Các tác động kích thích và điều khiển tác động đến hệ thống thủy lực điều khiển lái làm cho hệ thống mất cân bằng và phát sinh các quá trình thủy lực chuyển tiếp. Để giải quyết các bài toán đặt ra cần làm rõ các yếu tố ảnh hưởng đến việc hình thành các quá trình chuyển tiếp trong hệ thống thủy lực điều khiển lái, xác định mức độ ảnh hưởng của chúng và xác định sự phụ thuộc giữa các tham số của các quá trình thủy lực chuyển tiếp bằng các chỉ số chất lượng đặc trưng, các tham số kết cấu của đối tượng nghiên cứu.
HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Nghiên cứu mơ hình tốn hệ thống điều khiển lái máy cơng trình khung - khớp động Researching the mathematical model for the control system of framework project - framework Bùi Văn Hải*, Lê Hồng Quân, Lê Duy Long Khoa Công nghệ Ơtơ, Trường Đại học Cơng nghiệp Hà Nội *Email: hai-bui@haui.edu.vn Mobile: 0965500568 Tóm tắt Từ khóa: Hệ thống lái thủy lực, Mơ hình tốn học, Cơ cấu điều khiển lái thủy lực Các tác động kích thích điều khiển tác động đến hệ thống thủy lực điều khiển lái làm cho hệ thống cân phát sinh trình thủy lực chuyển tiếp Để giải toán đặt cần làm rõ yếu tố ảnh hưởng đến việc hình thành trình chuyển tiếp hệ thống thủy lực điều khiển lái, xác định mức độ ảnh hưởng chúng xác định phụ thuộc tham số trình thủy lực chuyển tiếp số chất lượng đặc trưng, tham số kết cấu đối tượng nghiên cứu Việc phân tích hệ thống thủy lực điều khiển lái thực theo giai đoạn sau Phân tích yếu tố ảnh hưởng đến việc hình thành trình chuyển tiếp hệ thống thủy lực điều khiển lái Xác định tham số thay đổi phần tử cấu thủy lực điều khiển lái Đưa giá trị số tham số cố định Các biên độ khoảng thay đổi tham số phân tích Giải mơ hình tốn máy tính Phân tích ảnh hưởng tham số phân tích lên đặc trưng đầu hệ thống Abstract Keywords: Hydraulic steering system, mathematical model, hydraulic steering control mechanism The stimulating and controlling effects on the hydraulic steering control system make the system unbalanced and generate transient hydraulic processes In order to solve the problems posed, it is necessary to clarify the factors that influence the formation of transitions in the hydraulic steering control system, determine their influence and determine the interdependence between the Parameters of the forward hydraulic processes by characteristic quality indicators, structural parameters of the research object The analysis of the hydraulic steering control system is carried out in the following stages Analysis of factors influencing the formation of transition processes in hydraulic steering control systems Determine the variable parameters of the components of the hydraulic steering control Give numeric values of fixed parameters Introduce the amplitude and variation intervals of the analytical parameters Mathematical model of the computer Analysis of the influence of the analysis parameters on the output characteristics of the system Ngày nhận bài: 14/7/2018 Ngày nhận sửa: 09/9/2018 Ngày chấp nhận đăng: 15/9/2018 GIỚI THIỆU Hệ thống điều khiển lái cấu tạo gồm ba hệ thống con: hệ thống thủy lực điều khiển lái, cấu quay vịng (hình thang lái khung nối) tương tác kích thích mơi trường bên ngồi (đặc điểm bề mặt đất) HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Cơ cấu điều khiển thủy lực lái cụm động lập riêng biệt, cấu hoạt động thành phần hệ thống thủy lực điều khiển lái liên kết với xi lanh chấp hành hoạt động nhờ bơm thủy lực cấp chất lỏng công tác từ thùng chứa thông qua hệ thống ống dẫn Cơ cấu thủy lực điều khiển lái cấp lượng chất lỏng công tác đến xi lanh chấp hành tùy thuộc vào góc tốc độ quay tay lái (vô lăng) Đặc điểm cấu thủy lực điều khiển lái đảm bảo hồn tồn bố trí cách tự phần tử xe, cho phép đơn giản hóa kết cấu giảm khối lượng vật liệu chế tạo xe Việc sử dụng cấu thủy lực điều khiển lái mở khả lớn đa dạng sơ đồ cấu tạo hệ thống thủy lực điều khiển lái tiêu chuẩn hóa phần tử chúng Đồng thời yếu tố đảm bảo việc điều khiển dễ ràng, nâng cao điều kiện làm việc lái xe Mơ hình tốn học hệ thống thủy lực điều khiển lái Các phần tử sở dẫn động thủy lực miêu tả hệ thống phương trình vi phân phi tuyến có tính đến hệ số thay đổi, điều kiện ban đầu điều kiện biên, phương trình phi tuyến, phương trình liên hệ đại số chúng hợp thành hệ phương trình miêu tả tính chất hệ thống Các phương trình xây dựng cho kết sau giải thu giá trị tín hiệu thay đổi (áp suất, lưu lượng, vận tốc giá trị thay đổi khác…) đầu vào đầu hệ thống Các tham số đầu vào thường quy ước ký hiệu “1” tham số đầu “2” Cần thiết lập mơ hình toán học phần tử xây dựng mơ hình tốn dẫn động thủy lực, hệ thống nghiên cứu phi tuyến chứa phần tử phi tuyến (van ống vỏ phân phối thủy lực) Ngoài hàm truyền miêu tả khâu tác động có tính định hướng, tức phần tử có tham số đầu vào tham số đầu Các phần tử dẫn động thủy lực có hai tham số đầu vào hai tham số đầu ra: lưu lượng chất lỏng công tác áp suất đầu vào đầu ra, cịn có tác động điều khiển tác động kích thích Ngồi cụm dẫn trích cơng suất xem đóng vai trò tham số đầu đầu bổ sung (bơm, động thủy lực) Ngoài hệ cịn có hệ số thay đổi phương trình vi phân, chúng thay đổi theo thời gian cách ngẫu nhiên theo quy luật Như hướng mơ hình tốn học chọn cho phép tính tới số lượng cần thiết tham số góp phần nâng cao độ xác mơ hình Q trình xây dựng mơ hình tốn học hệ thống thủy lực điều khiển lái thực theo giai đoạn sau - Thu thập giả thiết; - Tổng hợp sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều khiển lái; - Xây dựng sơ đồ khối hệ thống thủy lực điều khiển sở sơ đồ tính tốn; - Chia hệ thống thành hệ thống phần tử; - Thiết lập mơ hình toán học cho phần tử ứng với giả thiết ban đầu; - Liên kết mơ hình tốn học phần tử hệ thống thành mơ hình tốn học thống hệ CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều khiển lái Để thiết lập sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều khiển lái cần có sơ đồ thủy lực trình bày hình HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Sơ nguyên lý hệ thống thủy lực điều khiển lái Hệ thống thủy lực điều khiển lái cấu tạo gồm phân phối liên kết động học với tay lái 2, động thủy lực tín hiệu ngược liên kết với ống thứ thứ 3, xi lanh thủy lực chấp hành 4, tuyến ống thùng dầu 6, tuyến ống thứ bơm 5, tuyến ống thứ 4, thứ động thủy lực tín hiệu ngược Các van chống chân không 10, 11 van chống va đập 12, 13 lắp tuyến ống thứ thứ của phân phối Khi phân phối vị trí trung gian dịng chất lỏng công tác từ bơm đến tuyến ống phân phối thủy lực tồn dịng chất lỏng qua tuyến ống thứ phân phối chảy đến thùng dầu Khi quay tay lái làm phát sinh tín hiệu hoạt động phân phối (ví dụ, xảy tượng dịch chuyển van trượt sang phải) Khi tuyến ống thứ hai thứ phân phối tách liên kết, dòng chất lỏng từ bơm chảy qua tuyến ống thứ tư thứ phân phối đến động thủy lực tín hiệu ngược từ chảy qua tuyến ống thứ thứ phân phối đến khoang bên trái xi lanh chấp hành để thắng tải trọng bên Pistong xi lanh chấp hành dịch chuyển sang bên phải Dịng chất lỏng cơng tác từ khoang xả xi lanh chấp hành chảy qua tuyến ống thứ tư thứ ba phân phối đến thùng dầu Trên sở sơ đồ hệ thống thủy lực trình bày thiết lập sơ đồ tính tốn hình Hình Sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều khiển lái Trong QPIT - lưu lượng chất lỏng đầu bơm đầu vào tuyến ống dẫn nối bơm với hệ cấu thủy lực điều khiển lái; QGL1 - lưu lượng chất lỏng công tác đầu tuyến ống thủy lực đầu vào phân phối thủy lực; QR - lưu lượng chất lỏng đầu phân phối thủy lực đầu vào động thủy lực tín hiệu ngược; QSL - lưu lượng chất lỏng HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 vào tuyến ống xả tải; QOS - lưu lượng chất lỏng công tác đầu động thủy lực tín hiệu ngược đầu vào tuyến ống thủy lực nối cấu thủy lực điều khiển lái với xi lanh chấp hành; QGL2 - lưu lượng chất lỏng đầu tuyến ống thủy lực vào xi lanh chấp hành; RSIL - lực đặt cán xi lanh chấp hành, hình thành lên lực cản quay vòng tương tác bánh xe với mặt đất; pCIL - áp suất đầu vào xi lanh chấp hành đầu tuyến ống thủy lực; pGL2 - áp suất đầu vào tuyến ống thủy lực đầu động thủy lực tín hiệu ngược; pOS - áp suất đầu vào động thủy lực tín hiệu ngược đầu phân phối thủy lực; pR - áp suất đầu vào phân phối thủy lực đầu tuyến ống thủy lực; pGL1 - áp suất bơm α(t) = góc quay vịng tay lái (van trượt); αOS (t) - góc quay vịng rơ to động thủy lực tín hiệu ngược; x(t) - dịch chuyển cán piston xi lanh chấp hành 2.2 Sơ đồ khối hệ thống thủy lực điều khiển lái Trên sở sơ đồ tính tốn xây dựng sơ đồ khối hệ thống Sơ đồ khối tồn khối tín hiệu, chúng thể tương ứng với phần tử mối liên hệ sơ đồ tính tốn Mỗi khối sơ đồ khối hệ thống phần tử hệ thống thủy lực điều khiển lái, chứa sơ đồ cấu trúc phần tử thể sơ sở phương trình vi phân mơ tả phần tử Trong sơ đồ khối đề xuất phần tử đối tượng thủy lực đa cực đối tượng thủy lực đa chiều, khối có số thuộc tính thể tương ứng với tác động đầu vào, đầu ra, tác động điều khiển tác động kích thích Sơ đồ khối hệ thống thủy lực điều khiển lái trình bày hình 3, f - diện tích thiết diện rãnh phân phối thủy lực quy định góc xoay van trượt; fOS - diện tích thiết diện rãnh thủy lực xác định góc xoay vỏ; Δf - diện tích thiết diện điều chỉnh Hình Sơ đồ khối hệ thống thủy lực điều khiển lái Khi mơ tả tốn học hệ thống thủy lực điều khiển lái sử dụng giả thiết sau: - Khơng kể tới ảnh hưởng q trình sóng lên chất lượng động học dẫn động điều khiển lái; - Nhiệt độ độ nhớt chất lỏng công tác số lượng khơng khí khơng hịa tan khơng thay đổi suốt q trình chuyển tiếp; - Hệ số lưu lượng van điều khiển giá trị ổn định; - Không kể tới độ khổng ổn định lưu lượng bơm; - Các tham số tập chung phần tử thủy lực; - Khơng tính tới độ lệch tâm van trượt - vỏ HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 2.3 Mơ tả tốn học phần tử hệ thống thủy lực điều khiển lái - Mơ hình tốn học phân phối thủy lực cấu thủy lực điều khiển lái - Bộ phân phối thủy lực với động thủy lực tín hiệu ngược kết hợp thành điều khiển cấu thủy lực điều khiển lái Nhiệm vụ khơng khởi động, dừng phân phối lại dịng chất lỏng cơng tác hệ thống, tổng thể với động thủy lực tín hiệu ngược làm thay đổi lưu lượng đầu hệ thống nhờ thay đổi diện tích thiết diện thơng qua phụ thuộc vào vận tốc quay tay lái Bộ phân phối thủy lực có kết cấu kiểu van cấu tạo gồm van trượt vỏ - Khi quay tay lái van trượt dịch chuyển góc α (t), mở thơng thiết diện thơng qua dãy thủy lực phân phối thủy lực, dịng chất lỏng cơng tác chảy qua động thủy lực tín hiệu ngược đến xi lanh chấp hành, động thủy lực tín hiệu ngược tạo tín hiệu ngược lại nhờ dịch chuyển vỏ van trượt so với vị trí ban đầu góc αOS(t) để điều chỉnh diện tích thiết diện thơng qua rãnh phân phối thủy lực Δf(t) dó điều chỉnh lưu lượng chất lỏng công tác Q(t) đầu cấu thủy lực điều khiển lái - Bộ phân phối thủy lực tạo cản cục bộ, ngồi cịn phần tử phi tuyến hệ thống, thể đặc tính tĩnh vỏ van phân phối dạng mối quan hệ phi tuyến, thân phân phối thể đặc tính van điều chỉnh Khi quay tay lái, cặp lắp ghép van trượt - vỏ phát sinh mô men ma sát, quy định tốc độ quay tương đối van trượt vỏ Mô men ma sát thể đặc tính phi tuyến tĩnh Sơ đồ khối phân phối thủy lực trình bày hình Sơ đồ tính tốn điều chỉnh rãnh dãy thủy lực phân phối thủy lực trình bày hình Mơ hình tốn học phân phối thủy lực cấu tạo gồm mơ hình tốn học van trượt vỏ, thể dạng đặc tính phi tuyến tĩnh, mơ hình tốn học van điều chỉnh mơ hình ma sát phân phối cặp lắp ghép van trượt - vỏ - Đặc tính tĩnh van trượt phân phối thủy lực miêu tả phương tình sau: fUT , voi 1 ; z (r arccos(1 rz ) (r r ) 2r r (r )2 ) z z z r0 f ( ) f , voi ; UT f MAX fUT , voi (1) Trong đó, fUT - diện tích thiết diện rãnh chảy; fMAX - diện tích cực đại thiết diện dòng chảy; z - số lượng lỗ dãy thủy lực; r0 - bán kính lỗ dãy thủy lực; rz - bán kính van trượt Hình Sơ đồ khối phân phối thủy lực cấu thủy lực điều khiển lái HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Sơ đồ tính tốn thiết diện điều chỉnh dãy thủy lực - Đặc tính tĩnh vỏ phân phối thủy lực miểu tả phương trình sau: rz 2 z ( r0 arccos(1 r ) (r0 rz ) 2r0 rz (rz ) ) f ( ) fUT , voi OS ; f OSMAX fUT , voi OS (2) - Mối quan hệ phi tuyến (1) trình bày hình 6, α1 ….+ α2 – vùng không nhạy phân phối thủy lực; |α1…α2| - vùng công tác phân phối thủy lực; |α2…∞| - vùng bão hịa Hình Mối quan hệ diện tích thiết diện thơng qua dãy thủy lực phân phối thủy lực góc quay van trượt tương vỏ Bộ phân phối thủy lực miêu tả phương trình lưu lượng thơng qua van điều chỉnh có kể đến rị rỉ chất lỏng cơng tác qua khe thiết diện: QR2 = QR1 – QSL – QUT; (3) dQR B .f sign( pR1 pR ) 2. Ж pR1 pR QR ; dt (4) dQSL B f SL 2. Ж 1 pR1 QSL ; dt (5) QUT rG (rG rz )3 (1 ).( pR1 pR ) 6v Ж L (6) HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Trong đó: QR1 QR2 - lưu lượng chất lỏng công tác dầu vào đầu phân phối thủy lực; QSL - lưu lượng chất lỏng công tác chảy đến cửa xả; pR1 pR2 - áp suất tương ứng đầu vào đầu phân phối thủy lực; B - hệ số tính tới quán tính cột chất lỏng; μ - hệ số lưu lượng; ρЖ - khối lượng riêng chất lỏng cơng tác; rG - bán kính vỏ; v - độ nhớt động học chất lỏng công tác; L - độ dài cặp lắp ghép; ɛ - hệ số đặc tính lệch tâm thiết diện hình nón 2.4 Mơ hình tốn học ma sát phân phối thủy lực Mơ hình tốn học ma sát miêu tả lực ma sát cặp lắp ghép van trượt - vỏ Mơ men ma sát MR mơ hình hóa hàm vận tốc tương đối Δω tổng mô men ma sát tĩnh MC, mô men ma sát Coulomb MK mô men ma sát nhớt MB, trình bày hình Hình Mối quan hệ mô men ma sát phân phối thủy lực với góc quay tương đối Ma sát tĩnh - có đặc tính giảm dần, phát sinh giá trị vận tốc góc nhỏ Ma sát coulomb làm cho mô men ma sát ổn định giá trị vận tốc góc Ma sát nhớt ngăn cản khả quay nhờ mô men vận tốc tương đối Trong mô hình đề xuất đưa ngưỡng vận tốc góc ω0 nhỏ, khoảng mô men ma sát gia tăng tỉ lệ thuật với vận tốc góc với hệ số tỉ lệ kпр = МС + МK /ω0 Tham số đưa vào mơ hình nhằm nâng cao hiệu suất tính giá trị vận tốc góc chuyển tiếp từ vùng âm sang vùng dương ngược lại, mô men ma sát phát sinh vật thể tiếp xúc học với khối lượng phân bố thời điểm Δω = thay đổi giá trị từ (МС + МК) đến - (МС + МК) Bằng thực nghiệm chứng minh giá trị ngưỡng vận tốc nằm giải từ 10-3 - 10-5 rad/ giây - khoảng giá trị tốt đảm bảo độ xác, độ tin cậy hiệu suất hoạt động Cần nhấn mạnh rằng, tần số vịng quay tương đối mà mơ men giảm xuống mức ma sát tối thiểu không ảnh hưởng đến giá trị mô men xoắn ma sát xác định với giả thiết Các vật thể quay tương với vận tốc nhỏ, tỉ lệ thuận với tác động mô men xoắn Lực ma sát phân phối thủy lực miểu tả phương trình: ( M K M C exp (cV )).sign hR , voi 0 M R ( ) (hR0 ( M K M C exp(cV 0 ))) , voi 0 z G (7) (8) HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 d dt (9) Trong đó: ωZ, ωG - tương ứng với giá trị vận tốc góc tuyệt đối van trượt vỏ phân phối thủy lực; Δω - vận tốc góc tương đối; M - mơ men ma sát; MC - mô men ma sát tĩnh; Mk - mô men ma sát Coulomb; cV - hệ số chuyển tiếp ma sát tĩnh ma sát Coulomb; hR - hệ số ma sát nhớt phân phối; ω0 - ngưỡng vận tốc tương đối Hệ số CV dùng cho giai đoạn chuyển tiếp ma sát tĩnh ma sát Coulomb Giá trị xác định xuất phát từ kiến giải: thành phần ma sát tĩnh đạt khoảng 95% so với giá trị quy định vận tốc 3/cV 98% vận tốc 4/cV, giá trị cho phép xác định giá trị tương đối cv ≈ 4/ωMIN, ωMIN - vận tốc tương đối, giá trị mô men xoắn ma sát nhận giá trị nhỏ KẾT QUẢ Các biểu thức (1)…(9) có tính tới giả thiết nêu cho phép biểu diễn phân phối thủy lực dạng sơ đồ cấu trúc hình Hình Sơ đồ cấu trúc hệ thống thủy lực điều khiển lái 3.1 Các đồ thị sau tính tốn theo Matlb-Simulink Thời gian mơ hình hóa (thực phép đo) T xác định từ điều kiện đảm bảo độ xác cần thiết xác xuất độ tin cậy đánh giá giá trị thống kê trung bình kỳ vọng tốn học, độ lệch bình phương trung bình sai số bình phương trung bình tương đối xác định hàm tương quan Để xác định thời gian suy giảm hàm k , dùng hàm tương quan tiêu chuẩn thu để đo tọa độ ngang cấu trúc trình nghiên cứu Xác định hàm tương quan tiêu chuẩn lựa chọn rời rạc theo công thức rKR = RKR/DR RKR - hàm tương quan phi tiêu chuẩn tham số phân tích; DR - độ phân tán tham số phân tích Khi RKR nm [ R(ti ) M R ][ R(ti m ) M R ], Trong n - số tung độ số hóa độ dài thực hiện; m n m i 1 - số tung độ đánh giá hàm tương quan đặc trưng cho khoảng tương quan q trình ngẫu nhiên; MR - kỳ vọng tốn học tham số phân tích; HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Hàm tương quan tiêu chuẩn tọa độ địa hình Thời gian suy giảm tương quan xác định thời gian cực đại mà giá trị hàm tương quan tiêu chuẩn nằm khoảng ± 0,05 rKR ( K ) 0, 05.rKR (0) (10) Theo giá trị lớn Т = 24,5 s tham số y, độ dài mơ hình có tính tới khoảng ban đầu không ổn định TH 5s , Tм T TH 30s Phương trình lặp lại hàm tương quan có dạng: R( ) e cos( ) (11) Biểu diễn sau: y (n) a0 x (n) a1 x (n 1) b1 y (n 1) b2 y (n 2) (12) Hình 10 Hàm tương quan tọa độ địa hình thực nghiệm xấp xỉ Độ lệch xấp xỉ mối quan hệ khơng q 20% Trên hình 10 trình bày đoạn mơ hình ngẫu nhiên tác động kích thích địa hình tạo theo hàm tương quan dạng Các tham số hà tương quan: = 0,083 m; = 0,112 s-1 ; = 0,133 s-1 HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 KẾT LUẬN Trên sở sơ đồ thủy lực sơ đồ tính tốn ta xây dựng sơ đồ khối hệ thống thủy lực điều khiển lái, khối sơ đồ ứng với phần tử tên phần tử thủy lực đa cực Trên sở sơ đồ khối xây dựng theo nguyên lý cấu trúc mơ hình tốn phương trình vi phân miêu tả phần tử hệ thống ta thiết lập sơ đồ cấu trúc dẫn động thủy lực điều khiển lái thể môi trường Matlab - Simulink Chuyển động vỏ van trượt phân phối thủy lực cấu thủy lực điều khiển lái miêu tả đặc trưng tĩnh phi tuyến Các phần tử dẫn động thủy lực mơ hình hóa cách thiết lập sơ đồ cấu trúc từ khối Simulink phương trình vi phân miêu tả chuyển động chúng Ưu điểm phương pháp độ xác cao khả thay đổi tham số phần tử Xây dựng mơ hình tác động kích thích ngẫu nhiên thể ảnh hưởng mơi trường bên ngồi tác động lên hệ thống điều khiển lái môi trường Matlab LỜI CẢM ƠN Nhóm tác giả cảm ơn hỗ trợ Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội nghiên cứu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Ngọc Quế, (2007), Giáo trình ơtơ máy kéo xe chun dụng, Xuất năm 2007 [2] Trần Ngọc Hải, Trần Xuân Tùy, (2011), Giáo trình hệ thống truyền động thủy lực khí nén, NXB Xây dựng năm 2011 [3] Nguyễn Phước Hoàng, Phạm Đức Nhuận, Nguyễn Thạc Tân, Đinh Ngọc Ái, Đặng Huy Chi, (1996), Thủy lực máy thủy lực, Nhà xuất Giáo dục năm 1996 [4] Metlyuk, N.F Dynamics and pneumatic hydraulic drive car / NF Metlyuk, VP Avtushko - M.: Engineering, 1980 [5] Zablocki, E.M simulation workflow in hydrostatic steering drive dump truck / EM Z, VP Avtushko // Collection of materials V Intern Intercollege scientific and engineering Conf students, graduate students and undergraduates - Go-stranded, 2005 - S 23 [6] “Моделирование гидравлических систем рулевого управленния”, tác giả А.В Жданов, Nhà xuất OMCK СибАДИ năm 2011 ... thiết; - Tổng hợp sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều khiển lái; - Xây dựng sơ đồ khối hệ thống thủy lực điều khiển sở sơ đồ tính tốn; - Chia hệ thống thành hệ thống phần tử; - Thiết lập mô hình. .. - Liên kết mơ hình toán học phần tử hệ thống thành mơ hình tốn học thống hệ CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều khiển lái Để thiết lập sơ đồ tính tốn hệ thống thủy lực điều. .. điều khiển lái cần có sơ đồ thủy lực trình bày hình HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Sơ nguyên lý hệ thống thủy lực điều khiển lái Hệ thống thủy lực điều