Điều khiển trượt động cơ đồng bộ dùng mạng neuron

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA FFF GGG DƯƠNG THỊ HỒNG NGA ĐIỀU KHIỂN TRƯT ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ DÙNG MẠNG NEURON Chuyên ngành : THIẾT BỊ, MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN Mã số ngành : 60.52.50 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2006 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Cán chấm nhận xét 1: TS PHẠM ĐÌNH TRỰC Cán chấm nhận xét 2: TS NGUYỄN VĂN NHỜ Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày 26 tháng 07 năm 2006 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày …… tháng 07 năm 2006 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Phái: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 12 – 02 – 1979 Nơi sinh: Châu Thành, Long An Chuyên ngành: Thiết bị, mạng nhà máy điện MSHV: 01804495 I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TRƯT ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ DÙNG MẠNG NEURON II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: • Tìm hiểu phương pháp điều khiển động đồng • Tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt p dụng điều khiển động đồng • Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng hệ thống điều khiển trượt • Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng sơ đồ điều khiển trượt không cảm biến • Mô hệ thống điều khiển động đồng MATLAB/SIMULINK III- NGÀY GIAO NHIỆM V (Ngày bắt đầu thực LV): 02 / 2006 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 07 / 2006 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội đồng chuyên ngành thông qua Ngày ……… tháng 07 năm 2006 TRƯỞNG PHÒNG ĐT – SĐH TRƯỞNG KHOA QUẢN LÝ NGÀNH LỜI CẢM ƠN Xin gởi lời biết ơn sâu sắc đến tất thầy cô Khoa Điện – Điện Tử trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh tận tình giảng dạy, hướng dẫn thời gian học tập thực luận văn Cảm ơn quý thầy cô Phòng Đào Tạo Sau Đại Học trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Cám ơn Ban Giám Hiệu, Khoa KT Điện – Điện Tử, môn Điện Công Nghiệp trường Kỹ Nghệ II tạo điều kiện thuận lợi để em học tập nghiên cứu suốt thời gian qua Đặc biệt, em xin gởi lời biết ơn chân thành, sâu sắc đến Thầy, Tiến Só Dương Hoài Nghóa, người tận tình hướng dẫn giúp đỡ em nhiều trình thực luận văn Kính chúc thầy mạnh khỏe để dìu dắt chúng em Xin chân thành cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp, anh chị học viên cao học K15 ngành Thiết Bị Mạng Và Nhà Máy Điện, người thân gia đình, Ba Mẹ em nguồn động viên, hỗ trợ em suốt thời gian học thực luận văn Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 21 tháng 07 năm 2006 Học viên thực Dương Thị Hồng Nga TÓM TẮT Luận văn nhằm phân tích, đánh giá ảnh hưởng phương pháp điều khiển động đồng kích thích nam châm vónh cữu; phương pháp huấn luyện mạng neuron Ứng dụng điều khiển trượt động đồng kích thích nam châm vónh cữu Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron sử dụng thiết kế điều khiển trượt Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron sử dụng thay cảm biến tốc độ hệ thống điều khiển trượt Trong sâu vào phân tích, thiết kế, đánh giá phương pháp điều khiển trượt động đồng kích thích nam châm vónh cữu Dùng phần mềm MATLAB/SIMULINK 6.5 để mô phương pháp điều khiển Qua đó, khảo sát tính bền vững phương pháp điều khiển khả thay đổi thông số động cơ, khả đóng tải, hãm, đảo chiều, thay đổi tốc độ, … Ngoài ra, xác lập mô hình toán học thiết kế điều khiển trượt, thiết kế mô hình động đồng MỤC LỤC Lời cảm ơn Tóm tắt Muïc luïc Chương 1: Giới thiệu chung 1.1 Giới thiệu 10 1.2 Mục tiêu nhiệm vụ 11 1.3 Các phương pháp điều khiển có 11 1.3.1 Phương pháp điều khiển dòng dạng chữ nhật 11 1.3.2 Điều khiển vô hướng (V/f) không dùng cảm biến 12 1.3.3 Điều khiển vectô 13 1.3.3.1 Điều khiển vectơ dòng gián tiếp 14 1.3.3.2 Điều khiển vectơ dòng áp gián tieáp 14 1.3.4 Điều khiển trực tiếp mômen từ thông (DTFC) 14 1.4 Phaïm vi nghiên cứu 15 1.5 Điểm luận văn 15 1.6 Giá trị thực tiển đề tài 15 1.7 Nội dung luận văn 15 Chương 2: Mô hình động đồng 2.1 Các phương trình 17 2.2 Các phương trình chuyển đổi hệ tọa ñoä 22 2.2.1 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ abc Ỉ αβ ngược lại 22 2.2.1.1 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ abc Æ αβ 22 2.2.1.2 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ từ αβ Æ abc 23 2.2.2 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ αβ Ỉ dq ngược lại 23 2.2.2.1 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ αβ Ỉ dq 23 2.2.2.2 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ dqỈαβ 23 2.2.3 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ abc Ỉ dq ngược lại 26 2.2.3.1 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ abc Ỉ dq 26 2.2.3.2 Phương trình chuyển đổi hệ tọa độ từ dq Ỉ abc 26 2.3 Phương trình động học 26 2.4 Mômen điện từ 26 2.5 Xây dựng mô hình động đồng boä 26 Chương 3: Điều khiển trượt 3.1 Phương pháp điều khiển trượt .30 3.2 Áp dụng điều khiển trượt cho động đồng 32 Chương 4: Mạng neuron 4.1 Khái niệm mạng neuron 36 4.2 Mô hình kết nối mạng neuron nhân tạo .36 4.2.1 Mạng nuôi tiến 37 4.2.2 Mạng nuôi lùi 38 4.3 Đặc tính mạng neuron 38 4.4 Huấn luyện maïng .39 4.5 Huấn luyện mạng neuron Ứng dụng điều khiển trượt động đồng kích thích nam châm vónh cữu .40 4.5.1 Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron sử dụng thiết kế điều khiển trượt 40 4.5.2 Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron sử dụng thay cảm biến tốc độ hệ thống điều khiển trượt 41 Chương 5: Điều khiển động đồng 5.1 Điều khiển động đồng dùng phương pháp trượt .42 5.1.1 Khối mặt trượt 42 5.1.2 Khối điều khiển 43 5.1.3 Khối biến đổi 44 5.1.4 Khối chuyển tọa độ dq sang abc .45 5.1.5 Khối động cô 46 5.1.6 Khối hiệu chỉnh PI 47 5.2 Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng điều khiển trượt .47 5.3 Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng sơ đồ điều khiển không cảm biến 50 Chương 6: Mô (dùng MATLAB/ SIMULINK) 6.1 Điều khiển động đồng dùng phương pháp trượt .52 6.1.1 Đáp ứng danh định (mở máy) 52 6.1.2 Khảo sát tính bền vững 55 6.1.2.1 Tính bền vững J 55 6.1.2.2 Tính bền vững Rs 57 6.1.2.3 Tính bền vững thay đổi J vaø Rs 58 6.1.2.4 Tính bền vững thay đổi tất thông số động .60 6.1.3 Đáp ứng ngõ đóng tải 62 6.1.4 Đáp ứng ngõ hãm 64 6.1.5 Đáp ứng ngõ đảo chiều 65 6.1.6 Đáp ứng ngõ giảm tốc 67 6.2 Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng điều khiển trượt .70 6.2.1 Đáp ứng danh định (mở máy) 70 6.2.2 Khảo sát tính bền vững 72 6.2.2.1 Tính bền vững J 72 6.2.2.2 Tính bền vững Rs 73 6.2.2.3 Tính bền vững thay đổi J Rs 75 6.2.2.4 Tính bền vững thay đổi tất thông số động .77 6.2.3 Đáp ứng ngõ đóng tải 78 6.2.4 Đáp ứng ngõ haõm 80 6.2.5 Đáp ứng ngõ đảo chiều 81 6.2.6 Đáp ứng ngõ giảm toác 83 6.3 Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng sơ đồ điều khiển không cảm biến 85 6.3.1 Đáp ứng danh định (mở máy) 85 6.3.2 Tính bền vững J 86 6.3.3 Đáp ứng ngõ đóng tải .88 6.3.4 Đáp ứng ngõ hãm 89 6.3.5 Đáp ứng ngõ đảo chiều 90 6.3.6 Đáp ứng ngõ giảm tốc 91 Chương 7: Kết luận 94 Tài liệu tham khảo Phụ lục TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Dương Thị Hồng Nga Ngày, tháng, năm sinh: 12 – 02 – 1979 Nơi sinh: Châu Thành, Long An Địa liên lạc: Khoa KT Điện – Điện tử, trường Kỹ Nghệ II, phường Phước Bình, Quận 9, Thành Phố Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: (Bắt đầu từ Đại học đến ) ™ Năm 2001: Tốt nghiệp trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, ngành Điện Khí Hóa Cung Cấp Điện ™ Năm 2004: Học cao học ngành Thiết Bị Mạng Và Nhà Máy Điện, trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC : (Bắt đầu từ làm đến nay) ™ Từ năm 2001 đến nay: giảng dạy Bộ Môn Điện Công Nghiệp, Khoa KT Điện – Điện Tử, trường Kỹ Nghệ II, Phước Bình, Quận 9, Tp HCM Chương 83 • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập 6.2.6 Đáp ứng ngõ giảm tốc: Đáp ứng tốc độ động ω, momen điện Te thành phần dòng điện stator theo tín hiệu đặt Hình 6.18a: Đáp ứng tốc độ Hình 6.18b: Dòng điện isd Hình 6.18c: Momen điện Te GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 84 Hình 6.18d: Dòng điện pha a stator Nhận xét: • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố, thời gian đáp ứng 0.3s mở máy 0.2s giảm tốc • Momen điện giảm xuống 1.78Nm giảm tốc tiến giá trị xác lập sau 0.15s • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập KẾT LUẬN: Huấn luyện mô hình động đồng kích thích nam châm vónh cữu dùng mạng neuron Ứng dụng điều khiển trượt mô MATLAB/SIMULINK có số kết sau: Bảng 6.2: Kết khảo sát tính bền vững dùng phương pháp điều khiển trượt với mô hình mạng neuron Trạng thái Thời gian đáp Độ vọt Thời gian đáp ứng Dòng điện ứng tốc độ ω (s) lố ω momen Te (s) mở máy (A) Định mức (mở máy) 0.3 0.16 4.1 Jmới = 2Jcũ 0.3 0.18 4.2 Rmới =2Rcũ 0.3 0.15 3.7 GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 85 Jmới = 2Jcũ , Rmới =2Rcũ 0.3 0.19 Thay đổi tất thông số 0.3 0.14 4.2 Đóng tải 0.35 0.01 4.2 Hãm 0.25 1.48 Đảo chiều 0.25 0.18 Giảm tốc 0.2 0.15 • Hệ thống có đáp ứng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố • Hệ thống có tính bền vững cao thay đổi thông số động nằm giới hạn định • Khi thực đảo chiều, hãm, đóng tải, giảm tốc đáp ứng ngõ hệ thống tốt Tuy nhiên, momen điện thành phần dòng điện dao động mức độ dao động tương đối nhỏ 6.3 Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng sơ đồ điều khiển không cảm biến: 6.3.1 Đáp ứng danh định (mở máy): Đáp ứng tốc độ động ω, momen điện Te thành phần dòng điện stator theo tín hiệu đặt Hình 6.19a: Đáp ứng tốc độ GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 86 Hình 6.19b: Dòng điện isd Hình 6.19c: Momen điện Te Hình 6.19d : Tốc độ đáp ứng mạng mô hình Nhận xét: • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố, thời gian đáp ứng 0.25s • Momen điện đạt giá trị xác lập sau 0.1s GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 87 • Hệ thống có chất lượng danh định tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập 6.3.2 Tính bền vững J: Khi tăng momen quán tính Jmới = 2Jcũ , đáp ứng tốc độ ω, momen điện Te dòng điện stator trình bày hình 6.20a, b, c Hình 6.20a: Đáp ứng tốc độ Hình 6.20b: Dòng điện isd Hình 6.20c: Momen điện Te GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 88 Nhận xét: • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố, thời gian đáp ứng 0.25s • Momen điện đạt giá trị xác lập sau 0.15s • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập 6.3.3 Đáp ứng ngõ đóng tải: Đáp ứng tốc độ động ω, momen điện Te thành phần dòng điện stator theo tín hiệu đặt, thời gian đóng tải 1s sau khởi động động Hình 6.21a: Đáp ứng tốc độ Hình 6.21b: Dòng điện isd GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 89 Hình 6.21c: Momen điện Te Nhận xét: • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố, đóng tải tốc độ giảm xuống 292rad/s sau tiến giá trị xác lập, thời gian đáp ứng 0.25s mở máy đóng tải • Momen điện gần đạt giá trị xác lập sau 0.02s • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập dòng điện isd 6.3.4 Đáp ứng ngõ hãm: Đáp ứng tốc độ động ω, momen điện Te thành phần dòng điện stator theo tín hiệu đặt Hình 6.22a: Đáp ứng tốc độ GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 90 Hình 6.22b: Dòng điện isd Hình 6.22c: Momen điện Te Nhận xét: • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố mở máy, hãm tiến giá trị nhanh, thời gian đáp ứng 0.25s mở máy hãm • Momen điện thời điểm hãm giảm xuống 1.4Nm đạt giá trị xác lập sau 0.15s • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập 6.3.5 Đáp ứng ngõ đảo chiều: Đáp ứng tốc độ động ω, momen điện Te thành phần dòng điện stator theo tín hiệu đặt GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 91 Hình 6.23a: Đáp ứng tốc độ Hình 6.23b: Dòng điện isd Hình 6.23c: Momen điện Te Nhận xét: • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố, thời gian đáp ứng 0.25s • Momen điện đạt giá trị xác lập sau 0.2s GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 92 • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập 6.3.6 Đáp ứng ngõ giảm tốc: Đáp ứng tốc độ động ω, momen điện Te thành phần dòng điện stator theo tín hiệu đặt Hình 6.24a: Đáp ứng tốc độ Hình 6.24b: Dòng điện isd Hình 6.24c: Momen điện Te Nhận xét: GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 93 • Tốc độ ω tiến giá trị đặt cách đơn điệu, không vọt lố, thời gian đáp ứng 0.25s mở máy 0.2s giảm tốc • Momen điện sau 0.1s dao động tương đối nhỏ • Hệ thống đạt chất lượng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố, sai số xác lập KẾT LUẬN: Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng kích thích nam châm vónh cữu dùng mạng neuron Ứng dụng sơ đồ điều khiển không cảm biến mô MATLAB/SIMULINK có số kết sau: Bảng 6.3: Kết khảo sát tính bền vững thay cảm biến mạng neuron Trạng thái Thời gian đáp ứng tốc độ ω (s) Độ vọt lố ω Thời gian đáp ứng momen Te (s) Định mức (mở máy) 0.25 0.1 Jmới = 2Jcũ 0.25 0.15 Đóng tải 0.25 0.02 Hãm 0.25 0.15 Đảo chiều 0.25 0.2 Giảm tốc 0.2 0.1 • Hệ thống có đáp ứng tốt, đáp ứng nhanh, không vọt lố • Hệ thống có tính bền vững cao thay đổi momen quán tính động nằm giới hạn định • Khi thực đảo chiều, hãm, đóng tải, giảm tốc đáp ứng ngõ tốt Tuy nhiên, momen điện thành phần dòng điện dao động mức độ dao động tương đối nhỏ GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA Chương 94 Chương 7: KẾT LUẬN Luận văn thực số nội dung sau: • Xây dựng mô hình toán học động đồng kích thích nam châm vónh cữu • Xây dựng phương pháp điều khiển trượt động đồng • Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron áp dụng hệ thống điều khiển trượt • Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron áp dụng sơ đồ điều khiển không cảm biến • Mô hệ thống điều khiển động đồng Matlab /Simulink • Khảo sát tính bền vững hệ thống điều khiển thay đổi thông số động cơ, trình mở máy, đóng tải, thay đổi tốc độ, hãm, đảo chiều Kết mô cho thấy: • Hệ thống điều khiển trượt thiết kế có chất lượng tốt bền vững thay đổi thông số động phạm vi cho phép • Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron, áp dụng hệ thống điều khiển trượt có thời gian đáp ứng nhanh • Hệ thống hoạt động ổn định bền vững với thay đổi thông số động Điều chứng tỏ khâu neuron huấn luyện thay tốt khâu điều khiển Hướng phát triển đề tài • ng dụng thực tế GVHD: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA HVTH: DƯƠNG THỊ HỒNG NGA TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] B Kosko (Ed), Neural networks for signal processing, Prentice Hall, 1992 [2] C Edwards and S K Spurgeon, Sliding Mode Control: Theory And Applications, Taylor & Francis Ltd, 1998 [3] C Mun Ong, Dynamic Simulation Of Electric Machinery Using Matlab/ Simulink, School Of Electrical And Computer Engineering, Purdue University, West Lafayette, Indiana, Prentice Hall PTR, 1998 [4] C.T Lin and C.S.G Lee, Neural fuzzy systems, Prentice Hall, 1996 [5] Enzo Chiricozzi, Sensorless Permanent Magnet Synchronous Motor Drive Solution For Compressor Application, Universitaø Di L’ Aquila, I-67040 Monteluco Di Roio, L’ Aquila (Italy) [6] Heikki n Koivo, Neural Networks – Basics Using MATLAB Neural Network Toolbox, 2000 [7] I C Baik, K H Kim, Robust Nonlinear Speed Control Of Permanent Magnet Synchronous Motor Using Boundary Layer Integral Sliding Mode Control Technique, IEEE, Trans CST, Vol 8, No 1, 2000, pp 47-54 [8] Isidori A, Nonlinear control systems, Springer-Verlag, 1995 [9] J H Kim, J W Choi And S K Sul, High Precision Position Control Linear Permanent Magnet Synchronous Motor For Surface Mount Device Placement System, School Of EECS # 024, Seoul National University, Korea (ZIP 151-742) [10] J.J.E Slotine, and W Li, Applied nonlinear control, Prentice Hall International 1991 [11] J K Lee And J Ki Seok, Sensorless Control Of Non – Salient Permanent Magnet Synchronous Motor Drives Using Rotor Position Tracking PI Controller, KIEE Int Trans On E Machinery And E C Systems, Vol 5-B, No 2, pp 189 – 195, 2005 [12] J Yen and R Langari, Fuzzy logic, Intelligence, Control, and Information, Prentice Hall, 2000 [13] Khalil H.K, Nonlinear systems, Prentice Hall, 2002 [14] K R Shouse, and D G Taylor, Sensorless Velocity Control Of Permanent Magnet Synchronous Motors, IEEE Trans On C S Technology, Vol.6, No 3, May 1998 [15] M E Haque, L Zhong And M F Rahman, Improved Trajectory Control For A Interior Permanent Magnet Synchronous Motor Drive With Extended Operating Limit, School Of EET, The University Of New South Wales, Australia [16] M.F Rahman, L Zhong, W Y Hu, K W Lim And M A Rahman, A Direct Torque Controller For Permanent Magnet Synchronous Motor Drives, IEEE Trans On Energy Conversion, pp 637-642, 1997 [17] M.F Rahman, L Zhong, W Y Hu, K W Lim And M A Rahman, A Direct Torque Controlled Interior Permanent Magnet Synchronous Motor Drive Incorporating Field Weakening , IEEE Trans On Industry Applications, Vol 34, Pp 1246-1253, 1998 [18] Michel Platnic, Implementation Of Vector Control For Permanent Magnet Synchronous Motor Using The TMS320 F240 DSP, DSP Solutions Texas Ins., Application Report Spra 494, December 1998 [19] M Kadjoudj, M F H Benbouzil, C Ghennai, and D Diallo, A Robust Hybrid Current Control For Permanent Magnet Synchronous Motor Drive, IEEE Trans On Energy Conversion, Vol.19, No 1, March 2004 [20] M R Zolghadri, Jo Guirand J Davoine D Roye, A DSP Based Direct Torque Controller For Permanent Magnet Synchronous Motor Drives, Electric Engieering Department, Iran, France [21] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, 2003 [22] Nguyễn Phùng Quang, Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện Xoay Chiều Ba Pha, Nhà Xuất Bản Giáo Dục, 1996 [23] Nguyễn Văn Nhờ, Giáo Trình Điện Tử Công Suất, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2002 [24] O Omidvar and D.L Elliott (Eds), Neural systems for control, Academic Press, 1997 [25] Oskar Wallmark, Control Of A Permanent Magnet Synchronous Motor With Non-Sinusoidal Flux Density Distribution, Department Of Electric Power Engineering, Chalmers University Of Technology, Sweden, 2001 [26] P C Krause, O Wasynczuk, S D Sudhoff, Analysis Of Electric Machinery, IEEE Power Engineering Society, Inc., New York, 1994 [27] Peter Vas, Artificial – Intelligence – Based Electrical Machines And Drive, Oxford University Press, Inc , New York 1999 [28] Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc, Truyền Động Điện, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2003 [29] Santiago, Lentijo, Bin, Lu, Kinjal, Patel, Zimin, Wu, ELCT 554X Project Report, Permanent Magnet Motor Controller Design, University Of South Carolina Department Of Electrical Engieering, Date 09/ 01/ 02 [30] Utkin V.I, Sliding modes in control and optimization, Springer-Verlag, 1992 [31] V Comnac, M N Cirste, Sensorless Speed And Direct Torque Control Of Interior Permanent Magnet Synchronous Motor Based On Extended Kalman Filter, Faculty Of EE, Trans University Of Brasov, Faculty Of CSE, De Montfort University, UK [32] W Perruquetti, J P Barbot, Sliding Mode Control In Engineering, Marcel Dekker, Inc., New York , 2002 [33] Z Chen, M Tomita, S Ichikawa, S Doki, and S Okuma, Sensorless Control Of Interior Permanent Magnet Synchronous Motor by Estimation Of An Extended Electromotive Force, Department Of Electrical Engineering, Nagoya University, Gifu National College Of Technology, Japan ... 42 Chương 5: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ 5.1 Điều khiển động đồng dùng phương pháp trượt: Sơ đồ điều khiển động đồng dùng phương pháp trượt gồm có khối: khối mặt trượt, khối điều khiển, khối biến... điều khiển động đồng • Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng hệ thống điều khiển trượt • Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng sơ đồ điều khiển trượt. .. pháp điều khiển trượt p dụng điều khiển động đồng • Huấn luyện mô hình động đồng dùng mạng neuron Ứng dụng hệ thống điều khiển trượt • Huấn luyện ước lượng tốc độ động đồng dùng mạng neuron Ứng