Điều khiển vận tốc không cảm ứng của động cơ không đồng bộ với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình

Đại Học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BAÙCH KHOA ĐÀO HÙNG ANH ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC KHÔNG CẢM ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯNG THÍCH ỨNG MÔ HÌNH (MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEM (MRAS) BASED SENSORLESS CONTROL OF INDUCTION MOTOR) CHUYÊN NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG, NHÀ MÁY ĐIỆN MÃ SỐ NGÀNH : 2.02.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP.HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2005 Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN_ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CAO HỌC K14 NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG, NHÀ MÁY ĐIỆN K14 ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC KHÔNG CẢM ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯNG THÍCH ỨNG MÔ HÌNH MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEM (MRAS) BASED SENSORLESS CONTROL OF INDUCTION MOTOR NGØI THỰC HIỆN: ĐÀO HÙNG ANH THẦY HƯỚNG DẨN: Ts PHẠM ĐÌNH TRỰC TBMK14 -1- Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình LỜI NÓI ĐẦU Luận văn nhằm đề cập đến phương pháp ước lượng tốc độ rotor không dùng sensor tốc độ, ứng dụng cho động không đồng Với tiêu chí nâng cao độ ổn định khả thực phương pháp thiết kế driver không cần dùng sensor tốc độ, với phương pháp ước lượng tốc độ đề cập ứng dụng cho động không đồng rotor lồng sóc phương pháp MRAS ( Model Reference Adaptive System) Theo nhiều nghiên cứu trước người ta đưa nhiều phương pháp ước lượng vận tốc không dùng sensor Nhưng phương pháp phụ thuộc nhiều vào thông số động Do đó, đưa đến vấn đề sai số ước lượng điều khiển thiếu xác thiếu ổn định vùng tốc độ thấp Phương pháp dùng có khả tự thích ứng trình họat động điều khiển thông số động thay đổi Phương pháp ước lượng thích ứng mô hình MRAS ( Modeling Reference Adaptive System ) ứng dụng Kết cho thấy ảnh hưởng thông số động đến trình ước lượng sai số điều khiển vận tốc Trong luận văn đề cập đến phương pháp điều khiển RFOC ( Rotor Flux Oriented Control ) ứng dụng điều khiển động không đồng với động lý tưởng bỏ qua tổn hao sắt từ bảo hòa từ TBMK14 -2- Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình LỜI CẢM TẠ Tôi xin chân thành cảm tạ thầy cô giáo trường đại học Bách Khoa Tp Hô Chí Minh hết lòng giảng dạy cho khóa học Xin chân thành cảm ơn tận tình giúp đỡ truyền thụ kiến thức thầy Phạm Đình Trực giành cho trình hòan thành luận văn Xin cảm ơn cha mẹ nuôi khôn lớn động viên không ngừng để trở thành công dân gương mẩu Xin chân thành cảm ơn vợ Hùynh Phượng Nguyệt Như Trinh đôn đóc thu xếp thời gian để hòan thành khóa học Tp Hồ Chí Minh Ngày 30 Tháng năm 2005 Đào Hùng Anh TBMK14 -3- Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình MỤC LỤC Chương1 Giới thiệu ĐCKĐB phương pháp điều khiển 1.1 Giới thiệu động KĐB 1.2 Giới thiệu phương pháp điều khiển Chương Mô hình Động không đồng 2.1 Hệ phương trình mô tả động 2.2 Hệ phương trình động dạng vectơ không gian 2.3 Chuyển đổi hệ trục tọa độ 2.4 Mô hình động hệ trục Anfa-Beta 2.5 Xây dựng mô hình động Matlab 2.6 Phân tích kết mô Chương Phương pháp điều khiển RFOC ( Rotor Flux Oriented Control) 3.1 Giới thiệu phương pháp định hướng từ thông rotor (RFOC) 3.2 Phương pháp ước lượng từ thông rotor 3.3 Mô hình RFOC cho ĐCKĐB lý tưởng 3.4 Xây dựng mô hệ điều khiển RFOC Matlab 3.5 Kết mô 3.6 Phân tích kết mô Chương Phương pháp ước lượng tốc độ không dùng sensor open-loop va closeloop (MRAS) 4.1 Giới thiệu Sensorless điều khiển động 4.2 Các phương pháp Sensorless open-loop xây dựng mô Mablab 4.3 Phương pháp Sensorless thích ứng MRAS ( Model Reference Adaptive System ) 4.4 Mô Sensorless MRAS Matlab 4.5 Kết mô 4.6 Phân tích kết mô Chương Phương pháp ước lượng tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) 5.1 Phương pháp Sensorless thích ứng MRAS ước lượng song song tốc độ điện trở stator 5.2 Mô Sensorless thích ứng MRAS ước lượng song song tốc độ điện trở stator 5.3 Kết mô 5.4 Phân tích kết mô Kết luận Trích lục TBMK14 -4- Chương1 Giới thiệu ĐCKĐB phương pháp điều khiển Chương 1: Giới thiệu ĐCKĐB phương pháp điều khiển: 1.1 Động không đồng lịch sử phát triển điều khiển Động không đồng (ĐCKDB) đặc biệt động rotor lồng sóc ngày sử dụng rộng rãi đặt tính ưu việt nhiều mặt cấu đơn giản, dễ bảo trì sửa chửa, giá thành hạ, độ tin cậy tuổi thọ cao Do đó, vấn đề đặt nghiên cứu khả điều khiển lọai động giống điều khiển động DC, điều khiển riêng biệt momen từ thông Vấn đề khởi xướng từ thập niên 70 ngày đạt số thành tựu đáng kể lập luận thực tiển ứng dụng Và củng thấy rỏ động không đồng phần tử vô quan trọng đời sống ngày chúng ta, công nghiệp sản xuất lónh vực khác Trong thời kỳ đầu, động DC có đặt tính vược trội, dể dàng điều khiển xác tốc độ momen cho ứng dụng cần có xác cao Bên cạnh động DC có mặt yếu là: Sự ăn mòn nhanh chổi than, nhu cầu bảo trì bảo quản cao, cấu phức tạp, công suất giới hạn, bên cạnh động không đồng mạnh mẽ, cấu đơn giản, nhu cầu bảo trì thấp, kích thước nhỏ gọn, dãy công suất tốc độ cao Sự khó khăn sử dụng động AC điều khiển mắc tiền, tính hiệu đo đạt phức tạp khó xác Tuy nhiên có nhiều phương pháp điều khiển đưa sớm dùng cho động không đồng với giải thuật chặt chẽ ( Blaschke 1972 ) Năm 1990 Blaschke and Hass phát triển phương pháp điều khiển để đơn giản cho driver động không đồng bộ,đó chia việc điều khiển momen tốc độ tương đối độc lập giống điều khiển động DC Ngày phương pháp điều khiển vectơ hay DTC thực dể dàng nhờ phát triển vũ bảo công nghệ điện tử, microprofessor củng trở nên nhanh rẽ tiền Hầu hết phương pháp điều khiển tốc độ cần có sensor tốc độ để ước lượng tốc độ vị trí rotor Nhưng lắp đặt sensor tốc độ đưa đến nhiều bất lợi như: tốn kém, dể hư hỏng, tính ổn định thấp, bị nhiễu môi trường Từ nảy sinh ý tưởng không dùng sensor, mà tốc độ ước lượng thông qua tính hiệu khác dòng, áp stator, phương pháp chịu ảnh hưởng lớn đến thông số động cơ, Rr, Rs hay Lr nhiễu tín hiệu đo đạt , từ người ta đưa phương pháp ước lượng MRAS ( model reference adaptive system), hệ thống ước lượng tốc độ không bị ảnh hưởng thay đổi thông số động phần nghiên cứu luận văn tiếp tục đề cập chi tiết sau -5- Chương1 Giới thiệu ĐCKĐB phương pháp điều khiển Từ thôn g móc vòn g tạo sức từ độn g phase stato Roto Stato Dây dẩn stato khe khôn g khí Hình 1.1 Động không đồng 1.2 Giới thiệu Phương pháp điều khiển: Phương pháp U/f: Biến điều khiển tỉ số điện áp stator tần số đồng bộ, tiû số phải số trình điều khiển động cơ, nhằm giữ từ thông stator không đổi Thông thường điều khiển dạng vòng hơ,û không hồi tiếp đưa đến độ xác không cao đáp ứng tốc độ momen chậm Ưu điểm giá thành hạ đơn giản Hình 1.2 Mô hình điều khiển U/f (ABB paper) • Phương pháp định hướng từ thông Khả tối ưu momen từ thông khe hở momen điều khiển gián tiếp Ưu điểm đáp ứng nhanh, điều khiển xác vận tốc, đảm bảo momen vận tốc zero Nhược điểm phải có giải thuật hồi tiếp tốc độ, chuyển đổi hệ quy chiếu liên tục, Tính tóan hệ số cho điều khiển PI khó cho động -6- Chương1 Giới thiệu ĐCKĐB phương pháp điều khiển Hình 1.3 Mô hình điều khiển định hướng trường (ABB paper) Phương pháp điều khiển trực tiếp momen Phương pháp điều khiển trực tiếp momen DTC (Direct Torque Control) Điều khiển hòan tòan độc lập từ thông momen đưa đến hệ thống đáp ứng nhanh, không cần hồi tiếp tốc độ, không cần khâu chuyển tọa độ, điều khiển dòng điện Nhược điểm khởi động không tốt, có suy giảm kích từ giao động từ thông vùng vận tốc thấp momen vùng vận tốc cao Hình 1.4 Mô hình điều khiển trực tiếp momen (ABB paper) -7- Chương Mô hình Động không đồng Chương 2: Mô hình động không đồng 2.1 Hệ phương trình động Mô hình tóan học thu cần thể rõ đặt tính thời gian đối tượng điều chỉnh, nhiên cần lưu ý mô hình ta không nhằm mục đích mô xác động mà để phục vụ cho việc xây dựng thuật toán điều chỉnh ta phải chấp nhậm lọat điều kiện sau • Các cuộn dây stator bố trí đối xứng mặt không gian • Các tốn hao sắt từ bảo hòa từ bỏ qua • Dòng từ hóa từ trường phân bố hình sin khe hở động • Các giá trị điện trở điện cảm động coi không đổi điều kiện vận hành động Hệ phương trình động cơ: Sự phân bố mặt không gian cuộn dây đôi cực trình bày hình vẽ 2.1 Hình 2.1 Mô hình đôi cực -8- Chương Mô hình Động không đồng Ta có phương trình sau: [u ] = [ R ][i ] + [ψ ] 2.1 ψ = [ L(θ ) ][i ] 2.2 d dt [u ] = [uaubucu Ar uBr uCr ] T [i ] = [iaibiciAr iBr iCr ] T [ψ ] = [ϕaϕbϕcϕ Arϕ BrϕCr ] [ R ] = Diag [ Rs Rs Rs Rrr Rrr Rrr ] T 2.3 2.4 2.5 R: điện trở dây quấn θ : góc lệch điện rotor stator ω:tốc độ góc điện rotor a, b, c : caùc pha stator A,B,C : pha rotor Viết dạng ma trận cho tất thành phần thông số động cơ: 2.6 uabc = Rs iabc + dψ abc / dt u ABC = Rs iABC + dψ ABC / dt ψ abc = Ls iabc + Lsr iABC ψ ABC = Lr iABC + Lsr iabc uabc = ua ubuc iabc = ia ibic t u ABC = u AuB uC t iABC = iAiB iC t t Xác định ma trận điện cảm động cơ: [ L(θ )] = Laa Lba Lab Lbb Lac Lbc LaAr LbAr LaBr LbBr LaCr LbCr Lca LAra Lcb LArb Lcc LArc LcAr LArAr LcBr LArBr LBra LCra LBrb LCrb LBrc LCrc LBrAr LCrAr LBrBr LCrBr LcCr Lss Lsr = LArCr Lrs Lrr LBrCr LCrCr Trong ta có hệ số tự cảm pha stator -9- 2.7 2.8 Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Ởû hệ thống làm việc cách song song, hai ước lượng thay đổi trình tự làm việc Như khảo sát phần gía trị tốc độ ước lượng đạt nhờ so sánh hai giá trị từ thông từ hai mô hình reference adaptive, mô hình reference ước lượng từ thông từ dòng áp stator Trong mô hình adaptive ước lượng từ thông từ dòng stator tốc độ, từ tốc độ ước lượng thông qua trình so sánh hiệu chỉnh liên tục sai số mô hình adaptive so với giá trị chuẩn reference Với trình ước lượng điện trở stator Rs ngược lại giá trị adaptive làm chuẩn, giá trị điện trở hiệu chỉnh đến sai số hai mô hình zero, tính hiệu sai lệch ứng dụng thuật toán tương tự ước lượng tốc độ Từ ta thấy trình ước lượng song song trình tự vai trò hai mô hình liên tục hóan chuyển cho để có tốc độ điện trở ước lượng Như sơ đồ hình 4.13 phương trình độ sai số trạng thái khối reference có giá trị điện trở stator ước lượng thể viết sau: pvv = − ( ) Lr Rs − Rˆ s is s Lm vv = ψ rvs −ψˆ rvs = vα v − jvβ v Viết dạng ma trận:  vα  p   = Av − W vβ  Với W khối không tuyến tính   W =  Lr  L ∆Rs  m − Lr  ∆Rs  Lm i    αs   iβ s    Để hệ thống ổn định theo nguyên lý cần Popov matrân W phải thỏa điều kiện sau: TBMK14 - 96 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) t s = ∫ vT Wdt ≥ 0, ∀t Hay: t s = ∫ ∆Rs (vvT iss ).dt ≥ 0, ∀t Rˆ s = ( K pRs + K IRs p ).(vvT iss ) = ( K pRs + K IRs p ).eR Như nói phần gía trị chuẩn lúc từ adaptive nên ta có giá trị sai lệch sau: v = ψˆ r −ψ r iα s  − v T iss = ψ α r −ψˆα r ψ β r −ψˆ β r    = iα s (ψ α r −ψˆα r ) + iβ s (ψ β r −ψˆ β r ) = eRs (t ) iβ s  Nhö giá trị sai số đưa vào điều khiển PI eRs (t ) = iα s (ψ α r −ψˆα r ) + iβ s (ψ β r −ψˆ β r ) 5.2 Mô Sensorless thích ứng MRAS ước lượng song song tốc độ điện trở stator Matlab: Sơ đồ tổng quát hệ thống ước lượng thích ứng cho điện trở tốc độ sau: Hình 5.2 Sơ đồ tổng quát hệ thống ước lượng thích ứng cho điện trở tốc độ TBMK14 - 97 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Mô lại machine model cách cho thêm vào biến số ∆Rs, gía trị cộng vào giá trị Rs danh định Mục đích nhằm tạo thay đổi giá trị điện trở vận hành Lúc khối mô động cơnhư sau: Hình 5.3 Mô lại machine model • Khối ước lượng tốc độ điện trở ( Estimator MRAS speed and Rs) sau: Hình 5.4 Hệ thống ước lượng thích ứng cho điện trở tốc độ Simulink TBMK14 - 98 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) • Khối ước lượng reference sau: phương trình ước lượng từ thông cộng thêm biến số ∆Rs từ PI ước lượng Rs Hình 5.5 Khối ước lượng reference Simulink • Khối họat hóa trình ước lượng điện trở stator: Hình 5.5 Khối họat hóa trình ước lượng điện trở stator độ Simulink 5.3 Kết mô phỏng: • Mô trường hợp không tải, giá trị điện trở Rs động tăng tuyến tính 20% từ thời điểm 1s sau khởi động đến 1.5s, sau giữ giá trị không đổi, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động: TBMK14 - 99 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.6 Tốc độ thực động tốc Hình 5.7 Tốc độ ước lượng động độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% không tải tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% không tải Hình 5.8 Từ thông động tốc độ Hình 5.9 Momen động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% không tải TBMK14 đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% không tải - 100 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.10 Dòng điện pha động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% không tải Hình 5.11 giá trị tăng điện trở động • Mô trường hợp có tải định mức thời điểm 1.1s đến 1.6s, giá trị điện trở Rs động tăng tuyến tính 20% từ thời điểm 1s sau khởi động, đến 1.5s sau giữ giá trị không đổi, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động: Hình 5.12 Tốc độ thực động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% có tải TBMK14 Hình 5.13 Tốc độ ước lượng động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% có tải - 101 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.14 Từ thông động tốc độ Hình 5.15 Momen động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% có tải đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% có tải Hình 5.16 Dòng điện pha động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% có tải Hình 5.17 Tốc độ thời điểm mang nhả tải • Mô trường hợp không tải, giá trị điện trở Rs động tăng đột ngột 20% thời điểm 1s sau khởi động, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động: TBMK14 - 102 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.18 Tốc độ thực động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% không tải Hình 5.20 Momen động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% không tải TBMK14 Hình 5.19 Tốc độ thực động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20%tại thời điểm 1s không tải Hình 5.21 Zoom thời điểm điện trở tăng đột ngột, để thấy giao động momen - 103 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.22 Dòng điện pha động Hình 5.23 Zoom thời điểm điện trở tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% không tải tăng đột ngột, để thấy ổn định dòng điện • Mô trường hợp có tải định mức, giá trị điện trở Rs động tăng đột ngột 20% thời điểm 1s sau khởi động, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động: Hình 5.24 Tốc độ động tốc độ Hình 5.25 Zoom thời điểm điện trở đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% có tải tăng đột ngột, để thấy đáp ứng tăng Rs đột ngột gánh nhả tải TBMK14 - 104 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.26 Momen động tốc độ Hình 5.27 Dòng điện pha động đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% có tải tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% có tải Hình 5.28 Từ thông động tốc độ Hình 5.29 Giá trị tăng điện trở động đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng đột ngột 20% có tải • Mô trường hợp không tải, giá trị điện trở Rs động tăng tuyến tính 20% thời điểm 0s, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động: TBMK14 - 105 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.30 Tốc độ động tốc độ Hình 5.31 Zoom thời điểm đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% từ khởi động, lúc không tải thống ước lượng Rs kích họat, để thấy quay lại ổn định hệ thống có diện hệ thống ước lượng Rs Hình 5.32 Momen động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% từ khởi độgn, lúc không tải TBMK14 Hình 5.33 Dòng điện pha động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính 20% từ khởi động, lúc không tải - 106 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) Hình 5.34 Từ thông động tốc độ đặt 160 rad/s giá trị điện trở dây quấn stator tăng tuyến tính thời điểm khởi động 20%, không tải Hình 5.35 Giá trị tăng điện trở stator 5.4 Phân tích kết mô phỏng: - - - Với kết mô đầu tiên, mô trường hợp không tải, giá trị điện trở Rs động tăng tuyến tính 20% từ thời điểm 1s sau khởi động đến 1.5s, sau giữ giá trị không đổi, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động Ta thấy biểu đồ tốc độ, momen, dòng điện từ thông cho đáp ứng thời gian giống phương pháp ước lượng tốc độ thích ứng mô hình MRAS điện trở Stator tăng 20% so với giá trị danh định Điều cho ta đến kết luận khả ước lượng bù giá trị sai số điện trở stator từ hệ thống ước lượng cho điều khiển tốt Bên cạnh với kết mô thứ 2, giống mô vận hành có tải định mức cho kết đáp ứng khả gánh nhả tải tốt trường hợp RFOC kinh điển có dùng sensor tốc độ Với mô thứ 3, mô trường hợp không tải, giá trị điện trở Rs động tăng đột ngột 20% thời điểm 1s sau khởi động, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động Mô nhằm mục đích cho thấy khả ổn định hệ thống cao Bằng chứng giá trị điện trở tăng đột ngột, tốc độ momen giao động TBMK14 - 107 - Chương Phương pháp ước lượng song song tốc độ điện trở Stator thích ứng mô hình (MRAS) - - nhẹ sau trở cân nhanh Lúc dòng điện hòan tòan không giao động Mô giống mô thứ có mang tải, cho đáp ứng thời gian momen, tôc độ, dòng điện tốt giống trường hợp RFOC kinh điển Mô cuối Mô trường hợp không tải, giá trị điện trở Rs động tăng tuyến tính 20% thời điểm 0s, hệ thống ước lượng Rs họat hóa thời điểm 0.8s sau khởi động Mô nhằm lần nửa khẳng định hệ thống có khả ổn định nhanh có họat động hệ thống ước lượng tốc độ TBMK14 - 108 - Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình Kết luận Vấn đề ứng dụng điều khiển vận tốc không cảm ứng cho vectơ control khả thi, mở phương hứơng thiết kế điều khiển có hồi tiếp chất lượng cao Khi không cần chi tiết phần cứng cho số tính vượt trội cấu hệ thống đơn giản, giá thành hạ, không bị môi trường ảnh hưởng đến sensor tốc độ, đơn giản bảo trì sửa chửa Những vấn đề khó khăn ứng dụng phương pháp không cảm ứng cho điều điều khiển, vấn đề ảnh hửơng thông số động đến trình ước lượng, ảnh hưởng nhiệt độ giải phương pháp ước lượng thích ứng mô hình, cho tín hiệu tốc độ hồi tiếp chuẩn mực không biến động, sai lệch thông số động thay đổi hay sai số giá trị hồi tiếp trình vận hành Ngày ứng dụng điều khiển vận tốc không cảm ứng với phương pháp thích ứng mô hình cho vectơ control hay DTC ý nhiều giới, cho thấy khả ứng dụng rộng lớn lónh vực truyền động điện, bước đầu công ty lớn lónh vực truyền động điện ABB, Siemens, Schneider… tìm tòi ứng dụng phương pháp thiết kế đưa vào sử dụng TBM14 - - 109 - - Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình Trích lục High Performance Drive, Dr E.Levi, Liverpool John Moores University Sensorless Vector and Direct Torque control, Dr Peter Vas, Oxford university Truyền động điện thông minh- Ts Ngyuễn phùng Quang Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha-Ts.Nguyễn phùng Quang Điện tử công suất 1, Dr Nguyễn Văn Nhờ, Đại học Bách Khoa, Tp Hồ Chí Minh Ứng dụng Matlab kỹ thuật, Master Nguyễn Hòai Sơn ABB technical guide A Stator Resistance Estimation Scheme for Speed Sensorless Rotor Flux Oriented Induction Motor Drives Veran Vasic´, Student Member, IEEE, Slobodan N Vukosavic, Member, IEEE, and Emil Levi, Senior Member, IEEE Robust MRAS-Based Algorithm for Stator Resistance and Rotor Speed Identification Veran Vasic2, Slobodan Vukosavic2 10 FLUX ESTIMATORS FOR SPEED-SENSORLESS INDUCTION MOTOR DRIVES Thesis for the degree of Doctor of Science in Technology Marko Hinkkanen 11 Machinery and simulation 12 A Practical Scheme for Induction Motor Speed Sensorless Field Oriented Control A Makouf1,2, M.E.H Benbouzid1, Senior Member, IEEE, D Diallo1, Member, IEEE and N.E Bouguechal21Centre de Robotique d’Electrotechnique et d’Automatique, University of Picardie “Jules Verne” 7, Rue du Moulin Neuf, 80000 Amiens, France 13 Dynamic Simulation of electric Machinery—Chee Munong—School of electrical&computer engineering TBM14 - - 110 - - ... -1- Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình LỜI NÓI ĐẦU Luận văn nhằm đề cập đến phương pháp ước lượng tốc độ rotor không dùng sensor tốc. .. -3- Điều khiển vận tốc không cảm ứng động không đồng với phương pháp ước lượng thích ứng mô hình MỤC LỤC Chương1 Giới thiệu ĐCKĐB phương pháp điều khiển 1.1 Giới thiệu động KĐB 1.2 Giới thiệu phương. .. HỌC K14 NGÀNH: THIẾT BỊ, MẠNG, NHÀ MÁY ĐIỆN K14 ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC KHÔNG CẢM ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯNG THÍCH ỨNG MÔ HÌNH MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEM (MRAS) BASED