Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh BK TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA _o0o _ NGUYỄN VIỄN QUỐC ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CÁNH TAY MỀM DẺO Chuyên ngành : ĐIỀU KHIỂN HỌC KỸ THUẬT Mã số ngành : 2.05.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP Hồ Chí Minh, tháng 10 năm 2003 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ Cán chấm nhận xét : TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Cán chấm nhận xét : TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Luận án thạc sỹ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ngày 25 tháng 10 năm 2003 Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên : NGUYỄN VIỄN QUỐC Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh : 18 / 12 / 1975 Nơi sinh: TP.HCM Chuyên ngành: Điều Khiển Học Kỹ Thuật Mã số: 2.05.01 Khóa học: 12 I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CÁNH TAY MỀM DẺO II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG ĐỀ TÀI: - Mô hình hóa cánh tay mềm dẻo theo phương pháp phần tử hữu hạn kết hợp với phương trình Euler-Lagrange Nghiên cứu lý thuyết điều khiển bền vững thủ tục thiết kế H∞ loop shaping Mô điều khiển Simulink/Matlab Thực phần cứng Sử dụng Real-time Windows Target (MATLAB) để điều khiển thời gian thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25-10-2003 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH BỘ MÔN QUẢN LÝ NGÀNH ( Ký tên ) ( Ký tên ) ( Ký tên ) Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH tháng năm KHOA QUẢN LÝ NGÀNH Lời cảm ơn Em xin chân thành cám ơn cô TS Nguyễn Thị Phương Hà tận tình hướng dẫn truyền đạt kiến thức giúp em thực luận văn Em xin chân thành cám ơn thầy TS Dương Hoài Nghóa, thầy TS Nguyễn Đức Thành xem qua luận văn cho nhận xét giúp em hoàn chỉnh luận văn Em xin chân thành cám ơn quý thầy cô môn Điều Khiển Tự Động tận tình giảng dạy em suốt khóa học Tôi xin chân thành cám ơn bạn khoa Điện – Điện tử, khoa Cơ – Tin trường ĐHDL Kỹ thuật Công nghệ TP.HCM, bạn lớp cao học Điều Khiển Học Kỹ Thuật K.11/K.12 giúp đỡ trình thực luận án Con xin tỏ lòng biết ơn Cha – Mẹ, người quan tâm, yêu thương con, đồng hành, nâng đỡ sống Tp.HCM, ngày 01 tháng 10 năm 2003 Nguyễn Viễn Quốc TÓM TẮT Cánh tay mềm dẻo nghiên cứu ứng dụng với mong muốn làm giảm bớt lượng vận hành tăng phạm vi hoạt động tay máy Tuy nhiên, thực tế cánh tay mềm dẻo chưa sử dụng rộng rãi công nghiệp việc mô hình hóa điều khiển phức tạp Luận văn tập trung giải hai vấn đề: mô hình hóa thiết kế điều khiển cho đối tượng cánh tay mềm dẻo Mô hình đối tượng xây dựng theo phương pháp phần tử hữu hạn kết hợp với phương trình Euler-Lagrange Phương pháp đơn giản hóa việc xây dựng mô hình thành toán thiên tính toán ma trận, giải dễ dàng máy tính Từ mô hình đạt được, điều khiển bền thiết kế dựa kỹ thuật nắn dạng vòng Η∞ (Η∞ loop shaping) McFarlane Glover (1988) Kỹ thuật thiết kế thực thỏa hiệp mục tiêu chất lượng tính bền vững hệ thống điều kiện ổn định nội bảo đảm toán ổn định bền vững Việc sử dụng sai số mô hình phân tích coprime chuẩn (normalized coprime factor uncertainty) cho phép giải toán ổn định bền vững cho lời giải tối ưu mà thực trình lặp γ (γ - iteration) Phần mô thực MATLAB/Simulink Một công cụ xây dựng để hỗ trợ công việc thiết kế mô điều khiển Việc thiết kế điều khiển thực môi trường đồ họa nhờ công cụ này, nhập thông số xác vào M-file Ngoài ra, phần cứng thực để minh họa cho phần lý thuyết Hệ thống điều khiển thời gian thực chạy Real-time Windows Target 2.2 (được tích hợp MATLAB 6.5) ABSTRACT Flexible links are studied to save operational energy and/or widen working area in compare with rigid ones However they are not used widely in industry because of the difficulty in their modeling and control This thesis focuses on modelling and controlling flexible links EulerLagrange equation and finite element method is used to obtain flexible link model This approach makes the problem more simple; modelling is reduced to a mechanical procedure capable of efficient computer implementation A controller is then designed by using Η∞ Loop Shaping Design Procedure (McFarlane and Glover – 1988), which implements tradeoff between performance and robust stability with the guaranteed internal stability of robust stabilization problem Using normalized coprime factor uncertainty, the optimized solution can be obtained with no γ - iteration required The simulation is implemented in MATLAB/Simulink A tool set is written to help design controllers and to simulate the control By using the tool set the design procedure can be done graphically However numerical design can also be done by editing a simple M-file Moreover experimental hardware is also set up to demonstrate the above theory The real-time control system is implemented by using Real-time Windows Target 2.2 (integrated with MATLAB 6.5) MỤC LỤC Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Toång quan .4 1.3 Giới thiệu luận aùn Chương 2: MÔ HÌNH HÓA CÁNH TAY MỀM DẺO Chương 3: ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG 3.1 Khái niệm 31 3.2 Mô tả không gian Η∞ vaø ΡΗ∞ 32 3.3 Sai số mô hình phân tích coprime 33 3.4 Bài toán ổn định bền vững .37 3.4.1 Ổn định nội 37 3.4.2 Ổn định bền vững 38 3.4.3 Định lý độ lợi nhỏ 39 3.4.4 Bài toán ổn định bền vững H∞ 42 Chương 4: THIẾT KẾ NẮN DẠNG VÒNG H∞ (H∞ LOOP SHAPING) 4.1 Tính chất hệ thống hồi tiếp 47 4.2 Thủ tục thiết kế Nắn dạng vòng Η∞ 53 4.3 Sơ đồ điều khiển 55 4.4 Lựa chọn hàm nắn dạng W1, W2 57 4.5 Tính chất thiết kế H∞ loop shaping 60 4.5.1 Ý nghóa ε ( @1 γ ) thieát keá Η∞ loop shaping .60 4.5.2 Ảnh hưởng hàm nắn dạng đến đặc tính truyền đạt hệ thống hồi tiếp 64 Chương 5: MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN 5.1 Mô hình đối tượng .67 5.2 Tổng hợp điều khiển 73 5.2.1 Sơ đồ điều khiển 73 5.2.2 Mục tiêu điều khiển 74 5.2.3 Thieát keá 76 5.2.4 Thieát keá 83 5.2.5 Thieát keá 88 5.2.6 Thieát keá 91 5.2.7 Thieát keá 96 5.2.8 Một số thiết kế minh họa khác 100 Chương 6: THỰC NGHIỆM 6.1 Mô tả hệ thống 103 6.2 Heä thống điều khiển thời gian thực 106 6.3 Kết thí nghiệm 107 6.3.1 Mô hình đối tượng 108 6.3.2 Thí nghiệm 109 6.3.3 Thí nghiệm 111 6.3.4 Thí nghiệm 113 6.3.5 Tính bền vững 115 KẾT LUẬN PHỤ LỤC A: CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG A.1 Sơ đồ mô .121 A.2 Công cụ hỗ trợ thiết kế 122 A.3 Moâ phoûng .125 A.4 Mã nguồn tệp m 126 PHỤ LỤC B: MÔ TẢ THỰC NGHIỆM B.1 Chương trình xử lý ảnh 134 B.2 Xác định góc quay trục động 137 B.3 Card I/O PCI-1751 (Advantech) 140 TÀI LIỆU THAM KHẢO Ký hiệu – chữ viết tắt sử dụng luận văn @ định nghóa λ ( A) trị riêng A A∗ chuyển vị chuyển vị liên hợp phức A ⎡ A B⎤ ⎢C D ⎥ ⎣ ⎦ mô hình trạng thái hệ có hàm truyền đạt C ( sI − A) −1 B + D ∞ chuẩn vô H chuẩn Hankel GCARE Generalized Control Algebraic Riccati Equation – phương trình Riccati điều khiển tổng quát GFARE Generalized Filter Algebraic Riccati Equation – phương trình Riccati lọc tổng quát inf/sup infimum/supremum LSDP loop shaping design procedure MIMO multi input – multi output SISO single input – single output Thuật ngữ tạm dịch Left/right coprime factor uncertainty sai số (mô hình) phân tích coprime Loop shape dạng vòng Loop shaping nắn dạng vòng Model uncertainty sai số mô hình Normalized left/right coprime factorization phân tích coprime bên trái/phải chuẩn Shaping function Hàm nắn dạng LUẬN VĂN THẠC SÓ 132 phi1(j,i) = M(i-1,j-1); end end %Xa^y du+.ng ma tra^.n phi2 phi2 = zeros(nc + 1); phi2(1,1) = 1; for i = 2:nc+1 for j = 2:nc+1 phi2(j,i) = -K(i-1,j-1); end end % Ti'nh phi phi = inv(phi1)*phi2; %Xa^y du+.ng ma tra^.n A, B, C, D A = zeros(2*nel+2); for i = 1:(nel+1) A(i,nel+1+i) = 1; end for i = 1:(nel+1) for j = 2:(nel+1) A(i+nel+1,j) = phi(i,j); end end B = zeros(2*nel+2,1); for i = 1:(nel+1) B(i+nel+1,1)= phi(i,1); end C= zeros(1,2*nel+2); C(1,1) = Lv(nel); C(1,nel+1) = 1; D = [0]; sys = ss(A,B,C,D); %%%%%%%%%%% End of BEAM.M CTRLSYN.M function [Kinf,gammin] = ctrlsyn(G,W1,W2,factor) % Controller synthesis % Syntax: [Kinf,gammin] = ctrlsyn(G,W1,W2,factor) % Input: % G: Plant (ss object) % W1,W2: shaping function (ss object) % factor: constant >1, gamma = factor*gammin % Output: % Kinf: suboptimal controller % gammin: gamma Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ 133 % Written by VQuoc, 23/06/2003 Gs= W2*G*W1; %ss object [a,b,c,d]=ssdata(Gs); [rowd,cold] = size(d); R=eye(rowd)+d*d'; S=eye(cold)+d'*d; Hamx=[a-b*(S\d')*c, -(b/S)*b'; -c'*(R\c), -(a-b*(S\d')*c)']; Hamz=[(a-b*(d'/R)*c)', -c'*(R\c) ; -b*(S\b'), -(a-b*(d'/R)*c)]; [x1,x2,fail]=ric_schr(Hamx); if fail == X=x2/x1; else sysk = []; disp('Cannot solve GCARE'); return end [z1,z2,fail]=ric_schr(Hamz); if fail == Z=z2/z1; else sysk = []; disp('Cannot solve GFARE'); return end F=-S\(d'*c+b'*X); H=-(b*d'+Z*c')/R; sig=eig(Z*X); emax=1/sqrt(1+max(real(sig))); gammin = 1/emax; gamma=factor*gammin; rowZX = size(Z*X,1); W11 =(1-gamma^2)*eye(rowZX)+X*Z; Kinf=ss(a+b*F+(gamma^2)*inv(W11')*(Z*c'*(c+d*F)),(gamma^2)*inv(W11')*(Z*c'),b'*X,-d'); %%%%%%%% End of CTRLSYN.M Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ 134 Phụ lục B B Mô tả thực nghiệm B.1 Chương trình xử lý ảnh Giao diện chương trình hình đây: Sử dụng: - Nhấn nút Bắt đầu để bắt đầu trình thu nhận xử lý ảnh Việc xử lý ảnh thực ảnh trắng đen - Điều chỉnh Ngưỡng để xác định mức xám ngưỡng nhằm loại bỏ nguồn sáng bên Sau điều chỉnh, pixel có mức xám nhỏ mức xám ngưỡng gán (màu đen); pixel có mức xám lớn mức xám ngưỡng gán 255(trắng) Tại đầu ống kính camera Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ 135 có lắp kính lọc giúp loại bỏ hầu hết phần ánh sáng thấy môi trường, giữ lại có phần ánh sáng hồng ngoại LED phát - Để chỉnh 0, giữ đứng yên vị trí không biến dạng, nhấp chuột lên vị trí LED vùng hiển thị ảnh để xác định gốc tọa độ chuẩn Người sử dụng đánh dấu vào ô Hiển thị trục tọa độ để hiển thị trục tọa độ hình - Sau bước chỉnh 0, giá trị hiển thị ô Vị trí vị trí điểm sáng (LED) so với gốc tọa độ định, đơn vị pixel Giá trị phát liên tục qua cổng LPT Mã nguồn phần mềm dài nên không liệt kê hết Đoạn mã nguồn trích phần thực công việc: lấy kích thước ảnh, lấy ma trận ảnh từ biến kiểu VARIANT, xử lý ảnh để đạt liệu mong muốn (vị trí điểm sáng), cuối xuất liệu cổng LPT UINT CaptureThread(LPVOID pParam) { BOOL ImgReady, showOriginal; CVisualCToolsDlg *dlg = (CVisualCToolsDlg *)pParam; CEdit* pEditPos = (CEdit*)dlg->GetDlgItem(IDC_EDIT_POS); CEdit* pEditImgSize = (CEdit*)dlg->GetDlgItem(IDC_EDIT_IMGSIZE); int i; CString st; VARIANT Img; long image; VariantInit(&Img); //Img.vt = VT_ARRAY | VT_VARIANT ; long xMax, yMax, ix[2]; xMax = yMax = ix[0] = ix[1] = 0; unsigned short ipos = 0; //La^'y ki'ch thuo+'c a?nh if (dlg->m_VideoOCX.Capture(dlg->m_Image)) Img = dlg->m_VideoOCX.GetMatrix(dlg->m_Image); SafeArrayGetUBound(Img.parray, 1, &xMax); Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục 136 LUẬN VĂN THẠC SĨ SafeArrayGetUBound(Img.parray, 2, &yMax); st.Format("%d x %d",xMax,yMax); pEditImgSize->SetWindowText((LPCTSTR)st); // capture loop while (dlg->m_Running) { if (dlg->m_VideoOCX.Capture(dlg->m_Image)) { if(dlg->m_ThresImage) //Threshold image { ImgReady = dlg->m_VideoOCXTools.Threshold(dlg->m_Image, dlg->m_ThresVal, dlg->m_ResultImage); showOriginal = FALSE; } else //original image { ImgReady = TRUE; showOriginal = TRUE; } if (ImgReady) { // Cho.n a?nh hie^?n thi if (showOriginal) image = dlg->m_Image; //A?nh go^'c else image = dlg->m_ResultImage; //A?nh sau xu+? ly' if(dlg->m_DrawAxes) { dlg->m_VideoOCXTools.DrawCrosshair( image, dlg->x0, dlg->y0, 255, 255, 255); } dlg->m_VideoOCX.Show(image); //La^'y ma tra^.n a?nh Img = dlg->m_VideoOCX.GetMatrix(dlg->m_Image); //La^'y to.a ddo^ dduo+`ng que't ix[1] = dlg->y0+1;//Dim1 (y) for(i = 1; i < xMax; i++) { ix[0] = i;//Dim0 (x) SafeArrayGetElement(Img.parray, ix, &ipos); if((ipos >= dlg->m_ThresVal) && (ipos != 255)) break; } st.Format("%d",i-dlg->x0); Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục 137 LUẬN VĂN THẠC SĨ pEditPos->SetWindowText((LPCTSTR)st); //Xua^'t LPT port _outp(0x0378, i-dlg->x0); VariantClear(&Img); } } // leave time for other processes Sleep(2); }//End While dlg->m_VideoOCX.ReleaseMatrixToImageHandle(dlg->m_Image); return(0); } B.2 Xác định góc quay trục động HCTL-2020 vi mạch CMOS thực chức giải mã, đếm, giao tiếp bus Tín hiệu xung A/B đưa vào CHA/CHB HCTL-2020, chân D0÷D7 ta nhận liệu giá trị đếm (thể góc quay tuyệt đối encoder) Để có liệu 16 bit ta cần phải lấy liệu lần Nếu chân SEL mức logic 0, D0÷D7 byte cao; chân SEL mức logic 1, D0÷D7 byte thấp Trong mạch Counter module, chân D0÷D7 SEL HCTL-2020 nối với board 68HC11 EVBplus2 EVBplus2 liên tục phát xung chọn byte cao/thấp vào SEL, lấy byte liệu tương ứng D0÷D7, sau nối kết hai Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục 138 LUẬN VĂN THẠC SĨ byte tạo thành liệu 16 bit, truyền song song đến I/O card PCI-1751 (Advantech) Chương trình Assembly (68HC11) Dưới đoạn chương trình thực công việc giao tiếp với HCTL-2020 để lấy byte liệu, ghép byte tạo thành liệu 16 bit truyền song song đến card I/O PCI-1751: *************************************** * Define REGISTER BLOCK *************************************** porta: equ portb: equ portc: equ ddrc: equ portd: equ ddrd: equ porte: equ $A tcnt: equ $0E toc2: equ $18 tctl1: equ $20 tmsk1: equ $22 tflg1: equ $23 tmsk2: equ $24 tflg2: equ $25 pactl: equ $26 pacnt: equ $27 option: equ $39 regblk: equ $1000 stack: equ $FF portg: equ $6200 portf: equ $6201 ddrg: equ $6202 ddrf: equ $6203 * STACK: equ $FF FCNT: equ 122 org $0 ******************************************* * Variables Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục 139 LUẬN VĂN THẠC SĨ ******************************************* cnt: rmb ; encoder tmp: rmb ; 2-byte temporary memory tmp1: rmb monflg: rmb fsec: rmb dir: rmb *************************************** * Main *************************************** org $B600 ldx #regblk lds #stack clr fsec start: ** Init cli ; enables interrupt bset ddrc,x $FF ; portc: output bclr ddrg $FF ; portg: input *************************************** * MAIN LOOP *************************************** rstcnt: clr cnt ; clear counter clr cnt+1 bclr porta,x $40 ; /OE = porta,x $20 ; SEL = -> high byte ldaa portg ; read high byte staa cnt ; save bset porta,x $20 ; SEL = -> low byte loop: nop bclr nop nop ldaa portg staa cnt+1 bset porta,x $40 ldd cnt std $1003 nop ; /OE = ; portc = $1003, portb = $1004 ; wait for new data nop nop bra loop end Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ B.3 140 Card I/O PCI-1751 (Advantech) PCI-1751 card giao tiếp với máy tính PC thông qua khe cắm PCI hãng Advantech Các chức bao gồm: 48 bit I/O digital, định thời 16 bit đếm 16-bit Hệ thống điều khiển sử dụng chứa 48 bit I/O digital PCI-1751 giả lập vi mạch 8255 với 48 bit I/O Các bit I/O chia thành port I/O bit: A0, B0, C0, A1, B1, C1 Các port đặt ngõ vào ngõ phần mềm Việc cài đặt card cho hệ thống điều khiển thời gian thực thể qua hình sau: Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ 141 Màn hình cài đặt chế độ làm việc cho PCI-1751: Ngõ vào Tín hiệu vào bao gồm: góc quay trục động 16 bit, chuyển vị đầu mút (8bit) - Góc quay trục động cơ: PA0 (kênh 1÷8), PB0 (kênh 9÷16) - Chuyển vị đầu mút: PC0 (kênh 17 ÷ 24) Hình cửa sổ cài đặt kênh đầu vào cho góc quay trục động Dữ liệu phát từ PortB PortC board 68HC11 EVBplus2 Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ 142 Dữ liệu nhận vào từ cổng LPT máy tính làm nhiệm vụ xử lý ảnh truyền qua kênh 17÷24 Cửa sổ cài đặt tương tự hình ô soạn thảo Input channels ‘[17]’ Ngõ (k) Port B1 sử dụng để xuất giá trị u điều khiển vào phát xung PWM (PLD + mạch driver) Dữ liệu bao gồm bit data bit dấu (chỉ chiều quay) xuất kênh 33÷40 Hình cửa sổ cài đặt kênh ngõ Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Phụ lục LUẬN VĂN THẠC SĨ Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo 143 Phụ lục VCC D D J11 C6 1uF C7 1uF C8 1uF R12 VCC R8 U6 VCC R6 +24V D2 U5A IRF9630/TO U5B 4 2 PWM R10 4N35 +24V 74LS01/SO 74LS01/SO VCC R9 R5 R7 U7 VCC C VCC C J10 D1 -24V U5D U5C PA0 11 13 10 4N35 12 R11 R13 J17 IRF530N/TO MDIR 74LS01/SO 74LS01/SO -24V J12 E/2 B U8 E 14 A B QA QB QC QD 12 11 B CLK U9 E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 R0(1) R0(2) 74LS93 VCC R14 10 11 13 I1/CLK I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I10 I11 I12 O1 O2 O3 O4 O5 O6 O7 O8 O9 O10 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 22V10 PWM A A R15 Q1 Title DC MOTOR CONTROLLER Size A4 Date: Document Number Friday, October 03, 2003 Rev Sheet 1 of J1 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 D 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 PG7 PG6 PG5 PG4 PG3 PG2 PG1 PG0 U1 PG0 PG1 PG2 PG3 PG4 PG5 PG6 PG7 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 19 G DIR U4 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 G0 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 PE0 PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6 74LS245 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 19 G DIR B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 E0 E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 D 74LS245 J7 J2 C U2 GND E B PC0 PC2 PC4 PC6 /RESET /IRQ PD1 PD3 PD5 PA7 PA5 PA3 PA1 PB7 PB5 PB3 PB1 PE0 PE1 PE2 PE3 LP GND 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 PC1 PC3 PC5 PC7 VCC PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PD0 PD2 PD4 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 19 G DIR B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 VCC R16 R17 U13 74LS245 PA6 PA4 PA2 PA0 PB6 PB4 PB2 PB0 PE4 PE5 PE6 PE7 E/2 PA5 CLK SEL PA6 /INCRST OE RST J15 U3 VCC GND PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 19 G DIR B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 19 18 17 14 13 12 11 CNTDCDR CNTCAS DIR 16 15 VCC CHA CHB Encoder G0 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 B0 B2 B4 B6 C0 C2 C4 C6 G0 G2 G4 G6 E0 E2 E4 E6 GND HCTL2020 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 B1 B3 B5 B7 C1 C3 C5 C7 G1 G3 G5 G7 E1 E3 E5 E7 GND 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 C B J8 PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 E /IRQ /RESET /INCRST 11 13 15 17 19 21 23 11 13 15 17 19 21 23 10 12 14 16 18 20 22 24 10 12 14 16 18 20 22 24 74LS245 VCC A A C1 1uF C2 1uF C3 1uF C4 1uF Title C5 1uF DATA BUFFER & COUNTER Size A4 Date: Document Number Friday, October 03, 2003 Rev B Sheet 1 of LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: NGUYỄN VIỄN QUỐC Phái: Nam Ngày sinh: 18 / 12 / 1975 Nơi sinh: Tp.HCM Địa liên lạc: 55Bis/A Nguyễn Thông, P 9, Q 3, Tp.HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 1993-1998: Học đại học trường Đại học Bách Khoa TP.HCM 2001-2003: Học cao học trường Đại học Bách Khoa TP.HCM QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC 1998 – 1999 : làm việc Công ty Cổ phần công nghệ tự động AUTECH 2002 đến : làm việc khoa Điện – Điện tử trường ĐHDL Kỹ Thuật Công Nghệ TPHCM ... động tay máy hạn chế Tuy nhiên, nhược điểm tay máy có cánh tay mềm dẻo tính mềm dẻo Việc điều khiển vị trí đầu mút cánh tay mềm dẻo phức tạp Do đó, để khắc phục nhược điểm này, cần phải có điều khiển. .. trên, điều khiển cần phải đạt mục tiêu điều khiển vị trí đầu mút nhanh xác lập, dao động vọt lố đầu mút nhỏ Luận án ? ?Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo? ??, giới hạn khảo sát cánh tay mềm dẻo gồm... thực nghiệm Tài liệu tham khảo Điều khiển bền vững cánh tay mềm dẻo Chương 1: Mở đầu 10 LUẬN VĂN THẠC SĨ Mô hình hóa cánh tay mềm dẻo Mô hình đối tượng cánh tay mềm dẻo xác định phương pháp phần