thực tế Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 65 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo Bảng Bảng đánh giá số lần hoạt động xác Chức Số lần kiểm thử Số lần hoạt Đánhgiá động Di chuyển sang trái 100 100 Tốt Di chuyển sang phải 100 100 Tốt Di chuyển lên 100 100 Tốt Di chuyển xuống 100 100 Tốt Cầm nắm 100 90 Tương đối tốt Đáp ứng thiết bị thời gian thực Độ nhạy cảm biến phụ thuộc vào vị trí đặt cảm biến, đặt cảm biến khơng kết hoạt động khơng xác Nhìn chung, thiết bị hoạt động tương đối tốt, thực chức cánh tay người Ở số lần chạy thử ban đầu, hoạt động khơng xác, ngun nhân người sử dụng chưa làm quen với thiết bị 5.4 Hướng dẫn sử dụng ➢ Bước Khởi động trạm slave nút start robot ➢ Bước Kết nối wifi smart phone với camera ➢ Bước Mở app camera smart phone nhận video live truyền ➢ Bước Người điều khiển ngồi ghế, đeo găng tay bọc tay điều khiển vào ➢ Bước 5: Đeo kính ảo vào, sau nhấn start ghế điều khiển ➢ Bước Dùng tay trái điều khiển Joystick Tay phải điều khiển tay robot, đầu chuyển động tự nhiên 5.5 Kết luận Trải qua trình thiết kế thi cơng, sản phẩm hồn thành.Với robot này, người điều khiển nhập vai robot để thực nhiệm vụ xác định Thiết bị đem đến ưu điểm cho người dùng như: - Thực đầy đủ chức cánh tay người: nâng lên, hạ xuống, co, duỗi, cầm nắm - Thiết bị đơn giản, linh động không gây trở ngại sử dụng - Giá thành rẻ, kết cấu đơn giản, dễ thay sửa chữa Nhưng bên cạnh tồn số nhược điểm: Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 66 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo - Đáp ứng thiết bị mức tương đối - Phải phụ thuộc vào người khác thiết lập ban đầu 5.6 Hướng phát triển Nhận số điểm hạn chế cánh tay này, chủ yếu thực cử động phức tạp bàn tay người chưa thể điều khiển linh hoạt ngón tay mà dừng lại việc cầm nắm vật thể, việc điều khiển robot để cầm nắm vật khó khăn Với thời đại khoa học công nghệ nay, thiết bị điện tử ngày sử dụng rộng rãi thiếu đời sống ngày người Tuy nhiên quỹ thời gian hạn hẹp nên nhóm dừng lại việc nghiên cứu thuật toán cách điều khiển 5.7 Chương trình 5.7.1 Chương trình phát điều khiển #include //#include #include #include const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; RF24 radio(9,10); int truyen[3]; const int MPU=0x68; // I2C address of the MPU-6050 int16_t GyX, GyY; //Variabile int a 16bit const int flexpin = 0; void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050) Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); radio.begin(); Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Anh, Thiều Thân Nghĩa Hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam 67 Robot di động điều khiển găng tay kính thực tế ảo radio.setChannel(4); radio.openWritingPipe(pipe); } void loop(){ int flexposition; // Input value from the analog pin flexposition = analogRead(flexpin); Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers GyX=Wire.read()