Một hệ thống robot gồm một robot và một tủ điều khiển kết nối với robot (Hình 2.1), mọi hoạt động robot điều được điều khiển thông qua tủ điều khiển, tủ điều khiển có thể kết nối vớ[r]
(1)1
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT ABB, HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB VÀ PHẦN MỀM ROBOT STUDIO
1 CƠ BẢN VỀ ROBOT VÀ PHẦN MỀM LẬP TRÌNH 1.1 Tổng quan robot ABB
Một hệ thống robot gồm robot tủ điều khiển kết nối với robot (Hình 2.1), hoạt động robot điều điều khiển thơng qua tủ điều khiển, tủ điều khiển kết nối với người sử dụng qua phương thức giao tiếp khác nhau, điều khiển Online máp tính điều khiển Offline thiết bị điều khiển tay (FlexPendant)(Hình 2.2)
Hình 2.1 Các thành phần hệ thống robot
Hình 2.2: Quy trình hoạt động hệ thống Điều khiển
quá trình
Điều khiển động
Điều khiển hệ thống an toàn Thiết bị điều khiển
(2)2
Hình 2.3 Các thành phần tủ điều khiển Tủ điều khiển
2 Ổ nhớ Flash
3 LAN internalconnection Chuẩn bị cho field bus adapter:
Ethernet I/P Profibus DP Cơng tắc Nút dừng khẩn cấp
7 Khóa chọn chế độ USB
9 Ethernet service Port
10 Đèn tín hiệu an tồn (option) 11 FlexPendantHot plug (option) 12 I/O kết nối
13 Cổng LAN kết nối ngoài(option) Một số ưu điểm tủ điều khiển Robot ABB:
Phân chia theo chức thành module Sự phụ thuộc tối thiểu module Nguồn máy tính riêng với quản lý riêng Nguồn cấp riêng
Số cáp tối thiểu module Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet) Nhờ có thể:
Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, MultiMove Có thể lắp đặt theo nhiều dạng
5 10 11 12 13
(3)3 Thay nâng cấp module dễ dàng, độc lập
Trong hoạt động điều điều khiển Multimove (nhiều robot hoạt động hệ thống) tủ điều khiển Robot có đặc điểm sau:
Modun điều khiển trung tâm điều khiển modun khác/thiết bị q trình
Có thể điều khiển tới modun điều khiển truyền động cao 625mm, đế 700*700 mm Drive Module điều khiển tới 8,9 trục trong, phụ thuộc vào dòng điện yêu cầu Các thành phần tủ điều khiển (Hình 2.3)
1.2 FlexPendant
FlexPendant (Hình 2.4 Hình 2.5) thiết bị cho phép người dùng điều khiển hoạt động robot, lập trình điều khiển mà khơng cần thao tác đến máy tính
Hình 2.4
Hình 2.5 Màn Hình cảm ứng
2 Nút dừng khẩn cấp (Emergency Stop)
3 Bốn phím truy xuất nhanh(do người dùng tùy chọn) Joystick trục
5 Bốn phím chạy chương trình (chạy, tới/lùi bước, dừng chương trình) ABB danh mục (Main Menu)
7 Thanh trạng thái
8 Giao diện cửa sổ, chuyển đổi qua lại cửa sổ Truy cập nhanh
7
3
5
6
(4)4 Một số giao diện cửa sổ PlexPendant:
ABB danh mục (Main Menu)(Hình 2.6)
Hình 2.6 Giao diện dịch chuyển robot: Jogging (Hình 2.7)
Hình2.7 Giao diện truy cập nhanh(Hình 2.8)
Hình 2.8 Một số ưu điểm FlexPendant:
(5)5 Làm việc online offline với Virtual IRC5
Hệ thống quản lý người dùng, cho phép truy cập hệ thống với quyền hạn nhóm khác Hot Plug – Khả kết nối tháo vận hành hệ thống
Chống môi trường độc hại – IP54 Có thể thay Cab cần
Màn Hình cảm ứng lớn: 7.7 inch, 640 x 480 pixels Người thuận tay trái hay tay phải sử dụng Đa ngôn ngữ
1.3 Giới thiệu phần mềm Robot Studio
Phần mềm RobotStudio cho phép người dùng lập trình, mơ hoạt động Robot thơng qua hệ điều khiển ảo (Virtual Controler), hoạt động chế độ offline online, từ người dùng điều khiển hoạt động robot thơng qua máy tính Ngồi phần mềm RobotStudio có hỗ trợ Flexpendant ảo, tạo thuận lợi cho người làm việc với Robot
1.3.1 Giao diện RobotStudio
Hình 2.9 Bảng 2.1 Các Tab chức
Các tab bao hàm tập lệnh điều khiển cài đặt cho mục đích khác theo bảng sau:
File Danh mục tính Open, Save, Print, v.v
Home Xây dựng trạm, tạo hệ thống, đường dẫn chương trình, đặt
đề mục
Modeling Tạo mơ hình 3D đơn giản, tạo thiết bị thông minh hoạt động
CAD
Simulation Cài đặt, cấu hình, điều khiển, theo dõi, ghi chép mô Offline Đồng hóa, cấu hình nhiệm vụ định cho Virtual
controler (hệ điều khiển ảo)
Online Quản lí mạch điều khiển thực
(6)6 1.3.2 Điều hướng cửa sổ đồ họa chuột
Bảng 1.2 Dùng kết hợp phím chuột
Mô tả
Chọn đối tượng Chỉ cần click chuột vào đối tượng để chọn, để chọn nhiều đổi tượng, giữ phím Ctrl click vào đối tượng
Xoay station CTRL + SHIFT + Nhấn Ctrl+Shift+chuột trái kéo chuột để kéo chuột nhằm xoay trạm Với loại chuột nút, bạn sử dụng nút trái thay kết hợp bàn phím
Modify Đây tab tùy thuộc theo ngữ cảnh, tab hữu
khi đối tượng chọn Nó liệt kê lệnh đặc trưng cho loại đối tượng
2 Thanh cơng cụ truy cập nhanh
Để truy cập nhanh tới lệnh cài đặt thông dụng Để thêm mục vào cơng cụ, nhấn chuột phải vào mục chọn add to quick access toolbar nhấn vào mũi tên kế bên công cụ chọn customize commands Trình duyệt Layout Paths&Targets
Trình duyệt Layout thể mục vật lý trạm robot công cụ Khi làm việc với đối tượng, bạn chọn chúng hay cửa sổ đồ họa
Trình duyệt Paths&Targetsthể liệu chương trình hệ điều khiển, liệu công cụ, không gian làm việc tọa độ mục tiêu
4 Cửa sổ Output
Cửa sổ Output thể thông tin từ RobotStudio hệ điều khiển ảo Một số thông tin hoạt động: bạn tìm thêm thơng tin cách nhấn vào chúng Danh mục RobotStudio Help
6 Cửa sổ đồ họa
Cửa sổ đồ họa thể đối tượng làm việc trạm Tại bạn chọn đối tượng phần đối tượng xậy dựng lập chương trình cho trạm Biểu tượng cho cấp độ lựa chọn chế độ bắt điểm đặt bên cửa sổ đồ họa Để sử dụng cấp độ lựa chọn chế độ bắt điểm cài đặt quan trọng để làm việc thành công cửa sổ đồ họa
7 Thanh trạng thái
(7)7
Di chuyển trạm CTRL + Nhấn Ctrl+chuột trái kéo lê để di chuyển trạm
Phóng to trạm CTRL + Nhấn Ctrl+chuột phải kéo giữ chuột qua trái để thu nhỏ, qua phải để phóng to chuột có nút, sử dụng nút thay cho kết hợp phím
Phóng to theo khung chuột
SHIFT + Nhấn SHIFT+chuột phải kéo chuột qua vùng phóng to
Chọn theo khung SHIFT + Nhấn SHIFT+chuột trái kéo chuột qua vùng muốn lựa chọn
Dùng kết hợp phím chuột
Mơ tả
1.4 Tọa độ robot
Một workobject bao gồm hệ: User Frame (hệ tọa độ người dùng) tham chiếu từ World Coordinate System và Object Frame (hệ tọa độ vật thể) tham chiếu từ User Frame Hình 2.10 thể vị trí hai phần khác đặt mặt cố định mô tả Trong Station đơn giản với robot, mặc định World Coordinates System trùng với Base Coordinates nằm tâm mặt đế robot Tuy nhiên lập trình robot hoạt động đối tượng khác nhau, hay đối tượng thường thay đổi vị trí station việc lập trình theo tọa độ World thường gây khó khăn cho việc sửa đổi chương trình, ta phải tạo thêm Workobject
(8)8 Hình 2.10
2 DI CHUYỂN ROBOT BẰNG FLEXPENDANT (JOGGING)
Trong phần dùng FlexPendant di chuyển tọa độ tool tới vị trí mà mong muốn, để dịch chuyển robot ta cần thực bước sau:
– Bước 1: Gạt khóa điều khiển tủ điện vị trí điều khiển tay(Manual mode), để robot di chuyển với vận tốc thấp (<250mm/s) (Hình 2.11);
Hình 2.11
Chú ý: Nếu làm mơ nhấn vào biểu tượng , sau chọn chế độManual mode, nhấn vào nút Enable trạng thái hiển thị Motor On (Hình 2.12)
(9)9
– Bước 2: Nhấn vào biểu tượng Menu ABB PlexPendant (Hình 2.13)
Hình 2.13 – Bước 3: Từ danh mục ABB trên, chọn Jogging (Hình 2.14)
Hình 2.14
Giao diệnJogging với thông số điều khiển sau (Hình 2.15):
Hình 2.15
Mechanical unit: lựa chọn thiết bị dịch chuyển Robot hay thiết bị ngồi khác, robot có tên ROB_1
(10)10 Hình 2.16
Linear: Di chuyển theo đường thẳng , Robot di chuyển điểm công tác theo ba trục X,Y,Z tọa độ khai báo
Rotation: Xoay
Chỉ xoay quanh trục (khớp)
Xoay quanh điểm
Coordinate system: lựa chọn hệ tọa độ tham chiếu (có lựa chọn: World, Base, Tool, Work Object) (Hình 2.17), sau nhấnOK
(11)11
Tool: Chọn tool cần dịch chuyển, ví dụ chọn tool0 Hình 2.18, sau nhấnOK
Hình 2.18
WorkObject: chọn WorkObject (trong trường hợp ta chọn wobj0 Hình 2.19), sau nhấn OK
Hình 2.19
Payload: lựa chọn đối tượng phù hợp, danh sách sẵn có (Hình 2.20)
Hình 1.20
Joystick lock: lựa chọn trục joystick bị khóa (Hình 1.21) None: khơng khóa
(12)12 Rotation: khóa chuyển động xoay
Hình 2.21
Increment: lựa chọn chế độ dịch chuyển (Hình 2.22), sau nhấn OK None: chế độ dịch chuyển tự
Small: chế độ dịch chuyển bước nhỏ Medium: chế độ dịch chuyển bước vừa Large: chế độ dịch chuyển bước lớn
User: chế độ dịch chuyển theo khai báo người sử dụng
Hình 2.22
Chú ý: Tất bước ta thực truy cập nhanh: Nhấn vào nút truy cập nhanh (Hình 2.23):
(13)13 Tool (1) để thay đổi tool
Work Object (2) để thay đổi Workoject Coordinate system (3)
Chế độ di chuyển (Motion Mode) (4)
Hình 2.24 Nhấn để chọn chế độ Increment (Hình 2.25):
Hình 2.25
Nhấn để chọn tốc độ di chuyển: nhấn vào biểu tượng tương ướng để chọn chế độ tốc độ 25%, 50%, 100%, hay lần tăng/giảm 1%, 5% (Hình 2.26)
1
(14)14 Hình 2.26 Ngồi cịn có nút lựa chọn trực tiếp (Hình 2.27):
Chuyển đổi qua lại chế độ quay sang chuyển động thẳng (1) Chuyển đổi qua lại xoay quanh khớp 1-3 hay 4-6 (2)
Chuyển đổi qua lại chế độ bước hay tuyến tính (3)
Hình 2.27 3 TẠO TỌA ĐỘ TOOL
– Bước 1: Nhấn ABB, để mở danh mục
– Bước 2: Trong danh mục ABB chọn Program data – Bước 3: Trong Program data chọn Tooldata
– Bước 4: Chọn New, tạo Tool data – Bước 5: Thay đổi tên Tool tạo
– Bước 6: Chọn loại tool sau thay đổi Tooldata, chọn Tooldata chọn Edit, chọn Change value (Hình 2.28) để thiết lập thơng số tool
Hình 2.28
– Bước 7: Nhập thơng số khối lượng(mass)tính đơn vị Kilogam (lưu ý thông số phải nhỏ tải lớn robot) , tọa độ tâm khối lượng củatool (cog x, y, z)
– Bước 8: Chọn New ToolData, sau chọn Edit bổ sung số thông tin, chọn Edit >Define để bắt đầu xác định Tool Center Point (TCP)
– Bước 9: Chọn phương pháp xác định tool số điểm (Hình 2.29)
(15)15 Hình 2.29 Có chế độ lựa chọn sau:
N(N>=4) điểm－Dịch chuyển robot đến điểm xác định N(N>=4) theo góc độ hướng khác để xác định TCP (Hình 1.38)
TCP&Z －Dựa vào N điểm，xác định TCP& Z direction TCP&X,Z － Dựa vào N điểm，xác định TCP& X,Z direction
Hình 2.30
– Bước 10: Dịch chuyển TCP đến điểm xác định làm chuẩn với góc độ riêng biệt, nhấn Modify position để xác định Chuyển trỏ đến điểm làm tương tự đến xác định hết điểm nhấn OK
(16)16 Hình 2.28
Để xác định lại điểm, ta cần click chọn điểm đó, di chuyển đến điểm xác định lại nhấn Modify
4 WORKOBJECT
– Bước 1: Chọn danh mục ABB
– Bước 2: Trong danh mục ABB, chọn Program Data – Bước 3: Trong Program Data chọn wobjdata
– Bước 4: NhấnNew để tạo wobjdata
– Bước 5: Thay đổi tên WorkObject Nhấn vào kí hiệu “…”, sau gõ tên mà ta muốn đặt cho workoject, sau nhấn OK để hồn thành (Hình 2.32)
Hình 32
(17)17 Hình 33
– Bước 7: Sau dịch chuyển TCP robot đến điểm trục X, nhấn Modify Positionđể xác định vị trí User Point X1
– Bước 8: Dịch chuyển TCP đến điểm thứ trục X theo chiều dương, di chuyển trỏ đến User Point X2, nhấn Modify positionđể xác định vị trí User Point X2
– Bước 9: Lập lại thao tác để xác địnhUserPoint Y1 trục Y – Bước 10: Sau hoàn tất việc tạo điển nhấn OK
5 BACKUP AND RESTORE
Trong làm việc với hệ thống gặp trường hợp như: Khi hệ thống chạy không ổn định, vị trí lập trình sai, nâng cấp thay chương trình…Cần có Backup tốt cần thiết để khôi phục lại nhanh
Bản Backup khối liệu bao gồm thành phần sau:
Tất tập tin thư mục chứa thư mục gốc hệ thống Thơng số hệ thống (ví dụ: tên tín hiệu I/O signals)
Bản lưu trữ chứa đựng thông tin cần thiết cho phép khôi phục hệ thống trở trạng thái lưu trữ
Chú ý: Để an tồn q trình làm việc, trước backup cần thực số điều sau:
Luôn kiểm tra trước xem hệ thống hành Luôn đặt tên mô tả hệ thống bạn định lưu trữ Ghi ngày bạn lưu trữ liệu
Cất liệu backup vào nơi an tồn
Ln ln kiểm tra xem bạn có khơi phục hệ thống bạn cần hay khơng 5.1 Các bước thực chức backup
– Bước 1: Chọn nút menu ABB – Bước 2: Chọn Backup and Restore
– Bước 3: Nhấn nút BackupCurrent System… – Bước 4: Xem địa lưu thư mục chưa:
(18)18
Một bảnBackup tạo với tên nằm thư mục mà ta chọn muốn hệ thống quay trạng thái tại, ta thực restore backup
5.2 Các bước thực chức restore
Thực bước Backup, tới cửa sổ chọn RestoreSystem… Kiểm tra địa thư mục Restore có hay khơng
Nếu đúng: Chọn Restore phía hình Nếu sai: Chọn “…” để sửa lại thư mục Restore
6 BÀI TẬP THỰC HÀNH CHƯƠNG
Những vấn đề thực hành:
Di chuyển Robot đến vị trí mong muốn;
Tạo Tool;
Tạo workObject;
Backup Restore cho hệ thống robot Sinh viên thực theo bước sau
– Bước 1: Khởi động Robot Studio
– Bước 2: Ở cửa sổ Menu chọn File – New – Station with Robot Controller Sau chọn Robot: IRB120 3Kg 0.58m, chọn Create (Hình 34) Click double vào robot IRB120 3Kg 0.58m Sau Robot khởi động xong (phía góc phải cửa sổ Robot studio Controller Status 1/1 có màu xanh), cửa sổ sau xuất
– Bước 3: Thêm vào hệ thống hai công cụ cách, cửa sổ menu chọn Import Library – Equipment – Pen làm tương tự chọn propeller table
(19)19
– Bước 4: Gắn Pen vàorobot cách click phải vào Pen Layout chọn Attack to IRB120_3_58 01 (hoặc kéo thả Pen vào IRB120_3_58 01), hộp thoại sau xuất hiện, chọn No
– Bước 5: Click chuột phải vào table_and_fixture_140 chọn Set Position
Thay đổi thơng số Hình 35, nhấn Apply để thay đổi vị trí table_and_fixture_140
Hình 35
– Bước 6: Trên menu phần mềm Robot Studio, chọn Offline – Control Panel Sau chọn chế độ điều khiển FlexPendant với tốc độ giới hạn <250mm/s (Đặc điểm nhận dạng Robot chuyển chế độ sau chuyển sang chế độ điều khiển tay đèn phía cơng tắc chớp/tắt, báo hiệu Robot chế độ hoạt động)
– Bước 7: Chọn Virtual FlexPendant menu Offline nhấn nút Enable(gần joystick), Motor off chuyển sang chế độ Motor on
– Bước 8: Thực thao tác jogging, tạo Tool (chú ý: chọn góc cạnh bàn làm điểm chọn Tool), WorkObj (tạo WorkObj góc cạnh bàn), Backup, Restore FlexPendant(Sinh viên tự thực hiện)
(20)20
CHƯƠNG 2: CÁC TẬP LỆNH VÀ LẬP TRÌNH DI CHUYỂN ROBOT BẰNG PLEXPENDANT
1 CÁC TẬP LỆNH CƠ BẢN CỦA ROBOT
Trong đó:
MoveL mã câu lệnh (không thay đổi được), lệnh cho Robot di chuyển theo đường thẳng tới điểm p1
p1: tọa độ điểm mà Robot muốn di chuyển tool1 tới v100: vận tốc di chuyển Robot, có đơn vị (mm/s)
z10: bán kính cung trịn mà Robot di chuyển tới điểm p1 (nếu bán kính thay z10 thành “fine”)
tool1: tọa độ tool mà Robot muốn di chuyển
Trong đó:
MoveJ mã câu lệnh (không thay đổi được), lệnh cho Robot di chuyển tới điểm p1 mà khơng bị ràng buột hình dạng quỹ đạo
v100, z10, tool1: giống với lệnh MoveL
Chú ý: Trong chuyển động Robot, ta không quan tâm đến quỹ đạo chuyển động Robot, mà quan tâm đến điểm đầu điểm cuối quỹ đạo Robot, thường ta dùng MoveJ MoveL, sử dụng MoveL thường xảy lỗi Robot hoạt động Robot bị ràng buột quỹ đạo
Trong đó:
MoveL p1, v100, z10, tool1;
MoveJ p1, v100, z10, tool1;
(21)21
MoveC: mã câu lệnh (không thay đổi được), lệnh cho Robot di chuyển theo đường tròn từ điểm p1 đến điểm p2
P1: điểm vòng tròn di chuyển Robot P2: điểm đến
V100, z10, tool1: giống với lệnh MoveL
Ví dụ 1: Muốn vẽ đường trịn đường kính 200 từ p1 tới p2 (Hình 3.1) ta dùng lệnh: MoveC p1, p2, v100, z100, tool1;
MoveC p2, p1, v100, z100, tool1;
P1(0,0,0) P2(0,200,0)
Hình 3.1
Ví dụ 2: Robot di chuyển với quỹ đạo đường nét đứt, thực thi câu lệnh Hình
Lệnh Offs tạo điểm khác cách điểm p1 có độ dài x (mm) theo trục X, y (mm) theo trục Y, z (mm) theo trục Z Hướng x, y, z lệnh Offs hướng hệ tọa độ WorkObject
Hình
Ví dụ 3:
Offs (p1, 200, 400, 0);
(22)22 P1 Offs(p1,200,400,0) 0 m m 200mm Y X o Hình
Lệnh tạo điểm khác cách điểm p1 có độ dài x (mm) theo trục X, y (mm) theo trục Y, z (mm) theo trục Z, đồng thời tool xoay theo trục X góc rx, xoay theo trục Y góc ry, xoay theo trục Z góc rz Hướng x, y, z lệnh RelTool hướng hệ tọa độ Tool
Ví dụ 4:
RelTool (p1, 100, 50, \ Rx:=0 \ Ry:=0 \ Rz:=25);
Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1 100mm theo trục X, 50 mm theo trục Y, mm theo trục Z, đồng thời tool xoay quanh trục Z góc 25o
Ví dụ 5:
Vẽ hình chữ nhật, kích thước 100mm*50mm MoveL p1, v100,…
MoveL p2, v100,… MoveL p3, v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,…
Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4 MoveL p1,v100,…
MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,… MoveL p1,v100,…
2 CÁCH LẬP TRÌNH TRÊN PLEXPENDANT
– Bước 1: Thực tạo trạm bước tới bước tập Chương 1, thực sau: Mở trạm có robot IRB120 3kg 0.5m Sau cửa sổ đồ họa RobotStudio xuất robot IRB120 3kg 0.5m
Lấy Tool Pen, sau cửa sổ Layout click phải vào Pen chọn Attach togắn vào robot
Sau chọn No, Pen gắn vào robot Hình 10:
Lấy Curve_thing từ thư viện Trong thẻ Home, click Import Library, sau ta chọn Curve_thing
Ta thấy Curve_thing xuất trạm với vị trí Hình 11: RelTool(p1,x,y, z \ Rx:=rx \Ry:=ry\Rz:=rz)
(23)23 Hình
Điều chỉnh vị trí Curve_thing.Click chuột phải vào Curve_thing chọn Set_position: Sao chỉnh vị trí Curve_thingtheo thơng số hình dưới, nhấn Apply (Hình 6)
Hình
(24)24 Hình
Chọn vào tab Offline, chọn Control Panel, cửa sổPanel xuất hiện, sau chuyển cơng tắc từ chế độ tự động sang (Control Status phía bên phải màu xanh: ) chế độ điều khiển
FlexPendant (Control Status chuyển sang màu vàng )
– Bước 2: Khởi động FlexPendant ảo cách vào thẻ Offline, chọn Vitual FlexPendant
– Bước 3: Khi giao diện điều khiển FlexPendant xuất hiện, click vào nút Enable (gần kề Joytick), Motor Stop chuyển sang Motor on
– Bước 4: Tạo tool (nếu chưa có tool sẵn), tạo workoject Thực tạo tool tạo workoject phần hướng dẫn tạo tool, tạo workobject Chương
– Bước 5: Sử dụng FlexPentdant chế độ Jogging, điều khiển Pen tới vị trí Hình
Hình
Trong tập ta lập trình cho Robot di chuyển đầu Pen tới vị trí Hình 38
Hình
– Bước 6: Trên menu ABB, chọn Program Editor
Sau xuất cửa sổ như Hình 3.22 hỏi có tạo Chương trình load Chương trình có sẵn, để tạo Chương trình ta chọn New
Sau cửa sổ viết Chương trình xuất
– Bước 7: Click Trái chuột vào <STM> sau chọn Add Instruction góc nên trái FlexPendant, sau chọn MoveJ
P1
P7 P6 P5
P4 P3
(25)25
– Bước 8: Double click vào dấu “*” (Hình 9) Cửa sổ Hình 10 xuất (Chú ý lúc vị trí đầu Pen phải điểm p10)
Hình
Hình – Bước 9: Chọn New
– Bước 10: Đặt tên p10 nhấn OK (Hình 3.11):
Hình 11
Khi chương trình tự động khai báo lấy tọa độ điểm p10
(26)26 Hình
– Bước 12: Điều chỉnh vận tốcv1000 thành v100 bán kính cong z50 thành z5 sau Click double vào V1000
Chọn danh sách data vận tốc v100, double click vào v100 Click vào z50, chọn danh sách data z5, sau nhấn OK
Dùng chức Jogging di chuyển Robot đến vị trí p20
– Bước 13: Dưới góc trái FlexPendant chọn Add Instruction, Sau chọn MoveL, chọn Below (câu lệnh xuất phía câu lệnh MoveJ vừa tạo trên)
– Bước 14: Tiếp tục di chuyển Robot tới vị trí p30, p40, p50, p60, p70 lần tới điểm ta chọn MoveL
– Bước 15: Trên cửa sổ FLexPendant, chọn Debug, chọn PP to Main
Ta thấy trỏ (dấu mũi tên màu vàng dòng có số thứ tự xuất hiện) xuất hiện, trỏ cho ta biết chương trình bắt đầu thực dòng lệnh mà trỏ trỏ tới
– Bước 16: Tiến hành chạy chương trình, xem kết mô phần mêm Robot Studio Để chạy Chương trình ta thực hành động sau
Hình
Hình
Nhấn vào phím Play Chương trình chạy hết câu lệnh, muốn dừng đột xuất nhấn nút Stop (Hình 13)
Play
Stop
(27)27
Để chạy câu lệnh nhấn nút mũi tên tới để chạy câu lệnh từ xuống Chương trình, muốn chạy ngược lại nhấn mũi tên lùi
Chú ý: Khi Robot di chuyển từ vị trí điểm p70 tới điểm P10 Chương trình báo lỗi xảy ra, lý hết vùng không gian hoạt động Robot, vấn đề mà người lập trình Robot phải ý, lỗi thường xuyên xảy làm việc với Robot
3 CHƯƠNG TRÌNH CON
3.1 Cơ lệnh Chương trình lập trình robot
Một Chương trình chia thành nhiều tác vụ (task) với liệu (data) đoạn Chương trình (routines) riêng Một Chương trình chia thành module Chương trình nhỏ bao gồm data routine, mà sử dụng lại Chương trình khác, module thường lưu trữ đươc gọi Chương trình, lưu trữ gọi cách độc lập, Module hệ thống lưu trú hệ thống, Module hệ thống khơng nằm Chương trình khơng thuộc nhớ Chương trình, Module hệ thống bao gồm data routine mà dùng nhiều Chương trình
Có loại routine (Chương trình con):
Procedures khơng trả giá trị mà sử dụng giống câu lệnh
Functions trả giá trị với dạng liệu cụ thể sử dụng biểu thức
Trap routines cung cấp phương tiện để làm việc với lệnh ngắt interrupts Một trap routine kết hợp với ngắt riêng biệt sau đó, ngắt xảy ra, tự động chạy Trap routine khơng thể gọi trực tiếp từ Chương trình
Một thủ tục procedure bao gồm số câu lệnh, đặt “khung” với tên riêng biệt Thủ tục gọi từ đoạn Chương trình (hoặc bất kỳ), lệnh thi hành
Cách gọi thủ tục procedure giống lệnh Ví dụ:
MoveL p100, v100, z10, tool1; FetchPart;
MoveL p110, v100, z10, tool1;
Trong FetchPart Chương trình chứa câu lệnh thực thi
Ưu điểm việc sử dụng Chương trình (routine):
Chương trình dễ đọc
Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng
Mã Chương trình sử dụng lại phần khác Chương trình
Dễ dàng tạo Chương trình hơn, routine khác tạo chạy thử cách riêng biệt
Robot tùy biến với đoạn Chương trình ứng dụng riêng biệt tạo 3.2 Các bước tạo Chương trình
– Bước 1: Trong cửa sổ lập trình FlexPendant, click chọn nút Routines
– Bước 2: Click File, chọn New Routine… muốn tạo Routine mới, Change Declaration… muốn thay đổi thuộc tính routine
– Bước 3: Chọn thông số thích hợp: Name: tên routine, Type: kiểu routine, có kiểu là: Procedure, Fuction, Trap,Data Type: Kiểu liệu
(28)28 Hình 15
Sau nhấn OK, Chương trình thêm vào
Muốn truy cập chương trình ta cần click vào Routine bước sau click double vào tên Chương trình cần truy cập danh sách Chương trình
Ví dụ: muốn truy cập Chương trình Routine1 ta mở thẻ Routines click double vào Routine1 (Hình 3.16)
Hình 16 4 BÀI TẬP THỰC HÀNH CHƯƠNG
Bài tập lớp 1: Điểm khởi đầu Robot vị trí hình 17, viết Chương trình cho Robot vẽ hình vng có cạnh 150mmx150mm lặp lại lần (sử dụng lệnh for), sau vẽ xong hiển thị chuỗi ”Completed” lên FlexPendant, vẽ FlexPendant hiển thị chữ “Drawing”
Hướng dẫn: xem mục 1,2,3 chương
Bài tập lớp 2: Điểm khởi đầu Robot vị trí hình 17, viết Chương trình cho Robot vẽ hình trịn có đường kính 150mm lặp lại lần (hiển thị lệnh while), sau vẽ xong hiển thị chuỗi ”Completed” lên FlexPendant, vẽ FlexPendant hiển thị chữ “Drawing”
(29)