Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

LỜI CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan đề tài nghiên cứu khoa học này cơng trình nghiên cứu Các kết nghiên cứu chủ nhiệm đề tài người tham gia thực Chúng xin cam đoan thông tin trích dẫn đề tài rõ nguồn gốc Chúng xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hải Phịng, ngày 17 tháng 01 năm 2013 Chủ nhiệm đề tài Ngô Quang Vĩ DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Giải thích RBCN Robot cơng nghiệp TĐH Tự động hóa MỤC LỤC Trang MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ PHÂN LOẠI ROBOT 1.1 Các khái niệm 1.1.1 Robot Robotics 1.1.2 Robot công nghiệp (RBCN) 1.2 Cấu trúc RBCN 1.2.1 Kết cấu chung 1.2.2 Kết cấu tay máy 1.3 Phân loại robot 11 1.3.1 Phân loại theo kết cấu 11 1.3.2 Phân loại theo điều khiển 11 1.3.3 Phân loại theo ứng dụng 12 1.4 Bài toán thuận động học tay máy 13 1.4.1 Mô tả quy tắc Denavit-Hartenberg 15 1.4.2 Một số ví dụ áp dụng quy tắc Denavit-Hartenberg 18 1.4.3 Vùng hoạt động phần công tác 20 1.5 Bài toán ngƣợc động học tay máy 22 1.5.1 Cơ cấu khâu phẳng 23 1.5.2 Cơ cấu cầu 24 CHƢƠNG 2: XÂY DỰNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BA BẬC TỰ DO 26 2.1 Xây dựng phần khí robot 26 2.1.1 Cấu tạo cánh tay robot 26 2.1.2 Cấu tạo tay kẹp 29 2.1.3 Truyền động khí nén 29 2.1.4 Truyền động điện 30 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 31 2.2.1 Mở đầu 31 2.2.2 Mạch điều khiển 32 2.2.3 Sử dụng phần mềm LabVIEW để viết giao diện điều khiển 38 2.3 Hoạt động cánh tay robot 48 2.3.1 Chế độ tay 49 2.3.2 Chế độ tự động 50 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO 54 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ngành công nghiệp robot giới đưa sản phẩm robot công nghiệp để phục vụ sản xuất, chí phục vụ nhu cầu giải trí chăm sóc người Với ngành cơng nghiệp Việt Nam robot chưa xuất nhiều dây truyền sản xuất Vì sản phẩm cịn đắt thị trường Việt Nam Nhằm nội địa hóa sản phẩm, nghiên cứu chuyên sâu robot, chọn đề tài “Thiết kế, chế tạo điều khiển cánh tay robot bậc tự do” Đề tài hướng tới thay điều khiển cơng ty nước ngồi xây dựng thuật điều khiển tối ưu cho đối tượng sản xuất, mà đối tượng thích hợp với điều kiện sản xuất nước ta Với phịng thí nghiệm, mơ hình để sinh viên thực nghiệm nghiên cứu, để hướng tới cho bạn sinh viên nhìn cụ thể, thực tiễn robot Mục đích nghiên cứu đề tài Mục đích đề tài nghiên cứu cấu tạo phương pháp điều khiển thích hợp sở ứng dụng kỹ thuật tiên tiến xây dựng giải pháp phần cứng phần mềm để chế tạo điều khiển cánh tay robot ba bậc tự Nhằm làm chủ kỹ thuật chế tạo robot, áp dụng vào phịng thí nghiệm trường cao đẳng, đại học ứng dụng sản xuất công nghiệp Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự phần khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu giới hạn phạm vi nghiên cứu, chế tạo điều khiển cánh tay robot ba bậc tự với phần mềm điều khiển nêu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot Phương pháp nghiên cứu thực tiễn: - Nghiên cứu phương trình động học ngược robot; - Nghiên cứu ứng dụng phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự do; - Nghiên cứu ứng dụng phần gia công khí để chế tạo cánh tay robot Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Đề tài nghiên cứu cụ thể điều khiển vị trí dùng thuật toán điều khiển PID Sử dụng phần mềm LabVIEW để điều khiển cánh tay Kết hợp với điều khiển nhỏ gọn giao tiếp thành công với robot Đề tài sử dụng làm mơ hình thí nghiệm sử dụng cho khâu hay giai đoạn sản xuất Chƣơng 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ PHÂN LOẠI ROBOT 1.1 Các khái niệm 1.1.1 Robot Robotics Từ thời cổ xưa, người mong muốn tạo vật giống để bắt chúng phục vụ cho thân Ví dụ, kho thần thoại Hy Lạp có chuyện người khổng lồ Promethe đúc người từ đất sét truyền cho họ sống, chuyện tên nô lệ Talus khổng lồ làm đồng giao nhiệm vụ bảo vệ hoang đảo Crete Đến năm 1921, từ "Robot" xuất lần đầu kịch "Rossum's Universal Robots" nhà viết kịch viễn tưởng người Sec, Karel Capek Trong kịch này, ông dùng từ "Robot", biến thể từ gốc Slavơ "Rabota", để gọi thiết bị - lao công người (nhân vật Rossum) tạo Vào năm 40 nhà văn viễn tưởng Nga, Issac Asimov, mô tả robot máy tự động, mang diện mạo người, điều khiển hệ thần kinh khả trình Positron, người lập trình Asimov đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu robot Robotics, có nguyên tắc bản: Robot không xúc phạm người không gây tổn hại cho người Hoạt động robot phải tuân theo quy tắc người đặt Các quy tắc không vi phạm nguyên tắc thứ Một robot cần phải bảo vệ sống mình, không vi phạm hai nguyên tắc trước Các nguyên tắc sau trở thành tảng cho việc thiết kế robot Từ hư cấu khoa học viễn tưởng, robot giới kỹ thuật hình dung máy đặc biệt, người tác theo cấu tạo hoạt động mình, dùng để thay số cơng việc xác định Để hồn thành nhiệm vụ đó, robot cần có khả cảm nhận thơng số trạng thái môi trường tiến hành hoạt động tương tự người Khả hoạt động robot đảm bảo hệ thống khí, gồm cấu vận động để lại cấu hành động để làm việc Việc thiết kế chế tạo hệ thống thuộc lĩnh vực khoa học cấu truyền động, chấp hành vật liệu khí Chức cảm nhận, gồm thu nhận tín hiệu trạng thái mơi trường trạng thái thân hệ thống, cảm biến (sensor) thiết bị liên quan thực Hệ thống gọi hệ thống thu nhận xử lý tín hiệu, hay đơn giản hệ thống cảm biến Muốn phối hợp hoạt động hai hệ thống trên, đảm bảo cho robot tự điều chỉnh "Hành vi" hoạt động theo chức quy định điều kiện môi trường thay đổi, robot phải có hệ thống điều khiển Xây dựng hệ thống điều khiển thuộc phạm vi điện tử, kỹ thuật điều khiển công nghệ thông tin Robotics hiểu ngành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot ứng dụng chúng lĩnh vực hoạt động khác xã hội loài người, nghiên cứu khoa học, kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng dân sinh [3,tr.8] Từ hiểu biết sơ chức kết cấu robot, hiểu, Robotics khoa học liên ngành, gồm khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển công nghệ thông tin Theo thuật ngữ nay, robot sản phẩm ngành - điện tử (Mechatronics) Khía cạnh nhân văn khía cạnh khoa học - kỹ thuật việc sản sinh robot thống điểm: thực hoài bão người, tạo thiết bị thay hoạt động khơng thích hợp với mình, như: - Các công việc lặp lặp lại, nhàm chán, nặng nhọc: vận chuyển nguyên vật liệu, lắp ráp, lau cọ nhà, - Trong môi trường khắc nghiệt nguy hiểm: ngồi khoảng khơng vũ trụ, chiến trường, nước sâu, lịng đất, nơi có phóng xạ, nhiệt độ cao, - Những việc địi hỏi độ xác cao, thơng tắc mạch máu ống dẫn thể, lắp ráp cấu tử vi mạch, Lĩnh vực ứng dựng robot rộng ngày mở rộng thêm Ngày nay, khái niệm robot mở rộng khái niệm nguyên thuỷ nhiều Sự tác kết cấu, chức năng, dáng vẻ người cần thiết khơng cịn ngự trị kỹ thuật robot Kết cấu nhiều "con" robot khác xa với kết cấu phận thể người chúng thực việc vượt xa khả người 1.1.2 Robot công nghiệp (RBCN) Mặc dù, định nghĩa chung robot nêu, khơng có giới hạn phạm vi ứng dụng robot, có thực tế hầu hết robot có dùng cơng nghiệp Chúng có đặc điểm riêng kết cấu, chức năng, thống hoá, thương mại hoá rộng rãi Lớp robot gọi Robot công nghiệp (Industrial Robot - IR) Kỹ thuật tự động hố (TĐH) cơng nghiệp đạt tới trình độ cao: khơng TĐH q trình vật lý mà q trình xử lý thơng tin Vì vậy, TĐH cơng nghiệp tích hợp cơng nghệ sản xuất, kỹ thuật điện, điện tử, kỹ thuật điều khiển tự động có TĐH nhờ máy tính Hiện nay, công nghiệp tồn dạng TĐH: - TĐH cứng (Fixed Automation) hình thành dạng thiết bị dây chuyền chun mơn hố theo đối tượng (sản phẩm) Nó ứng dụng có hiệu điều kiện sản xuất hàng khối với sản lượng lớn sản phẩm loại - TĐH khả trình (Proqrammable Automation) ứng dụng chủ yếu sản xuất loạt nhỏ, loạt vừa, đáp ứng phần lớn nhu cầu sản phẩm công nghiệp Hệ thống thiết bị dạng thiết bị vạn điều khiển số, cho phép dễ dàng lập trình lại để thay đổi chủng loại (tức thay đổi quy trình cơng nghệ sản xuất) sản phẩm - TĐH linh hoạt (Flexible Automation) dạng phát triển TĐH khả trình Nó tích hợp cơng nghệ sản xuất với kỹ thuật điều khiển máy tính, cho phép thay đổi đối tượng sản xuất mà không cần (hoặc hạn chế) can thiệp người TĐH linh hoạt biểu dạng: tế bào sản xuất linh hoạt (Flexible Manufacturing Cell - FMC) hệ thống sản xuất linh hoạt (Flexible Manufacturing System - FMS) RBCN có đặc trưng bản: - Là thiết bị vạn năng, TĐH theo chương trình lập trình lại để đáp ứng cách linh hoạt, khéo léo nhiệm vụ khác - Được ứng dụng trường hợp mang tính cơng nghiệp đặc trưng, vận chuyển xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường, Vì thể đặc trưng RBCN, định nghĩa sau robot công nghiệp Viện nghiên cứu robot Mỹ đề xuất sử dụng rộng rãi: RBCN tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình lập trình lại để hồn thành nâng cao hiệu hoàn thành nhiệm vụ khác công nghiệp, vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng khác Ngoài ý trên, định nghĩa ГOCT 25686-85 bổ sung cho RBCN chức điều khiển trình sản xuất: RBCN máy tự động đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có số bậc tự hoạt động thiết bị điều khiển theo chương trình, tái lập trình để hồn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất Chức vận động bao gồm hoạt động "cơ bắp" vận chuyển, định hướng, xếp đặt, gá kẹp, lắp ráp, đối tượng Chức điều khiển ám vai trò robot phương tiện điều hành sản xuất, cung cấp dụng cụ vật liệu, phân loại phân phối sản phẩm, trì nhịp sản xuất chí điều khiển thiết bị liên quan Với đặc điểm lập trình lại, RBCN thiết bị TĐH khả trình ngày trở thành phận khơng thể thiếu tế bào hệ thống sản xuất linh hoạt 1.2 Cấu trúc RBCN 1.2.1 Kết cấu chung Một RBCN cấu thành hệ thống sau (hình 1.1): - Tay máy (Manipulator) cấu khí gồm khâu, khớp Chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo nên khéo léo, linh hoạt bàn tay (End Effector) để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng Truyền thông LabVIEW - Khối VISA Configure Serial Port (Hình 2.21) Hình 2.21: Mơ tả chân khối VISA Configure Serial Port Kết nối với mạch qua chuẩn nối tiếp RS232 Với sơ đồ khối VISA Configure Serial Port, với tín hiệu sau (Bảng 2.3) Bảng 2.3: Bảng mơ tả tên chân khối VISA Configure Serial Port Chức Tên chân VISA resource name Chọn thông số cổng Com Baud rate (9600) Chọn tốc độ baud Mặc định 9600 Data bits (8) Số bit liệu vào Mặc định bit Parity (0:none) Bit chẵn lẻ - dùng truyền - nhận Mặc định Error in Thông báo lỗi trước chức hoạt động Mặc định No Error Stop bits (1.0) Một bit Stop Flow control Điều khiển lưu lượng truyền liệu Mặc định Millisecond multiple Khoảng thời gian truyền thông VISA resource name out Là toàn giá trị VISA resource name Error out Nếu lỗi ngõ vào chứa thông tin lỗi trước VI chạy lỗi ngõ mang thơng tin lỗi 41 - Khối VISA Write Function (Hình 2.22) VISA Write Function: Ghi liệu từ Write Buffer tới thiết bị hay giao diện VISA resource name (Bảng 2.4) Hình 2.22: Mơ tả chân khối VISA Write Function Bảng 2.4: Bảng mô tả chức chân khối VISA Write Function Chức Tên chân VISA resource name Chọn thông số cổng COM Write buffer Chứa liệu ghi tới thiết bị Error in Thông báo lỗi trước chức hoạt động Mặc định No Error VISA resource name out Là toàn giá trị VISA resource name Return count Chứa byte thực ghi Error out Nếu lỗi ngõ vào chứa thông tin lỗi trước VI chạy lỗi ngõ mang thơng tin lỗi Với hai khối hoạt động trên, dùng hai khối cho toàn thí nghiệm cịn lại Cách khai báo hồn tồn giống + Viết chương trình LabVIEW Chương trình LabVIEW chia làm phần: Viết Font Panel Block Diagram Phần Font Panel phần giao diện thực thi chương trình điều khiển, tạo cách lệnh điều khiển đối tượng mình, phần Control để điều khiển cánh tay - Control đối tượng đặt Front Panel để cung cấp liệu cho chương trình Nó tương tự đầu vào cung cấp liệu - Indicator đối tượng đặt Front Panel dùng để hiển thị kết tương tự đầu vào chương trình 42 Phần Block Diagram phần sơ đồ khối, tạo khối chương trình lõi để điều khiển (Hình 2.23) Block Diagram phần để viết thuật giải cho robot, phương trình động học ngược, thuật giải PID cho động cách mô 3D cho cánh tay robot - Terminal: cổng liệu truyền qua Block Diagram Front Panel Node Block Diagram Các Terminal nằm dạng Icon Function - Node: phần tử thực thi chương trình, chung tương tự mệnh đề, tốn tử hàm chương trình ngơn ngữ lập trình thơng thường - Wises: dây nối liệu giữ node Hình 2.23: Chương trình điều khiển Font Panel Block Diagram + Giao diện điều khiển máy tính Các khối sử dụng chương trình - Các kí hiệu tốn học: Functions/Express/Arithmetic & Comparsion/ Numeric (Hình 2.24) 43 Hình 2.24: Khối ký hiệu toán học - Các toán tử so sánh (Hình 2.25) Hình 2.25: Khối tốn tử so sánh - Khối PID: control design & Simulation / PID (Hình 2.26) Hình 2.26: Khối PID - Khối biểu diễn đồ thị: Controls /Grap Indicators (Hình 2.27) 44 Hình 2.27: Khối biểu diễn đồ thị - Các hàm: Functions/ Programming/Structures (Hình 2.28) Hình 2.28: Khối hàm - Các biến: Controls/Numeric controls (Hình 2.29) Hình 2.29: Khối biến - Định dạng kiểu liệu cho biến: Nhấp phải chuột vào biến numeric control/Representation/chọn kiểu liệu (Hình 2.30) 45 Hình 2.30: Khối kiểu liệu + Thuật giải code điều khiển Dựa vào mạch giao tiếp mạch công suất để điều khiển động trình bày phần trên, ta thiết kế code (Block Diagram) hình sau Yêu cầu đặt tạo phương trình động học ngược để điều khiển cánh tay robot Dùng hàm toán học để xây dựng thuật toán để điều khiển vị trí cánh tay - Khối thiết lập tọa độ làm việc cho cánh tay robot Hình 2.31 (a): Thiết lập tọa độ ban đầu cho cánh tay robot, có tọa độ O(205,0) với cấu trúc Case Structure Hình 2.31 (b): Thiết lập tọa độ gắp cho cánh tay robot, có tọa độ A(82,-81) viết cấu trúc Case Structure Hình 2.31 (c): Thiết lập tọa độ nhả cho cánh tay robot, có tọa độ B(150,82) viết cấu trúc Case Structure Hình 2.31 (a): Khai báo tọa độ ban đầu cho cánh tay robot Hình 2.31 (b): Khai báo tọa độ gắp cho cánh tay robot 46 Hình 2.31 (c): Khai báo tọa độ nhả cho cánh tay robot Hình 2.32: Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết phương trình động học ngược cho robot (Hình 2.33) theo cơng thức 2.40 2.41 Chương Hình 2.33: Khối xử lý toán động học ngược cho robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết thuật toán PID cho robot (Hình 2.34) Hình 2.34: Điều khiển vị trí theo thuật toán PID 47 - Khối Case Structure dùng cho việc tạo delay (Hình 2.35) Hình 2.35: Khối tạo delay cho cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc tạo khối mơ 3D cho robot (Hình 2.36) Hình 2.36: Khối mơ 3D cho robot + Code điều khiển cho vi điều khiển AVR (Hình 2.37) Hình 2.37: Code điều khiển cho vi điều khiển AVR 2.3 Hoạt động cánh tay robot Hoạt động robot bám theo trục đo x,y,z Điểm O có tọa độ ban đầu O(205,0), từ vị trí điểm O ta đến tọa độ điểm A có tọa độ A(82,-81), vị 48 trí gắp vật Từ vị trí A ta đến vị trí B có tọa độ B(150,82) vị trí nhả vật Chu trình lặp lặp lại để chế tự động Hình 2.38: Tọa độ hoạt động cánh tay robot Mơ hình hoạt động chế độ: Chế độ điều khiển tay Chế độ điều khiển tự động 2.3.1 Chế độ tay Từ máy tính chọn chế độ khác để robot thực nhiệm vụ phần NHIEM VU Nó có chế độ (Quay ve vi tri ban dau, Di chuyen den vi tri gap vat, Di chuyen den vi tri nha vat) (Hình 2.39) Modul 1: Đọc hướng dẫn sử dụng cho cánh tay robot Modul 2: Chọn cổng USB Modul 3: TAB điều khiển Chương trình điều khiển cho Font Panel sau: - CARD PORT: phần chọn cổng để kết nối máy tính cánh tay robot Phải chọn hai cổng cho Link Link Link 1: cho khớp 1; Link 2: cho khớp Phần giao thức cần phải chọn trước làm việc với robot 49 Hình 2.39: Giao diện điều khiển robot chế độ tay từ máy tính 2.3.2 Chế độ tự động Modul 1: Đọc hướng dẫn sử dụng cho cánh tay robot Modul 2: Chọn cổng USB Modul 3: TAB điều khiển Chọn nút LAM VIEC sau chọn chế độ TU DONG (Hình 2.40) Chƣơng trình điều khiển cho Font Panel nhƣ sau: CARD PORT: phần chọn cổng để kết nối máy tính cánh tay robot Phải - chọn hai cổng cho Link Link Link 1: cho khớp 1; Link 2: cho khớp Phần giao thức cần phải chọn trước làm việc với robot Hình 2.40: Phần chọn cổng để kết nối máy tính robot - TAB DIEU KHIEN: chia làm bốn phần: 50 Hình 2.41: Giao diện điều khiển robot chế độ tự động từ máy tính Nút khởi động: sau chọn Card Port, di chuyển sang TAB DIEU KHIEN chọn nút LAM VIEC để cánh tay robot vị trí ban đầu có tọa độ O (Hình 2.41, Hình 2.42) Chọn thơng số Ki, Kp, Kd Công tắc điều khiển khớp tịnh tiến tay kẹp Mơ 3D Hình 2.42: Giao diện điều khiển tự động Sau số hình ảnh thực tế làm việc mơ hình thật (Hình 2.43, Hình 2.44) 51 + Một số hình ảnh hoạt động cánh tay robot thực tế: Hình 2.43: Vị trí gắp vật Hình 2.44: Vị trí gắp nhả vật 52 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Trong q trình thực đề tài, tác giả ln ln nỗ lực tâm làm cho hoàn thiện đề tài Đề tài đạt số yêu cầu sau: - Điều khiển động DC servo - Tự thiết kế điều khiển cho cánh tay robot - Viết giao diện tảng LabVIEW - Có mơ cánh tay 3D LabVIEW - Đề tài trở thành mơ hình thí nghiệm trường Đại học Dân lập Hải Phịng Có tính trực quan cho sinh viên, giảng viên để phụ vụ cho công tác giảng dạy Tuy nhiên, thời gian làm đề tài có hạn kinh phí cịn q eo hẹp nên đề tài cịn có số điểm hạn chế sau: - Lý thuyết điều khiển thông minh chưa thực - Số bậc tự cịn thấp - Mơ hình khí cịn đơn giản Kiến nghị Mơ hình cánh tay robot bậc tự tác giả nghiên cứu, chế tạo, điều khiển ứng dụng sản xuất cơng nghiệp Trong thời gian tới, tác giả phát triển đề tài, khắc phục điểm hạn chế để hướng tới phục vụ sản xuất thời gian kinh phí dồi Vì vậy, tác giả mong muốn thời gian không xa tiếp tục nghiên cứu sâu robot, nghiên cứu triển khai ứng dụng đề tài vào thực tế sản xuất 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO TS Nguyễn Mạnh Giang 2006 Kỹ thuật ghép nối máy vi tính Hà Nội: NXB Giáo dục TS Nguyễn Bá Hải 2011 Lập trình LabVIEW TpHCM: Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Tp.HCM PGS.TS Đào Văn Hiệp 2006 Kỹ thuật robot Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật TS Nguyễn Văn Hòa 2001 Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS Nguyễn Tiến Ban 2007 Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi 1999 Điều chỉnh tự động truyền động điện Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật PGS.TS Tạ Duy Liêm 2004 Robot hệ thống cơng nghệ robot hóa Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật Quách Tuấn Ngọc 2003 Ngôn ngữ lập trình C Hà Nội: NXB Thống kê TS Lê Hồi Quốc, Chung Tấn Lâm 2006 Nhập mơn robot công nghiệp Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật 10 Ngô Diên Tập 2000 Kỹ thuật ghép nối máy tính Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật 11 Ngô Diên Tập 1999 Vi xử lý đo lường điều khiển Hà Nội: NXB Khoa học Kỹ thuật 12 Trần Quang Vinh 2007 Nguyên lý phần cứng kỹ thuật ghép nối máy tính Hà Nội: NXB Giáo dục 54 ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường... phương trình động học robot để đưa thuật điều khiển tối ưu cho robot; phần mềm LabVIEW, CodeVisionAVR để điều khiển cánh tay robot ba bậc tự phần khí để chế tạo cánh tay robot Nghiên cứu giới... phạm vi nghiên cứu, chế tạo điều khiển cánh tay robot ba bậc tự với phần mềm điều khiển nêu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài Nghiên cứu sở khoa học thực tiễn chế tạo, điều khiển robot Phương pháp