Điều khiển trượt moment động cơ không đồng bộ

MỤC LỤC Trang Lời giới thiệu Chương 1: GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1-1 Giới thiệu chung phương pháp điều khiển 1-2 1.1 Phương pháp điều khiển định hướng tựa trường 1-3 1.2 Phương pháp điều khiển trực tiếp moment 1-9 1.3 Phương pháp điều khiển trượt 1-11 Chương 2: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 2-1 2.1 Các phương trình 2-2 2.2 Mô hình trạng thái động hệ tọa độ stator 2-5 2.3 Phép chuyển đổi hệ toạ độ từ abc → αβ αβ → abc 2-9 2.4 Mô hình trạng thái động hệ tọa độ từ thông rotor 2-11 2.5 Xây dựng mô hình động Matlab 2-12 Chương 3: ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG VÀ MOMENT ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRƯT 3-1 3.1 Định nghóa mặt trượt 3-2 3.2 Xác định tín hiệu điều khiển usd, usqbằng phương pháp trượt 3-3 3.3 Xác định tốc độ đồng khâu hiệu chỉnh tốc độ 3-7 3.4 Mô hình mô khối điều khiển Matlab 3-10 3.5 Kết mô 3-16 Chương 4: ƯỚC LƯNG TỪ THÔNG RÔTO BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRƯT VÀ TÍNH TOÁN MOMENT 4-1 4.1 Định nghóa mặt trượt 4-3 4.2 Xác định thừa số hiệu chỉnh 4-6 4.3 Tính toán moment 4-12 4.4 Xây dựng mô hình ước lượng từ thông tính toán moment Matlab 4-13 4.5 Kết mô Chương 5: SO SÁNH VỚI PHƯƠNG PHÁP KHÁC VÀ CẢI TIẾN 5.1 So sánh với phương pháp điều khiển định hướng tựa trường 4-19 5-1 5-1 5.2 So sánh với phương pháp điều khiển trượt tốc độ hệ αβ 5-6 Chương 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6-1 6.1 Kết luận 6-2 6.2 Đề nghị hướng phát triển 6-3 TÀI LIỆU THAM KHẢO Lời giới thiệu Luận văn thạc só LỜI GIỚI THIỆU Ngày nay, hệ truyền động chiếm vị trí quan trọng hệ thống sản xuất, giao thông vận tải, dân dụng… Đa số thiết bị hệ thống dùng lượng điện để chuyển đổi lượng học Sự phát triển hệ thống truyền động điện ngày theo xu đạt hiệu kinh tế cao ổn định Các hệ truyền động sử dụng động điện Việc điều khiển động không đồng phức tạp nhiều so với điều khiển động DC, đặc biệt cần đạt đặc tính động độ xác cao Do yêu cầu công nghệ ngày cao nên việc điều chỉnh cấu chấp hành ngày đòi hỏi yêu cầu kỹ thuật cao hơn, phức tạp Từ yêu cầu thực tiễn trên, có nhiều nghiên cứu việc điều khiển hệ truyền động Đã có nhiều tác giả nghiên cứu sơ đồ điều khiển động không đồng khác như: - Điều khiển định hướng tựa trường (Field Orient Control) [3, 22] - Điều khiển dựa vào tính thụ động (Passivity – Based Control) [7] - Điều khiển trực tiếp mômen (Direct Torque Control) [8] - Điều khiển trượt (Sliding Mode Control) [1, 16] Luận văn nhằm thể áp dụng phương tiện kỹ thuật để đạt đòi hỏi Luận văn chủ yếu nghiên cứu áp dụng phương pháp trượt vào việc điều khiển động không đồng Trong luận văn giải vấn đề sau: - Điều khiển từ thông mômen động không đồng phương pháp trượt - Ước lượng trạng thái từ thông rôto động không đồng phương pháp trượt - So sánh phương pháp trượt với phương pháp điều khiển áp dụng phổ biến mà chủ yếu phương pháp điều khiển tựa trường Lời giới thiệu - Luận văn thạc só Khảo sát ổn định hệ thống trường hợp thông số động thay đổi Điểm luận văn: ¾ Xây dựng luật điều khiển trượt sở mô hình động hệ toạ độ dq ¾ Xây dựng hai vòng điều khiển: Vòng moment phương pháp trượt Vòng tốc độ phương pháp PID Cấu trúc luận văn: Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển Chương 2: Mô hình động không đồng Chương 3: Điều khiển từ thông moment phương pháp trượt Chương 4: Ước lượng từ thông rôto moment động không đồng Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Chương 6: Kết luận đề nghị hướng phát triển Lời giới thiệu Luận văn thạc só LỜI CẢM ƠN Trong thời gian tham gia học tập nghiên cứu trường ĐHBK Tp Hồ Chí Minh, nhận nhiều giúp đỡ quý thầy cô, phòng quản lý Sau Đại học, phòng đọc thư viện trường tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành khoá học Xin cảm ơn quý thầy cô khoa Điện – Điện tử, đặc biệt gửi tới thầy Dương Hoài Nghóa – người tận tình hướng dẫn hoàn thành luận văn - lời biết ơn sâu sắc! Xin cảm ơn gia đình, đồng nghiệp bạn học khoá giúp đỡ, góp ý xây dựng thời gian nghiên cứu, học tập thực luận văn Xin kính chúc sức khoẻ chân thành cảm ơn! Đỗ Thị Hồng Thắm Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển Luận văn thạc só Chương GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN NỘI DUNG: 1.1 Giới thiệu chung phương pháp điều khiển 1.2 Phương pháp điều khiển định hướng tựa trường 1.3 Phương pháp điều khiển trực tiếp moment 1.4 Phương pháp điều khiển trượt Trang - Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển Luận văn thạc só Chương GIỚI THIỆU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.1 Giới thiệu chung phương pháp điều khiển: Điều khiển động không đồng phức tạp nhiều so với điều khiển động DC, đặc biệt cần đạt đặc tính động độ xác cao Điều giải thích tính phức tạp mô hình toán học động KĐB biến đổi công suất cấp nguồn cho động Để điều khiển tốc độ động KĐB, có nhiều phương pháp điều khiển cổ điển đại áp dụng như:  Các phương pháp điều khiển động KĐB dựa theo nguyên lý định hướng trường trình bày tài liệu [3, 22]  Lý thuyết điều khiển phi tuyến phát triển [5, 12]  Nguyên lý điều khiển trượt trình bày [16]      Trong [1] dùng phương pháp điều khiển trượt ước lượng trạng thái trượt để xây dựng điều khiển cho động KĐB Khảo sát tính bền vững hệ thống điều khiển dùng phương pháp trượt sai số mô hình nhiễu đo lường [7] sử dụng phương pháp điều khiển dựa vào tính thụ động để điều khiển động KĐB Tác giả cho thấy hệ thống điều khiển có chất lượng danh định tốt có khả bám bền vững moment tốc độ đặt toàn thang tốc độ [20] ứng dụng mạng nơron để ước lượng tốc độ động KĐB huấn luyện trực tuyến sử dụng giải thuật lan truyền ngược Tốc độ ước lượng sử dụng để hồi tiếp trở điều khiển tốc độ Bộ ước lượng tốc độ dùng mạng nơron có chất lượng tốt trạng thái xác lập độ [18] trình bày ứng dụng Fuzzy logic, mạng nơron, Fuzzy-nơron việc điều khiển động KĐB Kết thí nghiệm cho thấy phương pháp tốt Trong [24] điều khiển tốc độ từ thông động KĐB dùng phương pháp trượt mờ, áp dụng phương pháp trượt mờ để ước lượng trạng thái từ thông Trang - Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển Luận văn thạc só rôto Bộ điều khiển cho kết tốt trường hợp thông số động thay đổi khoảng 10%  [8] trình bày tổ hợp sử dụng nguyên lý điều khiển moment trực tiếp (DTC), điều khiển cấu trúc biến thiên (VSC) điều chế vector không gian điều khiển động KĐB Kết thí nghiệm cho thấy điều khiển có chất lượng cao độ bền vững, xác, đáp ứng nhanh 1.2 Phương pháp điều khiển định hướng tựa trường (FOC) Nguyên lý điều khiển định hướng tựa theo véc tơ từ thông dựa phương pháp phân tích phi tuyến sử dụng hệ thống phi tuyến Bản chất phương pháp điều khiển biến chọn cho chúng Như mô hình toán học trở nên đơn giản loại bớt số nhánh mô hình tổng quát Nguyên lý định hướng tựa trường xác định điều kiện để điều khiển độc lập từ thông với điều khiển mômen e Mô hình điều khiển (mô hình toán học).Nếu Φ qr = thì: M= P Lm e e Φ dr iqs ≈ phương trình mômen động DC 3Rr τ r Nếu thoả điều kiện Φ edr = const điều khiển mômen dòng iqse idre = (ω r Φ eqr − pΦ edr ) Rr Sơ đồ khối động không đồng định hướng tựa từ trường sau: Φ edR × i iqse k M e qs Φ edR G(p) idse Hình 1.1: Sơ đồ khối động không đồng định hướng tựa từ trường Trang - Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển Luận văn thạc só Điều khiển định hướng tựa trường theo hai phương pháp: - Phương pháp điều khiển trực tiếp: sử dụng cảm biến để đo trực tiếp từ thông động - Phương pháp điều khiển gián tiếp: dựa việc đo vị trí rôto a, Sơ đồ điều khiển định hướng theo véc tơ từ thông rôto Sơ đồ hệ thống điều khiển véc tơ động không đồng trình bày hình vẽ Nguồn DC Φ *r M* Hệ thống định hướng tựa trường Error! Bookmark not defined Bộ nghịch lưu Động Tín hiệu hồi tiếp Hình 1.2: Sơ đồ khối tổng quát hệ thống điều khiển Hệ thống định hướng tựa theo véc tơ từ thông tạo tín hiệu dòng stator đặt ngõ ias* , ibs* , ics* dựa tín hiệu đặt ngõ vào từ thông rôto mô men động Bộ nghịch lưu có nhiệm vụ cung cấp dòng stator ias, ibs, ics theo giá trị dòng yêu cầu ias* , ibs* , ics* Như trình bày hình 1.1, động không đồng điều khiển định hướng theo véc tơ từ thông, thành phần dòng stator i dse iqse sử dụng để điều khiển độc lập từ thông với moment Vì vậy, hệ thống điều khiển định hướng theo véc tơ từ thông hình 1.2 chuyển đổi tín hiệu Φ *r M* thành tín hiệu Trang - Chương 1: Giới thiệu phương pháp điều khiển Luận văn thạc só điều khiển tương ứng idse* iqse* véc tơ dòng stator hệ trục toạ độ dq sau chuyển đổi tín hiệu điều khiển pha dòng stator ias* , ibs* , ics* Để chuyển tín hiệu iαe*s iβe*s sang ias* , ibs* , ics* sử dụng phép biến đổi αβ → abc để chuyển đổi tín hiệu i dse iqse sang iαe*s iβe*s cần sử dụng phép chuyển trục dq → αβ Tuy nhiên trở ngại phép chuyển trục dq → αβ giá trị thành phần ωt Vấn đề hệ trục toạ độ xoay dq định nghóa quay vận tốc góc với đại lượng véc tơ động chưa có giả thiết đồng hệ trục với đại lượng véc tơ đề cập Vì thế, đại lượng véc tơ chọn làm chuẩn để định vị hệ trục toạ độ xoay dq theo véc tơ Đây chất phương pháp điều khiển định hướng hệ trục toạ độ xoay tựa theo véc tơ chuẩn Trên thực tế có nhiều phương án để thực kỹ thuật điều khiển định hướng tựa trường (từ thông) tuỳ theo véc tơ chọn làm chuẩn Trong phương pháp tiếp cận cổ điển, véc tơ thường chọn làm chuẩn véc tơ từ thông rôto Φ rs hệ trục toạ độ xoay dq định vị theo véc tơ Sơ đồ điều khiển véc tơ trường hợp gọi sơ đồ định hướng tựa theo véc tơ từ thông rôto Vị trí góc véc tơ từ thông rôto Φ rs hệ trục toạ độ tónh αβ định nghóa θ r Phép biến hình dq → αβ viết lại là: ⎡iαss* ⎤ ⎡cos(θ r ) − sin(θ r )⎤ ⎡idse* ⎤ ⎢ s* ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ e* ⎥ ⎣⎢i βs ⎦⎥ ⎣sin(θ r ) cos(θ r ) ⎦ ⎣⎢iqs ⎦⎥ động mô hình hoá hình 2.1 Từ thông rôto điều khiển cách hiệu chỉnh thành phần idse véc tơ dòng stator cách độc lập so với điều khiển mômen thông qua việc hiệu chỉnh thành phần iqse Yêu cầu sơ đồ điều khiển xác định xác giá trị góc θ r (là vị trí véc tơ Φ rs ) Điều thực cách trực tiếp gián tiếp Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Chương SO SÁNH VỚI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN KHÁC NỘI DUNG: 5.1 So sánh với phương pháp điều khiển định hướng tựa trường 5.2 So sánh với phương pháp điều khiển trượt tốc độ hệ toạ độ αβ Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Chương SO SÁNH VỚI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN KHÁC Trong chương giới thiệu tổng quát số phương pháp điều khiển thông dụng động không đồng Một số đặc điểm phương pháp trình bày chủ yếu so sánh kết thực phương pháp điều khiển trượt với phương pháp khác, mà chủ yếu so với phương pháp điều khiển định hướng tựa trường phương pháp sử dụng phổ biến 5.1 So sánh với phương pháp điều khiển định hướng tựa trường (FOC) Sơ đồ khối điều khiển động phương pháp FOC hình vẽ: Hình 5.1: Sơ đồ khối điều khiển động phương pháp FOC Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Kết mô động có thông số dùng phương pháp điều khiển định hướng tựa trường sau: rad/s 150 100 w 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 Time 1.2 1.4 1.6 1.8 0.2 0.4 0.6 0.8 Time 1.2 1.4 1.6 1.8 0.2 0.4 0.6 0.8 Time 1.2 1.4 1.6 1.8 0.2 0.4 0.6 0.8 Time 1.2 1.4 1.6 1.8 A Fi A Isd Isq Nm T Hình 5.2: Kết mô phương pháp FOC Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Kết mô cho trường hợp dùng phương pháp trượt với đáp ứng danh định động cơ: Nm T -2 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 rad/s 150 100 w 50 A Fi Fird Firq -1 -2 Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só 10 A I Isd Isq -5 -10 V 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 300 200 Usd Usq 100 -100 -200 -300 Hình 5.3: Kết mô phương pháp SMC Nhận xét: Từ hai hình vẽ ta thấy: ™ Quá trình độ tốc độ dao động, vọt lố ™ Độ bền vững hệ thống tương đối cao có thay đổi thông số động phương pháp SMC ™ Thời gian đáp ứng tốc độ phương pháp FOC không tải khoảng 1,2s ™ Thời gian đáp ứng tốc độ phương pháp SMC tương ứng 0,4s ™ Thời gian đáp ứng moment nhanh, có vọt lố thời điểm đóng tải phương pháp FOC ™ Đối với phương pháp SMC thời gian đáp ứng moment nhanh, vọt lố thời điểm đóng tải Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só ™ Quá trình độ dòng điện từ thông có dao động FOC ™ Quá trình độ dòng điện từ thông dao động SMC ™ Sai số xác lập từ thông lớn, vượt khoảng 50% so với từ thông đặt ™ Từ thông bám theo từ thông đặt Hầu vọt lố từ thông thời điểm đóng tải ™ Xuất vọt lố dòng điện đồng thời có dao động đóng tải ™ Không có vọt lố dòng điện đồng thời dao động đóng tải ™ Tuy nhiên, phương pháp SMC nhược điểm có tượng “chattering” 5.2 So sánh với phương pháp điều khiển trượt tốc độ hệ toạ độ αβ Trong [1] cho ta đáp ứng điều khiển trượt tốc độ hệ toạ độ αβ lên hệ thống thật Hình 5.4a): Đáp ứng từ thông Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Hình 5.4b): Đáp ứng tốc độ Hình 5.4c): Đáp ứng dòng điện stator Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Hình 5.4d): Đáp ứng điện áp điều khiển uavà ub Hình 5.4e): Đáp ứng mặt trượt tốc độ S1 Hình 5.4e): Đáp ứng mặt trượt từ thông S2 Trang - Chương 5: So sánh với phương pháp điều khiển khác Luận văn thạc só Nhận xét: So sánh đáp ứng phương pháp điều khiển trượt moment mô hình mô với điều khiển trượt tốc độ hệ thống thật hình 5.3 5.4, ta thấy: ™ Đáp ứng từ thông [1] có tượng dao động quanh giá trị đặt ™ Đáp ứng tốc độ tương đối nhanh có vọt lố thời điểm thay đổi tốc độ có tượng “chattering” ™ Các mặt trượt S1, S2 dao động quanh điểm không ™ Khi thay đổi tốc độ đặt, đáp ứng từ thông không ảnh hưởng tốc độ có tượng dao động quanh giá trị đặt (hình 5.5) Hình 5.5: đáp ứng tốc độ từ thông thay đổi tốc độ đặt Trang - Chương 6: Kết luận đề nghị hướng phát triển Luận văn thạc só Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ HƯỚNG PHÁT TRIỂN NỘI DUNG: 6.1 Kết luận 6.2 Đề nghị hướng phát triển Trang - Chương 6: Kết luận đề nghị hướng phát triển Luận văn thạc só Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận ™ Trong luận văn xây dựng luật điều khiển trượt moment động không đồng hệ toa độ rôto (hệ dq) ™ Ước lượng trạng thái từ thông rôto động không đồng phương pháp trượt tính toán moment ™ So sánh phương pháp trượt với phương pháp điều khiển áp dụng phổ biến mà chủ yếu phương pháp điều khiển tựa trường ™ Khảo sát tính bền vững hệ thống có thay đổi thông số động Kết mô cho thấy: - Thời gian đáp ứng tốc độ từ thông nhanh - Qúa trình độ từ thông tốc độ dao động, vọt lố - Sai số xác lập tốc độ không - Bộ điều khiển có chất lượng danh định cao hệ thống có tính bền vững thay đổi điện trở, điện cảm moment quán tính động Do thời gian hạn chế nên luận văn chưa thay hết khâu hồi tiếp để bớt việc lắp đặt thiết bị đo đạc thực tế nhằm giảm giá thành điều khiển cách dùng ước lượng tốc độ thay cho cảm biến tốc độ đưa điều khiển Trang - Chương 6: Kết luận đề nghị hướng phát triển Luận văn thạc só 6.2 Đề nghị hướng phát triển  Nghiên cứu để đưa điều khiển lên hệ thống thật Trang - TÀI LIỆU THAM KHAÛO: [1] Abdelkrim Bechaid, Ahmed Rachid, Eric Audrezet, and Mohamed Tadjine; RealTime Sliding-Mode Observer and control of an Induction Motor; IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 46, No.1, pp.128-138, Feb.1999 [2] A.V Ivanov Smolenski (Vũ Gia Hanh Phan Tử Thụ biên dịch); Máy điện; NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1993 [3] Abdelkrim Bechaid, Ahmed Rachid, Eric Audrezet; Sliding Mode Input-Output Liearization and Field Orientation for Real-Time Control of Induction Motors; IEEE Transactions on Power Electronics, vol 14, No.1, pp.3-13, Jan.1999 [4] A Rojko, K Jezernik; Sliding-Mode Motion Controller with Adaptive Fuzzy Disturbance Estimation; IEEE Transactions on Industrial electrics, vol 51, no 5, pp 963-971, oct.2004 [5] A Isidori; Nonlinear control systems; Springer-Verlag, 1995 [6] Bimal K.Bose; Modern Power electronics and AC Drives; Prentice Hall, 2000 [7] C.Cecatic and N.Rotodale; Torque and Speed Regulation of Induction Motors Using the Passiving Theory Approach; IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 46, No.1, pp.119-127, Feb.1999 [8] C Lascu, I Boldea, F.blaabjerg; Variable-Structure Direct Torque Control – Aclass of Fast and Robust Controllers for Induction Machine Drives; IEEE Transactions on Industrial electrics, vol.51, no.4, pp 785-792, August 2004 [9] Chee- Mun Ong; Dynamic Simulation of Electric Machinery; Prentice Hall, 1998 [10] Châu Chí Đức; Điều khiển ước lượng trạng thái động không đồng dùng mạng nơron; luận văn cao hoïc, 2003 [11] D.Ponce Cruz, J.J.R Rivas; Induction motor space vector control using adaptive reference model direct and indirect methods; IEEE Press, 2000 [12] H.K Khalil; Nonlinear systems; Prentice Hall, 2002 [13] H.J Shieh, K.K Shyn; Nonlinear sliding mode torque control with adaptive backstepping approach for induction motor drive; IEEE TIE, 1999 [14] H Tsai, A.Keyhani, J.A decko, D.A.Selin; Development of a Neural Network Based Saturation Model for Synchronous Generator Analysis; IEEE Transactions on Energy Conversion, vol 10, no 4, pp 617-624, Dec.1995 [15] J.Li, L.Xu, Z.Zhang; An Adaptive Sliding-Mode Observer for Induction Motor Sensorless Speed Control; IEEE Transactions on Industrial Application, vol 41, no 4, pp 1039, July/August 2005 [16] Nguyễn Phùng Quang; Điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha; NXB Giáo dục, 1996 [17] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich; Truyền động điện thông minh; NXB Khoa học kỹ thuật, 2002 [18] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung; Lý thuyết điều khiển phi tuyeán; 2003 [19] Peter Vas; Artificial Intelligence-Based Electrical machines and Drives Application of Fuzzy, Neural, Fuzzy-Neural, and Genetic-Algorithm-Based Techniques; Oxford University Press, 1998 [20] R Krishnan; Electric Motor Drives modeling, Analysis and Control; Prentice Hall, 2001 [21] S.H Kim, T.S Park, J Y Yoo, G T Park; Speed sensorless Vector Control of an Induction Motor Using Neural Network Speed Estimation; IEEE Transactions on industrial Electronics, vol.48, no.3, pp.609-614, June 2001 [22] W.Perruquetti, J.Pierre Barbot, Sliding mode control in engineer; Marcel Dekker, Inc [23] T.S Kwon, M.H.Shin, D.S.Hyun; Speed Sensorless Flux_Oriented Control of Induction Motor in the Field weaking Region Using Luenberger Observer; Fellow, IEEE, vol 20, no 4, July 2005 [24] Trương Công Đính; Điều khiển động không đồng dùng phương pháp trượt mờ; luận văn cao hoïc, 2003 [25] Y.C.Kang, J.K.Park, S.H.Kang, A.T.Johns, R.K.Aggarwal; An Algorithm for Compensating Secondary Currents of Current Transformers; IEEE Transactions on Power Delivery, vol 12, no 1, pp.116-122, Jan.1997 [26] Y.J Zhan, C.C Chan, K.T Chau; A Novel Sliding mode Observer for Indirect Position Sensing of switched Reluctance Motor Drives; IEEE Transaction on industrial electronics, vol 42 no 2,April 1996 [27] Carlo Cecati, Nicola Rotondale; Torque and Speed Regulation of Induction Motor Using the Passivity Theory Approach; IEEE Transaction on industrial electronics, vol 46 no 1, pp.119-126,April 1999 [28] Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc; Truyền động điện; NXB Đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2003 ... khiển từ thông moment phương pháp trượt Luận văn thạc só Chương ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG VÀ MOMENT ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRƯT Mục tiêu việc điều khiển động không đồng điều khiển moment. .. pháp trượt vào việc điều khiển động không đồng Trong luận văn giải vấn đề sau: - Điều khiển từ thông mômen động không đồng phương pháp trượt - Ước lượng trạng thái từ thông rôto động không đồng. .. động khơng đồng Hình2.3c): Phương trình (2.29c, d) Trang - 14 Chương 3: Điều khiển từ thông moment phương pháp trượt Luận văn thạc só Chương ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG VÀ MOMENT ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ