Nghiên cứu hệ thống điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ với xét đến bão hòa mạch tử

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN XUÂN TRÍ NGUYỄN XUÂN TRÍ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÉCTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI XÉT ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA BÃO HÒA MẠCH TỪ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA KHỐ 2010 Hà Nội – Năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN XUÂN TRÍ NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÉCTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI XÉT ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA BÃO HÒA MẠCH TỪ Chuyên ngành : ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS NGUYỄN MẠNH TIẾN Hà Nội – Năm 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tơi làm hướng dẫn thầy giáo TS NGUYỄN MẠNH TIẾN Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Vũng tàu, ngày 17 tháng 03 năm 2013 Tác giả luận văn Nguyễn Xuân Trí MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ .9 1.1.Tổng quan 1.2.Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB 10 1.2.1 Điều chỉnh tốc độ động với tần số không đổi 10 1.2.1.1 Hệ thống điều chỉnh khởi động động điện áp stato : 10 1.2.1.2 Hệ thống điều chỉnh khởi động động điện trở phụ roto : 11 1.2.2 Điều chỉnh tốc độ động với tần số thay đổi 12 1.2.2.1 Điều khiển vô hướng động không đồng (scalar) 12 1.2.2.2.Nguyên lý điều khiển tần số 13 1.2.2.3 Phương pháp điều khiển véctơ 19 CHƯƠNG 2- MƠ TẢ TỐN HỌC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ .25 2.1 Mơ hình động khơng đờng khơng xét ảnh hưởng bão hòa từ 25 2.1.1.Hệ phương trình khơng gian véctơ 27 2.1.1.1.Hệ phương trình cân điện áp dạng véctơ 27 2.1.1.2.Hệ tọa độ quay chuẩn 28 2.1.1.3 Hệ phương trình véctơ trạng thái 29 2.2.Mơ hình động khơng đờng xét ảnh hưởng bão hòa từ .32 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÉCTƠ CĨ TÍNH CHẾ ĐỘ BÃO HÒA TỪ 34 3.1 Cấu trúc hệ điều khiển véctơ trực tiếp không xét đến bão hòa từ 34 3.2 Tính tốn từ thơng theo mơ hình quan sát đủ bậc 35 3.3 Mô hình quan sát từ thơng với tính đến ảnh hưởng bão hịa từ 37 3.4 Mơ hình tính tốn lượng đặt dịng điện 39 3.5 Hệ thống điều khiển véctơ có xét bão hịa từ 40 CHƯƠNG – MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 42 4.1 Mơ hình mơ 42 4.1.1 Mô hình động khơng đờng xét ảnh hưởng bão hịa từ 42 4.1.2 Mơ hình mơ khâu tính lượng đặt dịng điện I*ds I*qs 45 4.1.3 Mô hình mơ tính thành phần từ thơng từ hóa dịng từ hóa 45 4.1.4 Mơ hình quan sát từ thơng chế độ khơng bão hịa từ 46 4.1.5 Mô hình quan sát từ thơng chế độ bão hịa từ 47 4.2 Mô hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp khơng xét bão hịa từ .48 4.2.1.Sơ đờ mô 48 4.2.2 Thông số động 49 4.2.3 Kết mô 50 4.2.4 Kết luận 53 4.3.Mô hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp xét ảnh hưởng bão hịa từ 53 4.3.1.Sơ đờ mơ 53 4.3.2 Kết mô chưa có thuật tốn bù ảnh hưởng bão hịa từ 55 4.3.3 Kết mơ có thuật tốn bù ảnh hưởng bão hịa từ 58 KẾT LUẬN 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Viết tắt: Động không đồng : ĐCKĐB Sức điện động : sđđ Điều khiển véctơ trực tiếp : ĐKVTTT Điều khiển véctơ gián tiếp : ĐKVTGT Ký hiệu: Uđm : điện áp định mức ; Pđm : Công suất định mức Sth : hệ số trượt tới hạn ; nđm : Tốc độ quay định mức Mnm : Mô men ngắn mạch; J : Mơ men qn tính Mkđ : Mô men khởi động ; Rs : điện trở stato Rf : điện trở phụ ; LsM : Điện cảm tản dây quấn stato Mc : Mô men cản ; Ts : Hằng số thời gian stato M : Mômen động ; Tr : Hằng số thời gian roto M : Tốc độ thực ; Lmn : Điện cảm định mức  *M : Tốc độ đặt ; s : Véctơ từ thông stato  sl : Tốc độ trượt chuẩn ; m : véctơ từ thơng từ hóa f : Tần số ; ψαr : Từ thông roto trục α fđm : Tần số định mức ; ψβr : Từ thông roto trục β Pp : số đôi cực từ ; σ : Hệ số tản từ toàn phần Es : sđđ stato θm : Từ thông cực đại θs : Góc quay từ trường Ids : Dịng điện stato trục d Iqs : Dòng điện stato trục q ias : Dòng điện stato pha a ibs : Dòng điện stato pha b ics : Dòng điện stato pha c iαs : Dòng điện stato trục α iβs : Dòng điện stato trục β uas : Điện áp stato trục a ubs : Điện áp stato trục b ucs : Điện áp stato trục c Ls : Điện cảm mạch stato Lr : Điện cảm mạch roto quy đổi stato Lm : Điện cảm từ hóa LrM : Điện cảm tản dây quấn roto quy đổi phía stato TsM : Hằng số thời gian tản mạch stato DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1- Các phương pháp điều chỉnh tốc độ 101 Hình 1.2- Sơ đờ đặc tính điều khiển điện áp stato 11 Hình 1.3 - Sơ đờ đặc tính thay đổi điện trở phụ 12 Hình 1.4 - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ vơ hướng 13 Hình 1.5 - Đặc tính động có cơng suất trung bình nhỏ với luật U/f = const .15 Hình 1.6 - Đặc tính U(f) lý tưởng (1) thực tế(2) 16 Hình 1.7 - Đặc tính động điều khiển từ thơng khe hở khơng đổi 18 Hình 1.8 - Sự tương tự phương pháp điều khiển động chiều điều khiển vectơ 20 Hình 1.9 - Đờ thị pha phương pháp điều khiển vectơ 20 Hình 1.10 - Sơ đồ khối hệ điều khiển vectơ - động không đồng 212 Hình 1.11 - Đờ thị góc pha phương pháp điều khiển gián tiếp 223 Hình 2.1 - Biểu diễn vectơ không gian 266 Hình 2.2 - Hệ tọa độ chuẩn 29 Hình 3.1 - Hệ thống điều khiển vectơ kiểu trực tiếp 34 Hình 3.2 - Tính tốn r theo mơ hình quan sát .37 Hình 3.3 - Sơ đờ mơ hình quan sát có xét đến bão hịa từ 38 Hình 3.4 - Sơ đờ tính tốn lượng đặt dịng điện 39 Hình 3.5 - Sơ đờ cấu trúc hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp .40 Hình 4.1 - Quan hệ từ thơng với dịng điện từ hóa 44 Hình 4.2- Sơ đờ mơ động xét đến bão hòa từ 44 Hình 4.3 - sơ đờ mơ tính lượng đặt dòng điện I*ds I*qs 45 Hình 4.4 - Sơ đờ mơ tính thành phần từ thơng từ hóa 45 Hình 4.5 - Sơ đờ mơ tính thành phần dịng từ hóa 46 Hình 4.6 - Mơ hình quan sát từ thơng chế độ khơng bão hịa từ .47 Hình 4.7 - Sơ đờ mơ mơ hình quan sát từ thơng có xét đến bão hịa từ 47 Hình 4.8 - Sơ đờ cấu trúc hệ điều khiển véctơ trực tiếp - ĐCKĐB không xét bão hòa từ 48 Hình 4.9 - Mơ hình động khơng đờng chế độ khơng bão hịa từ .49 Hình 4.10 – Mô men động .50 Hình 4.11 – Tốc độ động 51 Hình 4.12 – Từ thông roto 51 Hình 4.13 – Dịng sinh từ thông 52 Hình 4.14 – Dịng sinh mơmen .52 Hình 4.15- Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển véc tơ trực tiếp - ĐCKĐB có xét bão hịa từ 54 Hình 4.16 - Đặc tính từ hóa động 55 Hình 4.17 – Mơ men động chưa có bù bão hịa 56 Hình 4.18 – Tốc độ động chưa có bù bão hịa 56 Hình 4.19 – Từ thơng rơto chưa có bù bão hịa 57 Hình 4.20 – Dịng sinh từ thơng chưa có bù bão hịa .57 Hình 4.21 – Dịng sinh mơmen chưa có bù bão hịa 58 Hình 4.22 – Mơmen động có bù bão hòa 59 Hình 4.23 – Tốc độ động có bù bão hòa 60 Hình 4.24 – Từ thơng rơto có bù bão hịa .60 Hình 4.25 – Dịng sinh từ thơng có bù bão hịa 61 Hình 4.26 – Dịng sinh mơmen có bù bão hịa .61 Hình 4.27 - Đờ thị tổng hợp từ thông chế độ mơ 62 Hình 4.28 - Đờ thị tổng hợp dịng sinh mơmen Iqs 63 MỞ ĐẦU Động không đồng ngày sử dụng rộng rãi công nghiệp thay cho động khác có nhiều ưu điểm khởi động đơn giản, vận hành tin cậy, rẻ tiền kích thước gọn nhẹ Nhược điểm đặc tính phi tuyến mạnh nên trước đây, với phương pháp điều khiển đơn giản, loại động phải nhường chỗ cho động điện chiều Nhưng với việc phát triển lý thuyết điều khiển, truyền động cộng với tiến khoa học kỹ thuật kỹ thuật vi xử lý, điện tử công suất nên hạn chế nhược điểm trên, đưa động không đồng trở thành phổ biến.Trước thường điều khiển động cách điều chỉnh điện áp Đây phương pháp đơn giản chất lượng điều chỉnh kể tĩnh lẫn động không cao Để điều khiển xác hiệu phải nói đến phương pháp thay đổi tần số điện áp nguồn cung cấp Do tốc độ động không đồng xấp xỉ tốc độ đồng nên động làm việc với độ trượt nhỏ tổn hao công suất trượt mạch rotô nhỏ Tuy nhiên phương pháp phức tạp đắt tiền, thiết bị dùng để biến đổi tần số nghịch lưu, nghịch lưu trực tiếp gián tiếp Ta sử dụng biến tần thiết bị tích hợp chỉnh lưu, nghịch lưu lẫn điều khiển Luật điều khiển biến tần tuỳ thuộc vào nhà sản xuất Hiện nay, để điều khiển động có nhiều biến tần bán sẵn thị trường, cịn phải thiết kế theo phương pháp kinh điển Biến tần đơn giản thường điều khiển tốc độ theo luật Uf/ để đảm bảo động sinh momen tốt cho hệ truyền động yêu cầu cao có biến tần điều khiển theo vectơ Trong hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi tần số, có phương pháp điều khiển: ➢ Phương pháp điều khiển véctơ trực tiếp: Nguyên lý dựa phương pháp xác định trực tiếp góc quay từ trường s từ thành phần từ thông khe hở từ thông rôto hai trục hệ toạ độ vng góc hai trục  Có nhiều phương pháp xác định từ thơng rơto : Dùng Cảm biến Hall; tính từ Mơ hệ thống điều khiển 450 400 350 300 w (rad/s) 250 200 150 100 50 -50 0.5 1.5 Thoi gian t (s) Hình 4.11 – Tốc độ động 0.9 0.8 0.7 Fir (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 Thoi gian t (s) Hình 4.12 – Từ thơng rơto 51 1.5 Mô hệ thống điều khiển 2.5 1.5 0.5 -0.5 0.5 1.5 Thoi gian t (s) Hình 4.13 – Dịng sinh từ thơng Iqs (A) Ids (A) -1 0.5 Thoi gian t (s) Hình 4.14 – Dịng sinh mơmen 52 1.5 Mơ hệ thống điều khiển ❖ Nhận xét ✓ Tại thời điểm đóng tải: Mơ men động tăng, dịng sinh mơ men Isq tăng ✓ Tại thời điểm tăng tải: Dòng sinh từ thông Isd tăng để tăng từ thông  r , dịng sinh mơ men Isq tăng Tốc độ động giữ giá trị định mức nhờ điều chỉnh tốc độ 4.2.4 Kết luận Trường hợp ta xét trường hợp lý tưởng, động làm việc chế độ mạch từ khơng bão hịa từ với điện cảm Lm không đổi giá trị định mức Qua mô ta thấy hệ thống đáp ứng nhanh bám sát lượng đặt Tuy nhiên, thực tế động hoạt động giá trị điện cảm Lm biến đổi Khi giữ nguyên hệ thống điều khiển véctơ xây dựng cho trường hợp Lm khơng đổi đáp ứng hệ thống chậm, dao động mạnh không xác Do đó, để hệ thống hoạt động ổn định chế độ ( Lm không đổi Lm thay đổi) phải xây dựng thuật tốn tính tốn bù thay đổi hệ thống có bão hịa từ 4.3 Mơ hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp xét đến ảnh hưởng bão hịa từ 4.3.1.Sơ đồ mơ Sơ đờ mơ hệ thống điều khiển xét chế độ bão hòa từ hình 4.15 mơ hình động chế độ bão hịa từ hình 4.15 Đặc tính từ hóa động hình 4.16 53 Tao t/h dat Fid Udw Um DC toc Wr Ud Iqsd Tinh Id/IQ Ksird Idsd Md 54 Mc Iqs Theta Is Do Id/Iq Ids Uds Uqs Dieu chinh dong dien Ids Idsd Iqs Iqsd Xbe Xal dq/AlBe1 theta xd xq Xc Xb Xa BBT Ucdk Ucs Ubdk Ubs Uadk Uas Theta Ksir Is Uc Ub Ua Quan sat tu thong AlBe/abc Xbe Xal M Fir Is Wr DK Lm thay doi Mc Uc Ub Ua Fcn f(u) Clock To Workspace z Mơ hệ thống điều khiển Hình 4.15- Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển véctơ trực tiếp-ĐCKĐB có xét bão hịa từ Mơ hệ thống điều khiển Hình 4.16- Đặc tính từ hóa động 4.3.2 Kết mơ chưa có thuật tốn bù ảnh hưởng bão hịa từ Mơ hệ thống thực động làm việc chế độ bão hịa từ chưa có thuật tốn bù ảnh hưởng bão hịa từ Các tham số đặt mơ hình quan sát khâu tính lượng đặt dịng điện có giá trị định mức khơng đổi Mơ khoảng thời gian 1,5s, Động khởi động không tải đến tốc độ định mức mang tải định mức thòi điểm 0,5s Động tăng tốc độ đến 1.5 tốc độ định mức thời điểm 1s Trên hình 4-17 - 4-21 tương ứng kết mô mô men động cơ, tốc độ động cơ, từ thông roto động cơ, thành phần dịng điện sinh từ thơng thành phần dịng điện sinh mômen 12 10 M (N.m) -2 0.5 1.5 Thoi gian t (s) Hình 4.17 – Mơ men động chưa có bù bão hịa 55 Mơ hệ thống điều khiển 450 400 350 300 w (rad/s) 250 200 150 100 50 -50 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 4.18 – Tốc độ động chưa có bù bão hịa 0.7 0.6 Fir (Wb) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 Thoi gian t(s) Hình 4.19 – Từ thơng rơto chưa có bù bão hịa 56 1.5 Mơ hệ thống điều khiển 2.5 Ids (A) 1.5 0.5 -0.5 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 4.20 – Dịng sinh từ thơng chưa có bù bão hịa Iqs (A) -1 0.5 Thoi gian t(s) Hình 4.21 – Dịng sinh mơmen chưa có bù bão hịa 57 1.5 Mô hệ thống điều khiển ❖ Nhận xét Với mơ hình động khơng đờng làm việc chế độ bão hòa với  m =  m ( im ) Lm thay đổi, ta thấy đặc tính động đáp ứng nhanh bám sát lượng đặt trường hợp lý tưởng Lm khơng đổi Tuy nhiên, ảnh hưởng bão hịa từ, đặc tính động dao động, đáp ứng nhanh chưa mịn, tăng tải dịng sinh mơmen có đỉnh vọt lớn Vì để hạn chế ảnh hưởng bão hòa từ, xấy dựng hệ thống điều khiển với mơ hình quan sát từ thơng có xét bão hào từ (sơ đờ hình 3.3) thuật tốn tính tốn lượng đặt dịng điện có xét đến bão hịa từ (sơ đờ hình 3.4) 4.3.3 Kết mơ có thuật tốn bù ảnh hưởng bão hịa từ Mơ hệ thống thực động làm việc chế độ bão hịa từ có thuật tốn bù ảnh hưởng bão hịa từ khâu quan sát từ thơng (hình 4.7) khâu tính lượng đặt dịng điện (hình 4.3) Mô khoảng thời gian 1,5s, Động khởi động không tải đến tốc độ định mức mang tải định mức thòi điểm 0,5s Động tăng tốc độ đến 1.5 tốc độ định mức thời điểm s Trên hình 4.22 – 4.26 tương ứng kết mô mô men động cơ, tốc độ động cơ, từ thông roto động cơ, thành phần dịng điện sinh từ thơng thành phần dịng điện sinh momen 58 Mơ hệ thống điều khiển 12 10 M (N.m) -2 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 4.22 – Mơmen động có bù bão hòa 450 400 350 300 w (rad/s) 250 200 150 100 50 -50 0.5 Thoi gian t(s) Hình 4.23 – Tốc độ động có bù bão hịa 59 1.5 Mơ hệ thống điều khiển 0.9 0.8 0.7 Fir (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 4.24 – Từ thơng rơto có bù bão hòa 25 20 Ids (A) 15 10 -5 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 4.25 – Dịng sinh từ thơng có bù bão hịa 60 Mô hệ thống điều khiển Iqs (A) -1 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 4.26 – Dịng sinh mơmen có bù bão hịa Trên hình 4.27 trình bày đồ thị tổng hợp từ thông trường hợp mô : + Hệ thống điều khiển với động làm việc chế khơng bão hồ từ (4.3.1) + Động làm việc chế độ bão hịa từ thuật tốn điều khiển chưa xét đến bão hòa từ (4.3.2) + Động làm việc chế độ bão hịa từ thuật tốn điều khiển xét đến bão hòa từ (4.3.3) 61 Mô hệ thống điều khiển Khong bao hoa Bao hoa khong bu Co bu bao hoa tu 0.9 0.8 0.7 Fir (Wb) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.5 Thoi gian t(s) Hình 4.27 - Đồ thị tổng hợp từ thông trường hợp mơ Trên hình 4.28 trình bày đờ thị tổng hợp dịng sinh mơmen trường hợp mô : + Hệ thống điều khiển với động làm việc chế khơng bão hồ từ (4.3.1) + Động làm việc chế độ bão hịa từ thuật tốn điều khiển chưa xét đến bão hòa từ (4.3.2) + Động làm việc chế độ bão hịa từ thuật tốn điều khiển xét đến bão hòa từ (4.3.3) 62 1.5 Mô hệ thống điều khiển Iqs (A) Co bu bao hoa Khong bu bao hoa Khong xet bao hoa -1 0.5 1.5 Thoi gian t(s) Hình 2.48 - đồ thị tổng hợp dịng sinh mơmen Iqs ❖ Nhận xét Ta thấy rằng, mơ hình hệ thống điều khiển có xét đến bão hịa từ, đáp ứng động nhanh mịn nhiều so với mơ hình chưa có bù bão hịa từ Khi tăng tải dịng sinh mơmen Isq khơng bị tượng vọt lớn trường hợp khơng có xét đến bão hịa 63 Mơ hệ thống điều khiển KẾT LUẬN Hệ điều khiển véctơ trực tiếp động không đồng xét ảnh hưởng bão hịa từ có khâu bù bão hịa từ nâng cao hiệu suất chất lượng điều khiển hệ thống Việc nghiên cứu, phát triển hoàn thiện hệ thống góp phần giải số vấn đề kỹ thuật cho hệ truyền động chất lượng cao, mở rộng phạm vi sử dụng cho động không đờng bộ, góp phần làm giảm giá thành hệ truyền động điện Các kết mơ máy tính góp phần khẳng định hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp xét đến bão hịa từ có khâu bù bão hịa áp dụng cho hệ thống có yêu cầu cao dải điều chỉnh chất lượng điều chỉnh thực tế Hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp xét đến bão hòa từ đạt đặc tính tĩnh đặc tính động tốt Luận văn nghiên cứu trình bày số vấn đề sau: ✓ Nghiên cứu xây dựng hệ phương trình mơ tả tốn học động không đồng trường hợp: động làm việc chế độ bão hòa từ với Lm khơng đổi, động chế độ bão hịa từ với Lm thay đổi ✓ Xây dựng thuật tốn tính quan sát từ thơng tính tốn lượng đặt dịng điện có xét đến bão hịa từ ✓ Xây dựng sơ đồ mô Simulink mô hệ thống Hướng phát triển đề tài là: nghiên cứu hồn thiện thuật tốn bù bão hịa từ với lựa chọn tối ưu thông số điều khiển nhằm nâng cao tính xác hệ thống điều khiển 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh, (2004), Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [2] Bùi quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, (1998), Truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [3] Nguyễn Mạnh Tiến, (1998), Hệ thống điều khiển hệ truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ, Luận án tiến sỹ kỹ thuật [4] Nguyễn Phùng Quang, (1996), Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, Nhà xuất giáo dục [5] Nguyễn Phùng Quang, (2004), MATLAB Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [6] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2002), Truyền động điện thông minh, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [7] Emil Levi, Slobodan Vukosavic, Vladan Vuckovic (1990), Saturation compensation schemes for vector controlled induction motor drivers, IEEE members [8] Emil Levi, Slobodan Vukosavic, Vladan Vuckovic (1989), Study of main flux saturation effects in field-oriented induction motor driver, IEEE IES Annual Meeting IECON’89, Philadelphia, PA, pp.219-224 [9] Heath Hofmann, Seth R Sanders, Charles R.Sullivan, (1997), Stator – Flux – Based Vector Control of Induction Machine with Magnetic Saturation, IEEE members 65 ... dựng hệ thống điều khiển véctơ có tính chế độ bão hịa từ CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÉCTƠ CĨ TÍNH CHẾ ĐỘ BÃO HÒA TỪ 3.1 Cấu trúc hệ điều khiển véctơ trực tiếp khơng xét đến bão hịa...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN XUÂN TRÍ NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÉCTƠ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI XÉT ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA BÃO HÒA MẠCH... thơng có bù bão hịa từ 47 Theta Mô hệ thống điều khiển 4.2 Mô hệ thống điều khiển véctơ trực tiếp khơng xét bão hịa từ 4.2.1.Sơ đồ mơ Sơ đồ mô hệ thống điều khiển không xét chế độ bão hịa từ