Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển điều chỉnh tốc độ động cơ dị bộ dây quấn bằng đưa điện trở vào roto liên tục

LỜI MỞ ĐẦU Trong trình sản xuất, truyền động điện khâu quan trọng để tạo suất lao động lớn Điều đƣợc thể rõ nét dây truyền sản xuất, cơng trình xây dựng đại, truyền động điện đóng vai trị quan trọng việc nâng cao suất lao động chất lƣợng sản phẩm hệ thống truyền động điện ln đƣợc quan tâm nghiên cứu để nâng cao chất lƣợng sản phẩm Khi nói đến truyền động điện ngƣời ta quan tâm động điện việc điều khiển động điện cách xác đạt kết nhƣ mong muốn Do có nhiều ƣu điểm kinh tế lẫn kỹ thuật nên động không động ngày đƣợc sử dụng phổ biến kinh tế quốc dân nhƣ đời sống hàng ngày Vì việc điều khiển động không đồng vấn đề quan trọng Trong trình học tập chúng em đƣợc học, nghiên cứu nhiều phƣơng pháp điều khiển động không đồng phạm vi đồ án tốt nghiệp em sâu nghiên cứu thiết kế hệ điều khiển cho động không động rôto dây quấn phƣơng pháp đƣa liên tục điện trở vào mạch roto Dƣới hƣớng dẫn tận tình GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn em hoàn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài “XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DỊ BỘ DÂY QUẤN BẰNG ĐƢA ĐIỆN TRỞ VÀO ROTO LIÊN TỤC” Do thời gian hiểu biết thực tế cịn hạn chế nên q trình thiết kế cịn có sai sót định, em mong đƣợc giúp đỡ bảo thầy cô mơn để em hồn thành tốt nhiệm vụ thiết kế đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng ngày 17/4/2014 Sinh viên Nguyễn Văn Năm CHƢƠNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Nguyên lý làm việc động không đồng (KĐB) 1.1.1 Khái quát máy điện KĐB Động xoay chiều KĐB đƣợc sử dụng nhiều thực tế nhờ ƣu điểm: Đơn giản cấu tạo, nhỏ gọn, hoạt động tin cậy, giá thành rẻ chi phí vận hành thấp Hơn đấu trực tiếp vào lƣới điện xoay chiều ba pha mà không cần qua thiết bị biến đổi Có hai loại động KĐB : + Động KĐB rôto dây quấn + Động KĐB rôto lồng sóc Hình 1.1: Ký hiệu động KĐB 1.1.2 Đặc tính động KĐB Theo điều kiện cân công suất động cơ, gọi: -Công suất điện từ chuyển từ stato vào rôto P12 -Công suất đƣa trục động Pcơ -Công suất tổn thất động P Ta có P12=Pcơ+ P Trong đó: P12=Mdt Pcơ=M Khi coi động lƣới điện lý tƣởng: tức coi thông số dây quấn nhƣ điện trở, điện kháng không đổi, tổng trở mạch từ hóa khơng đổi, bỏ qua tổn thất lõi thép tổn thất ma sát mơmen mơmen điện từ cịn tổn hao cơng suất xét đến tổn hao đồng rôto gây bên điện trở mạch rôto, tức là: P= P2=3.I2’2.R2’ Mđt M Trong đó: I2’: Dịng rơto quy đổi stato R2’: Điện trở Rôto quy đổi stato U1 I 2' ( R1 (1) R2' ) s X nm Trong đó: Xnm=X1+X2’ : Điện kháng ngắn mạch động U1: Trị số hiệu dụng điện áp pha stato R1, X1: Điện trở tác dụng điện kháng stato R2’,X2’: Điện trở tác dụng điện kháng rôto quy đổi stato s: Hệ số trƣợt Theo biểu thức P12=Pcơ+ P Ta có: M +3.I2’2.R2’ 0=M M 0 M =3.I2’2.R2’ = 3.I2’2.R2’ 0 Thay s= vào biểu thức ta có: M= Thay I2’ từ biểu thức (1) vào (2) ta có: 3.U 12 M= 3.I 2'2 R2' (2) s R1 ' R s R2' s (3) 2 X nm Đây phƣơng trinh đặc tính động không đồng bộ, cho s giá trị khác nhau, tức ứng với giá trị tốc độ (1 s ) ta có giá trị mơmen M tƣơng ứng, từ ta có đặc tính cua đơng KĐB nhƣ sau: đm Hình 1.2: Đặc tính động KĐB Các điểm cực trị đƣờng cong đặc tính gọi điểm tơi hạn ứng với tọa độ: -Độ trựơt tới hạn: sth= -Mômen tới hạn: Mth= R2' R12 X nm 3U 12 R12 R1 X nm Nếu biểu diễn phƣơng trinh (3) thông qua độ trƣợt tới hạn mơmen tới hạn ta có dạng phƣơng trình đặc tính thơng dụng dạng Closs nhƣ sau: M= 2M th a.sth s sth a.sth sth s Trong a= R1 R 2' Đặc tính cho thấy quan hệ tốc độ động mômen đƣợc chia làm đoạn: -Đoạn từ điểm không tải lý tƣởng (s=0, (s=sth) gọi đoạn cơng tác có độ cứng ) đến điểm tới hạn , động làm việc xác lập đoạn -Đoạn từ tới hạn tới điểm ngắn mạch (s=1, =0) có độ cứng tồn trình khởi động độ Kết luận: Sự phát triển kỹ thuật điện tử cho việc điều khiển động dị đƣợc dễ dàng có nhiều ƣu điểm nhƣ: hệ thống điều khiển đơn giản, giá thành rẻ…vì mà việc nghiên cứu động dị vô quan trọng CHƢƠNG CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DỊ BỘ 2.1 Các nguyên tắc điều chỉnh tốc độ Thay = f với f tần số dòng điện stato, p số đôi cực p động Xnm=X1+X2’ vào biểu thức (3) ta có : 3.U 12 M= f p R1 R2' s R2' s (4) X1 X ' 2 Từ phƣơng trình cho thấy ta điều khiển đƣợc động KĐB cách tác động vào thông số: Điện trở, điện kháng mạch rôto R2, X2; điện áp stato U1; điện trở điện kháng stato R1 ,X1; tần số dịng điện stato f; số đơi cừc p Ngoài phƣơng pháp tác động vào thơng số ngƣời ta cịn điều khiển động KĐB sơ đồ đặc biệt để điều khiển động thông qua điều chỉnh công suất trƣợt mạch rơto, sơ đồ tầng Ta lần lƣợt khảo sát phƣơng pháp trên: 2.1.1 Điều khiển động điện áp stato Theo biểu thức (4) cho thấy ảnh hƣởng điện áp stato U1 đến thông số đầu động Do điều khiển động thơng qua điện áp stato U1 Việc điều khiển đƣợc thực sử dụng nguồn có điện áp thay đổi (U1=var) để cung cấp cho stato động cơ: Sơ đồ: Hình 2.1: Sơ đồ họ đặc tính nhân tạo thay đổi điện áp stato Do dịng điện động tỷ lệ với bình phƣơng điện áp U, độ trƣợt tới hạn sth không thay đổi theo điện áp Inm U1 Mnm U12 Mth U12 sth const Nhƣ ta có đặc tính thay đổi điện áp stato nhƣ Việc điều khiển động KĐB rôto dây quấn rơto lồng sóc có khác -Đối với động KĐB rơto lồng sóc: Do độ trƣợt tới hạn nhỏ,nên phần cơng tác đặc tính điều chỉnh ngắn dẫn đến hiệu điều chỉnh tốc độ không cao Do áp dụng phƣơng pháp thƣờng áp dụng phƣơng pháp cho điều chỉnh mơmen dịng điện khởi động -Đối với động rôto dây quấn Ngƣời ta thƣờng đƣa thêm điện trở cố điịnh ba pha rôto để làm tăng thêm độ trƣợt tới hạn động cơ, mở rộng đƣợc vùng điều chỉnh, tăng hiệu điều chỉnh động cơ, phƣơng pháp đƣợc áp dụng để điều chỉnh tốc độ 2.1.2 Điều khiển động KĐB biến đổi tần số Việc điều khiển đông KĐB biến đổi tần số đƣợc dùng rộng rãi tạo cho động KĐB khả điều chỉnh thông số đầu vƣợt trội Phƣơng pháp cho phép điều chỉnh mômen tốc độ động với chất lƣợng cao Sơ đồ khái quát hệ bao gồm nguồn biến tần có khả điều chỉnh, biến đổi tần số điện áp dòng điện cấp cho stato động khối điều khiển dùng để xử lý tín hiệu điều khiển hệ thống dm Hình 2.2: Sơ đồ ngun lý đặc tính nhân tạokhi biến đổi số Ƣu điểm phƣơng pháp: Các đặc tính nhân tạo thấp ffđm, độ làm việc nlv lớn hơặc nhỏ tốc độ định mức nđm Phƣơng pháp ứng dụng nhiều hệ truyền động tự động đại dung động KĐB 2.1.3 Điều khiển động KĐB thay đổi số đôi cực p Xuất phát từ biểu thức f1 p Ta thấy thay đổi số đôi cực p tốc độ 0 (1 s ) , tốc độ rơto động thay đổi Để sử dụng phƣơng pháp ngƣời ta chế tao hai loại động có khả thay đổi số đơi cực -Loại có hai dây quấn stato riêng biệt, có số đơi cực riêng biệt -Loại có dây quấn nhƣng pha chia làm phân đoạn, đổi nối ta có số đơi cực khác 02 01 Hình 2.3: Họ đặc tính thay đổi p Nhƣợc điểm phƣơng pháp : -Vì p thay đổi theo số tự nhiên tốc độ thay đổi nhảy cấp -Phƣơng pháp không kinh tế 2.1.4 Điều khiển động KĐB điện trở điện kháng phụ mạch stato Về nguyên lý, điện trở phụ stato Rf1 điện kháng phụ stato Xf1 có ảnh hƣởng đến đặc tính động KĐB Tuy nhiên hạn chế dạng đặc tính tiêu chất lƣợng thấp, đƣợc sử dụng điều chỉnh tốc độ Sơ đồ nguyên lý đặc tính điều chỉnh Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý họ đặc tính Đối với động KĐB rơto lồng sóc có cơng suất trung bình lớn, để hạn chế dòng điện khởi động, ngƣời ta mắc thêm điện trở phụ điện kháng phụ vào stato 2.1.5 Điều khiển động KĐB sơ đồ tầng Nhƣ trình bày, động làm việc tốc độ tƣơng ứng với tốc độ trƣợt s đó, cơng suất lấy từ lƣới điện sau chuyển thành công suất điện từ P12=Mđt công suất trƣợt chia làm phần chính: Cơng suất Pcơ=M P=P12.s chuyển vào mạch rôto Giả thiết bỏ qua tổn thất dây quấn, lõi thép ma sát ổ trục ta có: P12=Pcơ+ Ps Đối với hệ thống điều khiển xét trên,Công suất tiêu tán Ps tỷ lệ với hệ số trƣợt s Điều chỉnh sâu độ trƣợt lớn, tổn thất lớn dẫn đến tiêu lƣợng thấp Do vậy, động KĐB rơto dây quấn cơng suất lớn có Ps lớn ngƣời ta sử dụng phƣơng pháp điều khiển theo sơ đồ tầng nhằm mục đích sử dụng có ích công suất trƣợt điều chỉnh tốc độ động Để thực đƣợc ý tƣởng ngƣời ta đƣa vào mạch rôto thiết bị biến đổi để tiếp nhận lƣợng Ps biến đổi thành bổ xung vào trục động máy sản xuất thành điện có tần số tần số lƣới điện trả lƣới a b Hình 2.5: Sơ đồ khối lƣợng sơ đồ tầng: a, tầng điện cơ; b, tầng điện 2.1.6 Điều khiển động điện trở phụ mạch rôto Rf Phƣơng pháp đƣợc sử dụng cho động KĐB rôto dây quấn thông qua việc sử dụng điện trở phụ Rf mạch rôto Sơ đồ nguyên lý: 10 Khối gồm IC 7447 làm nhiệm vụ giải mã BCD sang mã đoạn, LED đoạn, tranzitor A1015 kéo dòng cho LED đoạn loại anode chung, điện trở hạn dòng cho đầu vào a, b, c, d, e, f g (không vẽ hình) điện trở phân cực tranzitor KHỐI MẠCH ĐỘNG CƠ Hình 3.8: Khối đo tốc độ dùng encoder Khối gồm phận cảm biến tốc độ sử dụng encoder c Hoạt động mạch điều khiển Các bước chuẩn bị: Kiểm tra dây nối; Kiểm tra nối nguồn; Chỉnh biến trở đặt tốc độ zero để động không chạy cấp nguồn Hoạt động sơ đồ Khối nguồn cho điện áp 5V ngõ Khối VĐK AT89C51 thực thi chƣơng trình đƣợc nạp với điều kiện đầu tốc độ đặt zero, tốc độ đo xuất LED 0, tạo xung khởi động cho ADC0809 39 Khối đặt tốc độ, lúc đầu chƣa đặt tốc độ nên động không chạy Khối hiển thị số Để điều khiển động chạy tốc độ mong muốn, chỉnh biến trở đặt tốc độ theo chiều tăng điện áp AT89C51 trình thực thi chƣơng trình cập nhật tốc độ thừ ADC0809, so sánh tốc độ cập nhật với tốc độ trƣớc , có thay đổi tự động cập nhật vào ô nhớ tốc độ chuẩn, sau điều khiển phát xung định thời tăng mức liên tục tốc độ động chuẩn lớn tốc độ động đo, ngƣợc lại giảm định thời mức tốc độ động chuẩn bé tốc độ đo Việc tăng hay giảm khoảng định thời tuân thủ luật: lƣợng tăng khoảng định thời mức đồng thòi kèm giảm lƣợng tƣơng ứng khoảng định thời mức Sau tính tốn lƣợng chênh lệch tốc độ chuẩn tốc độ đo, ngắt định thời timer xuất hiện, AT89C51 kiểm tra dấu (trong chƣơng chình bít định địa 00H) để xác định đếm timer định thời mức (nếu nội dung 00H 1) hay mức (nếu nội dung 00H 0) Nếu định thời mức xóa 00H, nạp nội dung ô nhớ giá trị định thời mức vào timer cho chạy Nếu ngát timer chƣa can thiệp AT89C51 xuất tốc độ đo đƣợc từ cảm biến tốc độ (encoder) cho khối hiển thị Trong chƣơng trình thực thi At89C51, ta sử dụng ngắt có độ ƣu tiên theo thứ tự giảm dần Timer 0, ngắt Ngắt làm việc với độ ƣu tiên xếp sau ngắt Timer 0, timer tràn gây ngắt ngắt ngồi chờ thực thi sau Ngắt ngồi liên tục tăng ô nhớ tốc độ xung cạnh chân /INTO AT89C51 Ơ nhớ tốc độ bị xóa timer gây ngắt d Chương trình /***************************** 40 chuong trinh chinh su dung ngat ************/ ORG LJMP MAIN ORG 0003H ;external interrupt INC 7BH CPL P2.1 RETI ORG 000BH ;timer interrupt LJMP TIMER0_ISR ORG 0023H;serial port interrupt LJMP SP_ISR MAIN: CLR TI CLR RI MOV 70H,#HIGH(-50000) ; chu ky xung kich dong co 50ms MOV 7CH,#LOW(-50000); tan so tuong ung 20Hz MOV 7FH,#0 ; khoi dong khoang dinh thoi muc 1=zero MOV 7EH,#0 CLR P2.0 SETB P2.0 CLR P2.0 MOV TMOD,#21H; timer 1,mod2,timer0 mode1 MOV TH1,#-26; 1200 baud SETB TR1 SETB TR0 MOV TCON,#01H ;ITO=1, ngat ngoai tac dong canh xung xuong MOV SCON,#50H ; Mode bitUART 41 MOV SP,#2FH ;bo nho don bat dau tu 30H MOV IP,#02H ;PT0=1 : uu tien cho ngat timer , REN=1 : cho phep hoat dong ;thu MOV IE,#93H ;EA=1: cho phep ngat ngoai toan cuc ;ES=1: cho phep ngat port noi tiep ;ET0=1: cho phep ngat timer ;EX0=1: cho phep ngat ngoai ; -;dung timer de tinh toc dong co ; X0 : giam dinh thoi muc va tang dinh thoi muc ; X1 :tang dinh thoi muc va tang dinh thoi muc ; -X0: MOV A,7AH; bo nho toc do (7AH) CLR C SUBB A,79H ; toc chuan (79h) JC X1 MOV A,79H; chuan CLR C SUBB A,7Ah; JNC X2; neu chuan = :C=0, nhay toi X2 DEC 7EH ; Do > chuan : giam dinh khoang dinh tho , dong thoi tang ;khoang dinh thoi CLR C MOV A,#0FFH ;so sanh byte thap voi 0FFH CJNE A,7EH,TANG_DINH_THOI_MUC_0;neu (7EH)comuon thi ;tru tiep (7EH) DEC 7EH ; byte cao gia tri khpang dinh thoi 42 phep tru TANG_DINH_THOI_MUC_0 : INC 7CH ; byte thap gia tri khoang dinh thoi CLR C MOV A,#0 CJNE A,7CH,X2 ; neu co bi tran thi cong ,vao (7DH)_byte cao gia tri dinh ;thoi INC 7DH CPL P2.2 SJMP X2 X1: INC 7EH CLR C MOV A,#0 CJNE A,7EH,GIAM_DINH_THOI_MUC_0 INC 7FH GIAM_DINH_THOI_MUC_0: DEC 7CH CLR C MOV A,#0FFH CJNE A,7CH,X2 DEC 7DH CPL P2.3 X2: ;rpm=(7AH)/20/0,05*60=(7AH)*60 CALL HIENTHITOCDO SJMP X0 ; ;*************************; ;Trinh phuc vu ngat timer 43 ;nap cac khoang dinh thoi cho timer ;*************************; TIMER0_ISR : PUSH ACC CLR TR0 JB 00H,Y1 ; kiem tra bit dau, neu (00H)=1 thi nhay den Y1 MOV 75H,P1 ; 75H la o nho cap nhat toc dat MOV A,75H ;tu ADC CJNE A,77H,NOT_EQ_ADC ; so sanh gia tri cap nhat voi gia tri luu cua lan ;kiem tra truoc SJMP SKIP1 ; neu khong thay doi thi bat dau tien hanh nap khoang dinh thoi ;0 va cho chay timer NOT_EQ_ADC: MOV 77H,A ;77H la o nho luu toc dat cu cua ADC MOV 79H,A ;bang thi cap nhap toc chuan SKIP1: CLR P2.0 ;khoi dong ADC SETB P2.0 CLR P2.0 MOV 7AH,7BH ; 7AH la o nho toc do MOV 7Bh, #0 ; 7BH la o nho toc se thay doi theo moi lan timer bi tran ;(~50ms) bat dau nap dinh thoi SETB 00H ; bat dau nap dinh thoi MOV TH0,7FH ; byte cao gia tri khoang dinh thoi MOV TL0,7Eh ; byte thap gia tri khoang dinh thoi SETB P3.7 ; nang tin hieu dieu khien dong co len muc cao SJMP Y2 Y1: 44 CLR 00H ; bat dau nap dinh thoi MOV TH0,7DH ; byte cao gia tri khoang dinh thoi MOV TL0,7CH; byte thap gia tri khoang dinh thoi CLR P3.7 ;ha tin hieu dk dong co xuong muc Y2: SETB TR0 ; cho timer chay POP ACC CPL P2.4 ; den bao RETI ;********************* ;Hien thi toc , pp quyet led ;Hang ngan, tram chua byte dia chi 74H ;Hang chuc, don vi chua byte dia chi 73H ;7AH chua toc do bang so xung / 50ms hoac vong/s ;nhu vay muon chuyen sang rpm thi nhan 60 ;********************** HIENTHITOCDO: MOV A,7AH MOV B,#60 MUL AB MOV 73H,A ;(73H)=(R6) MOV 74H,B ;(74H)=(R7) MOV R7,B ; R7:byte cao so nhi phan 16 bit MOV R6,A ; R6: byte thap so nhi phan 16 bit LCALL BINTOBCD ;CTC chuyen so BIN 16 bit so BCD nen MOV 73H,R6 ;R6 chua so BCD nen hang ngan- tram MOV 74H,R7; R7 chua so BCD nen hang chuc- don vi MOV A,73H 45 ANL A,#0FH ORL A,#11100000B ; chon led don vi MOV P0,A ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS MOV A,73H SWAP A ANL A,#0FH ORL A,#11010000B ; chon led chuc MOV P0,A ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS MOV A, 74H ANL A,#0FH ORL A,#10110000B ; chon led tram MOV P0,A ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS 46 ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS MOV A,74H SWAP A ANL A,#0FH ORL A,#01110000B ; chon led ngan MOV P0,A ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS ACALL DELAYMS RET ; ;************** ;chuong trinh lam tre 1ms ;*************** DELAYMS: ;milisecond delay routine(1024uc) MOV R5,#00H ;2MC LOOPA: ;225x4MC=1020MC NOP ;1MC INC R5 ; 1MC CJNE R5,#0FFH,LOOPA ;2MC RET ;2MC ; ;***************** ;Chuong trinh doi so nhi phan 16 bit ma BCD nen 47 ;inputs : dia chi 74H chua byte cao so nhi phan 16 bit(R7=74H) ;dia chi 73H chua byte thap so nhi phan 16 bit (R6=73H) ;outputs : dia chi 74H chua ngan-tram BCD nen (R7=74H) ;dia chi 73H chua chuc-don vi BCD nen (R6=73H) ;*****************; BINTOBCD: PUSH ACC PUSH B MOV B,#10 ACALL DIV_16_8 ; lay R7/R6 chia cho 10 PUSH B ; cat hang don vi vao stack MOV B,#10 ACALL DIV_16_8 ; tiep tuc chia cho 10 PUSH B ; cat hang chuc vao stack MOV B,#10 MOV A,R6 DIV AB ;tiep tuc chia cho 10 PUSH B ;cat so hang tram vao stack ;A chua so hang ngan SWAP A ;Dua so hang ngan len bit cao POP B ; lay so hang tram tu stack ORL A,B ; ket hop so hang ngan -hang tram MOV R7,A ;R7=ngan-tram POP ACC ; lay so hang chuc tu stack SWAP A ; dua so hanh chuc len bit cao POP B; lay so hang don vi tu stack ORL A,B ;ket hop so hang chuc -hang don vi MOV R6,A ; R6=chuc-don vi 48 POP B POP ACC RET ; ;*************; ;Chuong trinh chua so nhi phan 16 bit cho so bit ;so bit la so 10(he thap phan) ;*******************; DIV_16_8: PUSH ACC ; cat ghi A PUSH 02H ;cat ghi R2 MOV R2,#16 ; cho phep dich 16 lan CLR A DIVIDE: XCH A,R6 CLR C ;dich bit cua R6 vao Carry RLC A ;bit cua R6=0 XCH A,R6 XCH A,R7 ; dich bit Carry vao bit cua R7 RLC A XCH A,R7 RLC A ; dich bit cua R7 vao A CJNE A,B,NOT_EQUAL ; xem so bit da dich >=so chia chua SJMP A_GREATER_EQ_B NOT_EQUAL: ;NO:thuong so = cat R6 JC BELOW A_GREATER_EQ_B: ;YES: thuong so = cat R^; SUBB A,B ; so du cat A 49 XCH A,R6 ORL A,#1 XCH A,R6 BELOW: DJNZ R2,DIVIDE ;xem da dinh du 16 lan chua ? , chua thi nhay len DIVIDE XCH A,B ;neu du 16 lan roi thi nap so du vao B; POP 02H POP ACC RET ; ;*************************; ;R3 dao chieu dong co ;R5 DELAYMS ;R6 Chuc-don vi ;R7 ngan-tram ;************** END; g Mạch sau thi cơng hồn thiện 50 51 KẾT LUẬN Sau thời gian thực đề tài tốt nghiệp với giúp đỡ GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, đến đề tài em “XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DỊ BỘ DÂY QUẤN BẰNG ĐƢA ĐIỆN TRỞ VÀO ROTO LIÊN TỤC” Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn ngƣời tận tình hƣớng dẫn em thực đề tài Tuy nhiên hạn chế kiến thức, kinh nghiệm thực tế, tài liệu tham khảo, nên đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót, vấn đề nghiên cứu chƣa sâu rộng chƣa gắn đƣợc với thực tế Rất mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp q báu từ thầy bạn đồng nghiệp để đồ án hoàn thiện 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện – Thân Ngọc Hoàn, Nguyễn Tiến Ban – NXB khoa học kỹ thuật - 2007 Máy điện – NXB xây dựng - PGS.TSKH Thân Ngọc Hồn Điện tử cơng suất – Trần Trọng Minh – NXB GD – 2014 Họ vi điều khiển 8051 – Tống Văn On 52 ... đổi tự động cập nhật vào nhớ tốc độ chuẩn, sau điều khiển phát xung định thời tăng mức liên tục tốc độ động chuẩn lớn tốc độ động đo, ngƣợc lại giảm định thời mức tốc độ động chuẩn bé tốc độ đo... đƣợc điều khiển xung Trong hệ thống sử dụng điều chỉnh: điều chỉnh tốc độ điều chỉnh dịng điện rơ to Hai nối song song với Máy phát tốc đo tốc độ góc động Cảm biến dòng chiều đo dòng điện Bộ điều. .. thêm độ trƣợt tới hạn động cơ, mở rộng đƣợc vùng điều chỉnh, tăng hiệu điều chỉnh động cơ, phƣơng pháp đƣợc áp dụng để điều chỉnh tốc độ 2.1.2 Điều khiển động KĐB biến đổi tần số Việc điều khiển