Khảo sát khả năng giảm chấn của công trình bằng hệ cô lập móng kết hợp với hệ cản có độ cứng biến thiên

CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc só bảo vệ : HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP, HỒ CHÍ MINH Ngày tháng naêm ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng năm 2009 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: LÊ DUY BÌNH Ngày, tháng, năm sinh : 16/06/1982 Giới tính : Nam Nơi sinh : Đồng Nai Chuyên ngành : Xây dựng cơng trình Dân dụng Cơng nghiệp Khố : 2007 1- TÊN ĐỀ TÀI: Khảo sát khả giảm chấn cơng trình hệ lập móng kết hợp với hệ cản có độ cứng biến thiên 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: Giới thiệu tổng quan hệ thống điều khiển kết cấu Giới thiệu, tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý làm việc hệ cô lập móng FPS hệ cản có độ cứng biến thiên CSD Tìm hiểu sở lý thuyết tính tốn hệ lập móng FPS hệ lập móng kết hợp FPS-CSD Xây dựng chương trình tính tốn MATLAB để tìm đáp ứng động lực học kết cấu lập móng tác động tải trọng điều hòa, tải trọng động đất tải trọng xung Khảo sát, so sánh hiệu giảm đáp ứng kết cấu có bố trí hệ lập móng kết hợp FPS-CSD từ đưa kết luận, kiến nghị hiệu hệ thống lập móng FPS-CSD loại tải trọng khác thiết kế kháng chấn 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 22/06/2009 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 30/11/2009 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : PGS.TS CHU QUỐC THẮNG Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN PGS.TS CHU QUỐC THẮNG TRƯỞNG BAN QUẢN LÝ CHUN NGÀNH Lời Cảm Ơn Sau nhiều tháng tích cực học tập thực luận văn, bảo, động viên, kích lệ thầy bạn bè để vượt qua khó khăn định, tơi hồn thành luận văn cao học theo định Phòng Đào tạo Sau đại học trường Đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh Nhưng để có kiến thức quý báu hôm trường, xin chân thành cảm ơn tất bạn bè, thầy cô giúp đỡ học tập thực luận văn này, đặc biệt thầy hướng dẫn PGS.TS CHU QUỐC THẮNG tận tình bảo truyền đạt kiến thức quý báu cho Tôi xin chân thành cảm ơn cảm ơn thầy cô thư viện trường Đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh, thư viện Đại học Quốc gia thành phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện cho tơi tìm tài liệu để thực luận văn Sau tơi xin cảm ơn gia đình, bạn bè đồng nghiệp nơi sinh sống công tác tạo điều kiện thuận lợi cho học tập động viên năm học vừa qua Tp Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2009 TĨM TẮT LUẬN VĂN hệ lập móng kết hợp với hệ cản có độ cứng biến thiên” – số nghiên cứu thực giới Tác giả giới thiệu, mơ tả cấu tạo, phân tích nguyên lý làm việc lập móng FPS hệ cản có độ cứng biến thiên CSD sở lý thuyết tính tốn, mơ hình thuật tốn hệ lập móng kết hợp FPS-CSD Xây dựng chương trình tính tốn MATLAB để tìm đáp ứng động lực học kết cấu tác động tải trọng điều hòa, tải trọng động đất tải trọng xung P FPS-CSD t luận kết FPS-CSD loại tải trọng khác hiệu việc kết hợp FPS-CSD thiết kế kháng chấn MỤC LỤC TÓM TẮT LUẬN VĂN MỤC LỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT CHƢƠNG MỞ ĐẦU 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG [1], [2]: 1.1.1 Giới thiệu chung : 1.1.2 Các hệ thống điều khiển kết cấu : 1.1.3 Các phương thức điều khiển kết cấu : 1.2 ỨNG DỤNG THỰC TIỄN CỦA HỆ CÔ LẬP MÓNG TRÊN THẾ GIỚI: 1.3 GIỚI THIỆU VỀ HỆ CƠ LẬP MĨNG KẾT HỢP VỚI HỆ CẢN CÓ ĐỘ CỨNG BIẾN THIÊN FPS-CSD: 1.3.1 Tình hình phát triển dạng hệ lập móng kết hợp: 1.3.2 Giới thiệu hệ lập móng kết hợp FPS-CSD: 1.4 NỘI DUNG CỦA LUẬN VĂN VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU: 1.4.1 Mục tiêu nhiệm vụ luận văn: 1.4.2 Nội dung luận văn: 1.4.3 Phương pháp nghiên cứu: 1.5 TỔ CHỨC LUẬN VĂN : CHƢƠNG HỆ CƠ LẬP MĨNG VÀ HỆ CẢN CĨ ĐỘ CỨNG BIẾN THIÊN 10 2.1 HỆ CƠ LẬP MĨNG: 10 2.1.1 Khái niệm : 10 2.1.2 Các loại gối đỡ lập móng [20]: 10 2.1.2.1 Gối đỡ đàn hồi dẻo (Elastomeric bearings) : 10 2.1.2.2 Gối đỡ trượt (Sliding bearings): 11 2.1.3 Tính chất gối đỡ: 11 2.1.3.1 Tính mềm : 11 2.1.3.2 Tính cứng tác dụng tải trọng nhỏ: 12 2.1.3.3 Tính cản, tiêu tán hấp thụ lượng: 12 2.1.4 Các dạng bố trí hệ gối đỡ lập cho cơng trình : 13 2.1.5 Hệ thống gối đỡ lắc ma sát trượt FPS [20]: 14 2.1.5.1 Cấu tạo gối đỡ lắc ma sát trượt: 16 2.1.5.2 Mơ hình tốn học gối đỡ lắc ma sát trượt [21], [22] : 16 2.1.5.3 Tính tiêu tán lượng gối đỡ lắc ma sát trượt: 18 2.2 HỆ CẢN CÓ ĐỘ CỨNG BIẾN THIÊN : 19 2.2.1 Giới thiệu số hệ cản có độ cứng biến thiên: 19 2.2.1.1 Thiết bị Takuji Kobori [4], [5]: 19 2.2.1.2 [6], [7], [8]: 19 2.2.2 Cấu tạo thiết bị cản có độ cứng biến thiên CSD [16], [17],[18]: 20 2.2.3 Lực phục hồi hệ cản có độ cứng biến thiên CSD [16], [17]: 22 CHƢƠNG LÝ THUYẾT CƠ LẬP MĨNG KẾT HỢP 27 3.1 LÝ THUYẾT MA SÁT KHÔ [9]: 27 3.1.1 Lý thuyết bề mặt tiếp xúc: 27 3.1.2 Định luật Coulomb hệ số ma sát: 27 3.1.2.1 Các nguyên lý ma sát: 27 3.1.2.2 Định luật Couloumb hệ số ma sát: 28 3.1.2.3 So sánh loại vòng trễ: 28 3.2 CƠ LẬP MĨNG CỦA HỆ MỘT BẬC TỰ DO [1], [2]: 29 3.2.1 Phương trình động lực học hệ bậc tự chịu ảnh hưởng rung động gối tựa [1]: 29 3.2.2 Hệ bậc tự suy rộng chịu ảnh hưởng rung động gối tựa : 30 3.3 CƠ LẬP MĨNG CỦA HỆ NHIỀU BẬC TỰ DO [3]: 32 3.3.1 Mơ hình gối đỡ hệ lập móng nhiều bậc tự do: 32 3.3.2 Phương trình chuyển động hệ nhiều bậc tự chịu tác dụng tải trọng động đất [3]: 32 3.3.3 Phân tích đáp ứng kết cấu với tải trọng tác dụng tổng quát [3],[9]: 35 3.3.3.1 Chuyển đổi phương trình vi phân bậc tổng quát phương trình vi phân bậc 1: 35 3.3.3.2 Tính tốn phương trình vi phân bậc tổng quát theo phương pháp ZOH: 36 3.3.3.3 Xác định lực phục hồi cung cấp hệ cản có độ cứng biến thiên CSD (2.2.3): 38 3.3.3.4 Xác định lực ma sát uf [k], [3]: 39 3.3.3.5 Lưu đồ thuật tốn chương trình tính MATLAB: 40 CHƢƠNG CÁC VÍ DỤ TÍNH TỐN 42 4.1 SỐ LIỆU CÁC TRẬN ĐỘNG ĐẤT SỬ DỤNG: 42 4.2 PHÂN TÍCH ĐÁP ỨNG CỦA KẾT CẤU MỘT TẦNG : 45 4.2.1 Mơ hình thông số kết cấu : 45 4.2.2 Phân tích đáp ứng kết cấu tải trọng điều hòa : 46 4.2.3 Phân tích đáp ứng kết cấu tải trọng động đất : 50 4.2.4 Phân tích đáp ứng kết cấu tải trọng xung hình sin: 60 4.3 PHÂN TÍCH ĐÁP ỨNG CỦA KẾT CẤU TẦNG : 64 4.3.1 Mô tả mô hình hóa kết cấu : 64 4.3.2 Các thông số cô lập móng hệ lập FPS [21] thơng số hệ cản có độ cứng biến thiên CSD : 66 4.3.3 Phân tích đáp ứng kết cấu tải trọng động đất : 69 4.3.3.1 Phân tích đáp ứng với trận động đất Kobe kết cấu tầng: 69 4.3.3.2 Phân tích đáp ứng với trận động đất Northridge kết cấu tầng : 81 4.3.3.3 Phân tích đáp ứng với trận động đất Hachinohe kết cấu tầng: 83 4.3.3.4 Phân tích đáp ứng với trận động đất ElCentro kết cấu tầng: 85 4.3.4 Phân tích hiệu giảm đáp ứng theo thông số hệ cô lập: 91 4.3.5 Phân tích đáp ứng kết cấu với tải trọng dạng xung hình sin [1]: 94 CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 100 5.1 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ : 100 5.1.1 Kết luận: 100 5.1.2 Kiến nghị: 100 5.2 HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA LUẬN VĂN : 101 TÀI LIỆU THAM KHẢO 102 PHỤ LỤC 104 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 118 CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT CHỮ VIẾT TẮT BIS CSD DOFD FPS FVD HDR LRB MR NRB PGA PTFE TMD VFD ZOH  TÊN GỐC TÊN DỊCH Hệ thống lập móng Hệ cản độ cứng thay đổi Bậc tự Hệ thống gối đỡ lắc ma sát Friction Pendulum Sliding trượt Fluid Viscous Damper Hệ cản chất lỏng nhớt High Damping Rubber Gối cao su thiên nhiên có tính bearings cản cao Gối đỡ cao su thiên nhiên Lead Rubber Bearings lõi chì Magnetorheological Dampers Hệ cản lưu biến từ Natural Rubber Bearings Gối đỡ cao su thiên nhiên Peak Ground Acceleration Độ lớn đỉnh gia tốc Gối đỡ ma sát trượt FloPolytetrafluoroethylene Polyme Tuned Mass Dampers Hệ cản điều chỉnh khối lượng Variable Friction Damper Hệ cản ma sát biến thiên Zero Order Hold Phương pháp xấp xỉ bậc zero Base Isolation System Controlled Stiffness Damper Degree Of Freedom Quy ước ký hiệu : [24] : Mục xem tham khảo tài liệu số 24 phần “ Tài liệu tham khảo” 2.1.5 : Mục xem có trích dẫn phần Chương 2, mục 1.5 3-11: Công thức số 11 chương Chương 1: MỞ ĐẦU Trang CHƢƠNG MỞ ĐẦU 1.1 1.1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG [1], [2]: Giới thiệu chung : Đất nước phát triển gắn liền với việc phát triển sở hạ tầng đường xá, cầu, nhà cao tầng … cơng trình vốn nhạy cảm với ảnh hưởng thiên nhiên gió bão, động đất…Để đảm bảo độ cứng cho cơng trình trước tác động thiên nhiên, đặc biệt động đất, mơ hình tốn học đưa nghiên cứu nhằm phân tích đáp ứng kết cấu trước tải trọng địa chấn tác động để đưa thiết kế hợp lý, tiết kiệm cho cơng trình Phương trình cân động lực học quen thuộc để phân tích đáp ứng hệ nhiều bậc tự ( nhà cao tầng chẳng hạn) chịu tác dụng tải trọng động bên ngồi mơ tả sau [1] : m.x c.x 1-1 k.x P(t ) Trong : m.x  : thành phần lực quán tính khối lượng thân kết cấu gây c.x  : thành phần lực cản xuất phát từ ma sát nội thân kết cấu dao động gây k x : thành phần lực đàn hồi độ cứng thân kết cấu khhi có biến dạng gây P(t) : thành phần tải trọng biến thiên theo thời gian tác động vào cơng trình Trong trường hợp động đất, tải trọng xem lực quán tính khối lượng thân kết cấu tạo : P(t ) m.xg ( 3.2.1) xg : gia tốc đất ( biến thiên theo thời gian) m.x c.x k x m.xg 1-2 Cần lưu ý x chuyển động tương đối kết cấu so với đất xg chuyển động tuyệt đối đất 1.1.2 Các hệ thống điều khiển kết cấu : Để giảm thiểu ảnh hưởng xấu tải trọng gây kết cấu , ý tưởng điều khiển kết cấu đời vài thập kỷ gần Hàng loạt Khảo sát khả giảm chấn cơng trình hệ lập móng kết hợp hệ cản có độ cứng biến thiên PHỤ LỤC Trang 104 PHỤ LỤC  Mã nguồn chương trình viết ngơn ngữ Matlab cho kết cấu tầng: File : chuongtrinhchinh.m : giải cho kết cấu tầng, xuất kết clear all clc % - Nhap thong so cua ket cau -Input_Data_Structure; % -Tinh van toc dao dong, dang dao dong cua ket cau thuan cs_00=zeros(n_0,1); [Ms,Ks]=connection_matrices(ms_0,cs_00,ks_0,n_0); [PHI_0,eigenvalue_0]=eig(Ks,Ms); omega_0=diag(sqrt(eigenvalue_0)); % (n_0.1) clear cs_00 Ks Ms eigenvalue_0 ; % - Ket noi ma tran phuong trinh x dieu kien co can -[Ms_0,Ks_0,Ds_0]=connection_matrices(ms_0,cs_0,ks_0,n_0); %================================================================== % -Tinh toan lai thong so ket cau co lap Input_Data_FPS; % Tinh van toc dao dong rieng, dang dao dong khong can cua ket cau co lap FPS cs_00=zeros(n,1); [Ms,Ks]=connection_matrices(ms,cs_00,ks,n); [PHI,eigenvalue]=eig(Ks,Ms); omega=diag(sqrt(eigenvalue)); % (n.1) clear cs_00 Ks Ms eigenvalue; % Ket noi ma tran phuong trinh x cua ket cau co lap FPS -[Ms,Ks,Ds]=connection_matrices(ms,cs,ks,n); %=================================================================== % Nap du lieu CSD % Khai bao vi tri dat luc dieu khien va cac sensor index_r=[1]; r=1; index_q=[1;7]; q=2; % -Khai bao thong so lo xo, tinh toan luc dan hoi gioi han -limit_x_c=0.5; %(m) nn=4; a=0.4; %(m) x_0=0.2591; %(m) C_M=140e3; %(N/m) C_C=55e3; %(N/m) l_c=sqrt(a^2/4+x_0^2); %(m) limit_x=min(limit_x_c,limit_x_b); %(m) l_c_max=sqrt(a^2/4+limit_x^2); %(m) F_d_max=(C_M-nn*C_C*(l_c./l_c_max-1))*limit_x; %(N) clear l_c_max; %================================================================== % -Khai bao thong so thoi gian t_f=10; %(s) delta_t=0.00125; %(s) t=0:delta_t:t_f; total_k=t_f/delta_t+1; epsilon_a=0.0001; % -Tinh toan ma tran chuyen doi phuong trinh x phuong trinh Z[A,B,C,E]=trans_space_state(n,index_r,index_q,Ms,Ds,Ks,l); % -Load tai - Khảo sát khả giảm chấn cơng trình hệ lập móng kết hợp hệ cản có độ cứng biến thiên PHỤ LỤC Trang 105 Input_Data_Load; %================================================================= % Tinh dap ung khong co lap khong dieu khien [xs,xsdot,xsdot2]=Response_Primary(Ms_0,Ks_0,Ds_0,n_0,xdot2g,l_0,eps ilon_a,total_k,delta_t); %============================================================== % Tinh cac thong so cho giai thuat buoc thoi gian Ad=expm(A*delta_t); %(2n.2n) Bd=A\(Ad-eye(2*n,2*n))*B; %(2n.r) Ed=A\(Ad-eye(2*n,2*n))*E; %(2n.r) D_nuy=[zeros(1,n) zeros(1,n-1)]; %(1.2n) z=zeros(2*n,total_k+1); unga_f=zeros(r,total_k); u_f=zeros(r,total_k); u_cir=zeros(r,total_k); % Tinh dap ung co lap FPS thuan [xs_F,xsdot_F,xsdot2_F,u_f_F]=Response_FPS(Ad,Bd,Ed,A,B,E,D_nuy,z,w, u_f,unga_f,u_f_max,n,total_k); % Tinh dap ung co lap FPS dieu khien bi dong [xs_Pa,xsdot_Pa,xsdot2_Pa,u_cir_Pa,u_f_Pa]=Response_SCIS_Pa(Ad,Bd,Ed ,A,B,E,D_nuy,z,w,u_cir,a,l_c,nn,C_M,C_C,F_d_max,u_f,unga_f,u_f_max,n ,total_k); clear z; %================================================================= % -Tinh thong so de ve bieu -Plot_Data; % thong so ket cau thuan (phai co xet compare) Plot_Data_F; % thong so ket cau co lap FPS Plot_Data_Pa; % thong so ket cau co lap FPS va CSD bi dong Plot_Data_Se; % thong so ket cau co lap FPS va CSD ban chu dong %================================================================== Plot_Acceleration_Top_Floor %(t) Plot_Acceleration_Compare %co bien phu % Plot_Displacement_Base %(t) Plot_Displacement_Vertical %(t) co bien phu Plot_Displacement_Top_Floor %(t) Plot_Displacement_Compare %co bien phu % -Plot_Displacement_Relative_Top_Floor %(t) Plot_Displacement_Relative_Compare %co bien phu % -Plot_Shear_Force_1_Floor %(t) Plot_Shear_Force_Compare %co bien phu % -Plot_Ratio_Max_Compare %co bien phu Plot_Ratio_Av_Compare %co bien phu Plot_Ratio_Displacement_Abs_Compare %co bien phu % Plot_Acceleration_Ground %(t) Plot_Base_Energy_Dissipation %(t) co bien phu Plot_CSD File : Input_Data_Structure.m : Nhập liệu kết cấu cho kết cấu tầng % - Nhap thong so cua ket cau -n_0=5; mb=6800; %(kG) ms_0=[5897 5897 5897 5897 5897]'; %(kG) ks_0=[33732 29093 28621 24954 19059]'*1e3; %(N/m) cs_0=[67 58 57 50 38]'*1e3; %(N.s/m) Khảo sát khả giảm chấn cơng trình hệ lập móng kết hợp hệ cản có độ cứng biến thiên PHỤ LỤC Trang 106 File : Input_Data_FPS.m : Nhập liệu lập móng FPS cho kết cấu tầng T_b=2.5; %(s); muy=0.09; n=n_0+1; l=ones(n,1); ms=[mb;ms_0]; %(kG) cs=[0;cs_0]; %(N.s/m) limit_x_b =0.5; %(m) M=0; %(kG) for i=1:n M=M+ms(i); end W=M*9.81; %(N) clear M i; omega_b=2*pi()/T_b; %(rad/s) R=9.81*(T_b/(2*pi()))^2 ;%(m) kb=W/R; %(N/m) ks=[kb;ks_0]; %(N/m) u_f_max=muy*W; %(N) File : Input_Data_Load.m : Nhập liệu tải trọng tác dụng % -Load tai Kobe; %t=50 (s) %Northridge %t=29.98(s), delta_t=0.00125 %ElCentro; %t=28.28(s), delta_t=0.00125 %Hach %t=36(s) , delta_t=0.00125 %xdot2g=0.5*9.81*sin(2*pi*t); l_0=ones(n_0,1); %Taixung %t=0.01(s) , denta_t=0.00125 w=xdot2g; %(1.total_k) 35 (s) 30 (s) 29 (s) 36 (s) %25 (s) File : Response_Primary.m : Hàm giải đáp ứng kết cấu tuý không cô lập function [xs_NCT,xsdot_NCT,xsdot2_NCT]=Response_Primary(Ms_0,Ks_0,Ds_0,n_0,xd ot2g,l_0,epsilon_a,total_k,delta_t) % -Khai bao thong so ban dau xs=zeros(n_0,1); xs_NCT=zeros(n_0,total_k); xsdot=zeros(n_0,1); xsdot_NCT=zeros(n_0,total_k); xsdot2=zeros(n_0,1); xsdot2_NCT=zeros(n_0,total_k); P=-Ms_0*l_0*xdot2g; %(n_0.total_k) xs_0=xs; %(n_0.1) xsdot_0=xsdot; %(n_0.1) % Tinh gia toc buoc thoi gian ban dau xsdot2_0=inv(Ms_0)*(P(:,1)-Ds_0*xsdot_0-Ks_0*xs_0); %(n_0.1) % Gan gia tri dap ung khong dieu khien o buoc thoi gian thu nhat xs_NCT(:,1)=xs_0; xsdot_NCT(:,1)=xsdot_0; xsdot2_NCT(:,1)=xsdot2_0; xsdot2_assumed=zeros(n_0,1); % -Tinh dap ung tu buoc thoi gian thu den total_k for j=2:total_k result=1; while result xsdot2_assumed=xsdot2; xs=xs_0+delta_t*xsdot_0+delta_t^2/6*(2*xsdot2_0+xsdot2_assumed); xsdot=xsdot_0+delta_t/2*(xsdot2_0+xsdot2_assumed); xsdot2=inv(Ms_0)*(P(:,j)-Ds_0*xsdot-Ks_0*xs); [result]=compare(xsdot2,xsdot2_assumed,epsilon_a); Khảo sát khả giảm chấn cơng trình hệ lập móng kết hợp hệ cản có độ cứng biến thiên PHỤ LỤC Trang 107 end xs_NCT(:,j)=xs; xsdot_NCT(:,j)=xsdot; xsdot2_NCT(:,j)=xsdot2; xs_0=xs; xsdot_0=xsdot; xsdot2_0=xsdot2; end File : Response_FPS.m : Hàm giải đáp ứng kết cấu cô lập FPS function [xs,xsdot,xsdot2,u_f]=Response_FPS(Ad,Bd,Ed,A,B,E,D_nuy,z,w,u_f,unga_ f,u_f_max,n,total_k) % Xac dinh luc ma sat o buoc thoi gian thu nhat va tinh dap ung o buoc thoi gian thu 2unga_f(:,1)=-inv(D_nuy*Bd)*D_nuy*(Ad*z(:,1)+Ed*w(:,1)); u_f(:,1)=min(abs(unga_f(:,1)),u_f_max)*sign(unga_f(:,1)); z(:,2)=Ad*z(:,1)+Bd*u_f(:,1)+Ed*w(:,1); % -Tinh dap ung tu buoc thoi gian thu den het for k=2:total_k unga_f(:,k)=-inv(D_nuy*Bd)*D_nuy*(Ad*z(:,k)+Ed*w(:,k)); u_f(:,k)=min(abs(unga_f(:,k)),u_f_max)*sign(unga_f(:,k)); z(:,k+1)=Ad*z(:,k)+Bd*u_f(:,k)+Ed*w(:,k); end % -Xoa cot total_k+1 cua Z va lay cac dap ung -z(:,total_k+1)=[]; zdot=A*z+B*u_f+E*w; % 2n.total_k xs=z(1:n,:); % n.total_k xsdot=zdot(1:n,:); % n.total_k xsdot2=zdot(n+1:2*n,:); % n.total_k File : Response_SCIS_Pa.m : Hàm giải đáp ứng kết cấu cô lập FPS kết hợp CSD function [xs,xsdot,xsdot2,u_cir,u_f]=Response_SCIS_Pa(Ad,Bd,Ed,A,B,E,D_nuy,z,w ,u_cir,a,l_c,nn,C_M,C_C,F_d_max,u_f,unga_f,u_f_max,n,total_k) % Tinh dap ung cua buoc thoi gian thu nhat-unga_f(:,1)=-inv(D_nuy*Bd)*D_nuy*(Ad*z(:,1)+Bd*u_cir(:,1)+Ed*w(:,1)); u_f(:,1)=min(abs(unga_f(:,1)),u_f_max)*sign(unga_f(:,1)); z(:,2)=Ad*z(:,1)+Bd*(u_cir(:,1)+u_f(:,1))+Ed*w(:,1); % Tinh tu buoc thoi gian thu den total_k-for k=2:total_k % Tinh luc tac dung bi dong CSD-l_c_xb=sqrt(a^2/4+z(1,k)^2); %(m) u_cir(1,k)=(C_M-nn*C_C*(l_c./l_c_xb-1))*z(1,k); %(N/m) if u_cir(1,k)>F_d_max u_cir(1,k)=F_d_max; elseif u_cir(1,k) t=0:0.001:26.630; l_0=ones(n_0,1); load Kobe_data_00125 if length(Kobe)