Đang tải... (xem toàn văn)
Đồng thời, quá trình hoạt động của hệ thống cũng được giám sát qua máy tính để người điều khiển có thể quan sát cũng như có những quyết định điều khiển thuận tiện và hợp lý. Nội dung đ[r]
(1)BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM
-
LƯU HOÀNG HIỆP
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN
CHÍNH XÁC VỊ TRÍ HỆ THỐNG CƠ KHÍ
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ Điện Tử Mã số ngành:60520114
(2)BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM
-
LƯU HOÀNG HIỆP
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN
CHÍNH XÁC VỊ TRÍ HỆ THỐNG CƠ KHÍ
LUẬN VĂN THẠC SĨ
Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ Điện Tử Mã số ngành:60520114
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS.NGUYỄN TẤN TIẾN
(3)CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM
Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS.NGUYỄN TẤN TIẾN
Luận văn Thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Công nghệ TP HCM ngày 25 tháng 01 năm 2014
Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm:
TT Họ tên Chức danh Hội đồng
1 PGS.TS Trần Thu Hà Chủ tịch TS Nguyễn Thanh Phương Phản biện TS Nguyễn Duy Anh Phản biện TS Võ Tường Quân Ủy viên
5 TS Nguyễn Viễn Quốc Ủy viên, Thư ký
Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau Luận văn sửa chữa (nếu có)
(4)TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP HCM
PHÒNG QLKH – ĐTSĐH
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc
TP HCM, ngày 25 tháng 01 năm 2014
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ tên học viên: Lưu Hồng Hiệp Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 14/01/1977 Nơi sinh: Tp Hồ Chí Minh Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử MSHV:1241840005
I- Tên đề tài:
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CHÍNH XÁC VỊ TRÍ
HỆ THỐNG CƠ KHÍ
II- Nhiệm vụ nội dung:
a Nghiên cứu tổng quan vấn đề liên quan b Mơ hình hóa hệ khí có độ rơ
c Thiết kế điều khiển khử rơ d Mô hệ điều khiển e Thực nghiệm kết luận
III- Ngày giao nhiệm vụ: 12/06/2013
IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 30/12/2013
V- Cán hướng dẫn:PGS.TS.Nguyễn Tấn Tiến
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH
(5)i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác
Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn cảm ơn thông tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc
Học viên thực Luận văn
(6)
ii
LỜI CÁM ƠN
Xin chân thành cảm ơn:
Thầy Nguyễn Tấn Tiến, giảng viên hướng dẫn, tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi để đề tài hoàn thành
Các bạn sinh viên tập thể lớp Cơ Điện Tử có giúp đỡ thiết thực động viên trình thực đề tài
Và xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình người thân hỗ trợ tất điều kiện để đề tài hoàn thành tốt đẹp
(7)iii
TÓM TẮT
Mục tiêu luận án thiết kế điều khiển khử rơ Bộ điều khiển dùng vi điều khiển dsPIC30F4011 hãng Microchip, cụ thể vi điều khiển dsPIC30F4011 Bộ điều khiển điều khiển xác vị trí di chuyển bàn trượt
Bộ điều khiển khử rơ thiết kế để điều khiển hệ thống đạt giá trị mong muốn cách nhanh chóng, giảm độ vọt lố đến mức tối thiểu, hệ thống hoạt động ổn định sai số mức tối thiểu
Đồng thời, trình hoạt động hệ thống giám sát qua máy tính để người điều khiển quan sát có định điều khiển thuận tiện hợp lý
Nội dung đề tài bao gồm chương sau:
Chương 1: Nghiên cứu tổng quan vấn đề liên quan Chương 2: Mơ hình hóa hệ khí có độ rơ
(8)iv
ABSTRACT
The objective of this thesis is to design the controller de-trailers This controller using microcontroller Microchip's dsPIC30F4011, namely dsPIC30F4011
microcontroller The controller can control the exact location of the moving slide The controller is designed to de-relay control system can achieve the desired value quickly, reducing to a minimum overshoot, stable operating system and minimum errors
At the same time, the operation of the monitoring system is also through to the control PC can be observed as well as the decision to conveniently control and
reasonable
Content topics include the following:
(9)v
MỤC LỤC
Lời cam đoan i
Lời cảm ơn ii
Tóm tắt luận án iii
Abstract iv
Mục lục v
Danh sách hình vii
Danh mục từ viết tắt, kí hiệu viii
Danh sách bảng ix
MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài
2 Mục đích đề tài
3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu
4 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài
CHƯƠNG 1: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN 1.1 Đặt vấn đề
1.2 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu
1.3 Backlash hiệu chỉnh
CHƯƠNG : MƠ HÌNH HĨA HỆ CƠ KHÍ CĨ ĐỘ RƠ 2.1 Mơ hình hóa hệ thống 10
2.2 Đặc tính độ rơ (backlash) 14
2.3 Mơ hình hóa rơ 16
CHƯƠNG : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN KHỬ RƠ 3.1 Giới thiệu điều khiển PID 18
3.2 Thiết kế điều khiển PID 19
3.3 Hiệu chỉnh điều khiển 23
3.4 Sơ đồ kết nối hệ thống điều khiển 24
3.5 Lưu đồ điều khiển hệ thống 24
CHƯƠNG : MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN 4.1 Mơ hệ thống khơng có điều khiển 25
4.2Mơ hệ thống có điều khiển P theo phương pháp Ziegler-Nichols 26
4.3Mơ hệ thống có điều khiển PI theo phương pháp Ziegler-Nichols 27
(10)vi
CHƯƠNG : THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN
5.1 Mơ hình thực nghiệm hệ thống 29
5.2 Tìm độ rơ hệ thống khí cần điều khiển 30
5.3 Kết nhận thực nghiệm ba thông số bảng 5.1 31
5.4 Kết luận hướng phát triển đề tài 33