ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - PHAN TRỌNG ĐẠT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHƢ HIỂN Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN, 2016 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Tên đề tài: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC KHOA CHUYÊN MÔN TRƢỞNG KHOA PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển PHÕNG ĐÀO TẠO Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phan Trọng Đạt Sinh ngày: Ngày 11 tháng 05 năm 1988 Học viên lớp cao học khóa K16 - Tự động hóa - Trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp - Đại Học Thái Nguyên Hiện cơng tác tại: Ban quản lý dịch vụ cơng ích đô thị TP Thái Nguyên Xin cam đoan luận văn “Thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid ” thầy giáo PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển hƣớng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nhƣ nội dung đề cƣơng yêu cầu thầy giáo hƣớng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan HỌC VIÊN Phan Trọng Đạt Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, tác giả nhận đƣợc quan tâm lớn nhà trƣờng, khoa, phòng ban chức năng, thầy giáo, gia đình đồng nghiệp Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển, trƣờng Đại học Kỹ thuật Cơng nghiêp tận tình hƣớng dẫn trình thực luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn đến thầy cô Khoa Điện, phịng thí nghiệm Khoa Điện - Điện tử – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện để tác giả hoàn thành điều kiện tốt Mặc dù cố gắng, song điều kiện thời gian kinh nghiệm nghiên cứu thân hạn chế nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu xót Tác giả mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp từ thầy cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn đƣợc hồn thiện có ý nghĩa thực tế HỌC VIÊN Phan Trọng Đạt Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn MỤC LỤC Nội dung Trang MỞ ĐẦU 10 Khái quát chung 10 Mục tiêu nghiên cứu 10 3.Kết dự kiến 10 Phƣơng pháp phƣơng pháp luận 10 Cấu trúc luận văn 11 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 12 1.1 Tổng quan động tuyến tính 12 1.1.1 Sơ lƣợc xuất động tuyến tính 12 1.1.2 Nguyên lý làm việc động tuyến tính 13 1.1.3 Các dạng cấu tạo động tuyến tính 14 1.1.4 Những ứng dụng động tuyến tính đƣợc áp dụng thực tiễn 18 1.2 Truyền động tuyến tính phƣơng pháp điều khiển động tuyến tính 20 1.2.1 Các đặc điểm truyền động tuyến tính 20 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 1.2.2 Phƣơng pháp tạo chuyển động tuyến tính gián tiếp 22 1.2.3 Phƣơng pháp tạo chuyển động tuyến tính trực tiếp 22 1.2.4 Điều khiển truyền động tuyến tính 24 1.3 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid 29 1.3.1 Động tuyến tính kích thích vĩnh dạng Polysolenoid 29 1.3.2 Điều khiển truyền động tuyến tính dạng Polysolenoid 31 1.3.3 Khái quát tình hình nghiên cứu điều khiển truyền động 32 tuyến tính dạng Polysenoid nước giới 1.4 Đề xuất phƣơng án nghiên cứu cho động 33 Polysolenoid 1.5 Kết luận chƣơng 34 CHƢƠNG MƠ HÌNH HĨA ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSENOID PHỤC VỤ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN THỰC 36 2.1 Giới thiệu động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng 36 Polysenoid 2.2 Xây dựng mơ tả tốn học cho động Polysolenoid 37 2.2.1 Mơ hình trạng thái liên tục 38 2.2.2 Mơ hình trạng thái gián đoạn 41 2.2.3 Mơ hình hóa động Polysolenoid Matlab-SimulinkPlecs 43 2.3 Kết luận chƣơng 46 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn CHƢƠNG 3: 47 THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID 3.1 Cấu trúc điều khiển FOC 47 3.2 Điều chế vetor không gian cho ĐCTT ĐBKTVC 48 3.3 Thiết kế điều chỉnh 57 3.3.1 Bộ điều chỉnh dòng điện 57 3.3.2 Bộ điều chỉnh tốc độ 58 3.4 Kết luận chƣơng 59 CHƢƠNG 4: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG 60 4.1 Xây dựng cấu trúc mô Matlab-Simulink 60 4.2 Kết mô 65 4.3 Kết luận chƣơng 71 Kết luận kiến nghị 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Nội dung Trang Hình 1.1: Nguyên lý chuyển đổi từ động quay sang động tuyến tính 13 Hình 1.2: Động tuyến tính phẳng với mặt trƣợt đơn 14 Hình 1.3: Động tuyến tính phẳng có dạng kết cấu lƣợc 15 Hình 1.4: Tubular linear motor 15 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 1.5: Động tuyến tính dạng Stator dài dạng phẳng dạng ống 16 Hình 1.6: Động tuyến tính dạng Stator ngắn dạng phẳng dạng ống 16 Hình 1.7: Phân loại động tuyên tính theo ngun lý làm việc kết cấu hình học 17 Hình 1.8: Các ứng dụng động tuyến tính 19 Hình 1.9: Các ứng dụng dây chuyền sử dụng động tuyến tính 20 Hình 1.10: Tạo chuyển động thẳng sử dụng đai truyền 21 Hình 1.11: Tạo chuyển động thẳng sử dụng trục vít 21 Hình 12 : Tạo chuyển động thẳng sử dụng động tuyến tính 22 Hình 1.13 Cấu tạo động Polysenoid 30 Hình 1.14: Rotor động nói chung 30 Hình 1.15: Sơ đồ cấu tạo bên ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide 31 Hình 1.16: Sơ đồ bàn thí nghiệm ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide 34 Hình 2.1: Kết cấu Rotor (phần thứ cấp) 36 Hình 2.2: Kết cấu Stator (phần sơ cấp) 37 Hình 2.3: cảm biến sin cosin động 37 Hình 2.4: Kết cấu động LinMot kiểu Polysolenoid 37 Hình 2.5: Mơ hình trạng thái ĐCTT ĐBKTVC hệ tọa độ dq 40 Hình 2.6: Mơ hình trạng thái gián đoạn ĐCTT ĐBKTVC 42 Hình 2.7: Mơ hình bù từ thơng đối tƣợng dịng stator động đồng 43 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Hình 2.8: Mơ hình động PLECS 44 Hình 2.9 : Mơ hình khối nghịch lƣu nhánh van 45 Hình 2.10: Đấu nối động nghịch lƣu PLECS 46 Hình 3.1: Cấu trúc điều khiển ĐCTT ĐBKTVC 48 Hình 3.2: a)Sơ đồ mạch nghịch ni ĐCXCBP 49 Hình 3.2:b) Các vector điện áp chuẩn U0, U1, U7, tạo ba nhánh van IGBT (Q1, Q4: góc phần tƣ, S1, S6: góc phần sáu) Hình 3.3: Thực vector điện áp từ vector biên 49 Hình 3.4: Mẫu xung vector điện áp thuộc S1 53 Hình 3.5: Vector điện áp mẫu xung điều khiển van thuộc góc S2, S6 55 Hình 3.6: Tần số fpuls ảnh hƣởng tới dạng dòng/áp stator 1: Điện áp pha-pha; 2: Hài điện áp,; 3: Dịng 56 Hình 3.7: Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng thay tƣơng đƣơng 57 Hình 3.8: Sơ đồ thay tƣơng đƣơng phục vụ thiết kế điều 59 51 chỉnh tốc độ Hình 4.1: Cấu trúc mơ tồn hệ thống 61 Hình 4.2: Mơ hình động tuyến tính Simpower 62 Hình 4.3: Khối mạch lực nghịch lƣu pha dây 63 Hình 4.4: Kết nối động mạch lực 63 Hình 4.5: Khối điều chế vector khơng gian 64 Hình 4.6: Khối tạo xung điều khiển van 64 Hình 4.7: Khối điều khiển PID dịng isd isq 65 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 74 Hình 4.13 Khâu giới hạn điện áp Simulink Cấu trúc khâu biến đổi Park ngƣợc: Hình 4.14 Khâu biến đổi Park ngƣợc Simulink Trong thử nghiệm này, ta cho đầu vào Ud=0V, Uq=40Vvới tải FC=10(N) Với điện áp đầu vào nhƣ vậy, khối hoạt động nhƣ lý thuyết tín hiệu động tƣơng tự nhƣ ta dùng điện áp tuần hoàn Ta thu đƣợc kết mơ nhƣ sau Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 75 Hình 4.15: Góc theta Hình 4.16 Dịng isd Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 76 Hình 4.17: Dịng isq Hình 4.18: Lực đẩy F Đáp ứng mơ thời gian thực thu đƣợc đặc tính nhƣ hình 4.19 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 77 Hình 4.19: Đáp ứng tốc độ động tuyến tính Nhận xét: Giá trị góc theta dịng điện cuộn dây nhƣ dự đoán Vậy khâu Park hoạt động tốt 4.3 Kết luận: Ta xây dựng đƣợc cấu trúc mô sử dụng điều khiển PID thƣờng Thông qua kết mô phần mềm Matlab simulink có kết luận:Kết thu đƣợc đáp ứng tốc độ, dòng điện phù hợp với yêu cầu chất lƣợng hệ thống đề Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 78 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Trong thời gian nghiên cứu tài liệu nhƣ tìm hiểu thực tế tác giả hồn thành nội dung công việc cụ thể luận văn nhƣ sau: Nghiên cứu tìm hiểu động tuyến tính, nguyên lý làm việc dạng động tuyến tính Nội dung luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Kết điều khiển đƣợc kiểm chứng mô phần mềm Matlab simulink 2014 cho ta thấy có chất lƣợng đảm bảo yêu cầu Kiến nghị: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 79 Luận văn thực thời gian ngắn nên hạn chế Trong luận văn sử dụng PID thƣờng để chỉnh định tham số cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Tuy nhiên phƣơng pháp điều khiển khác sử dụng cho hệ thống Nếu có thời gian, tơi tiếp tục nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển khác Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Quang N P., Dittrich A: Vector Control of Three – Phase AC Machine Springer,2008 [2] Jacek F Gieras , Zbigniew J Piech, Bronislaw Tomczuk Linear Synchronous Motors Transportation and Automation Systems 2nd Edition CRC press, 2011 [3] I Boldea, Syed A Nasar, Linear Electric actuator and generators , Cambridge university press, 1997 [4] Rolf Hellinger and Peter Mnich, Linear Motor-Powered Transportation: History,Present Status, andFuture Outlook, Proceedings of the IEEE | Vol 97, No 11, November 2009 [5] Daniel Ausderau, Polysolenoid – Linearantrieb mit genutetem Stator; Doktor der Technischen wissenschaften der Eidgennossischen Technischen Hochchule Zurich PhD Thessis [6]Jeong-hyoun Sung and Kwanghee Nam,A New Approach to Vector Control for a Linear Induction Motor Considering End Effects,1999 IEEE [7] Jawad Faiz, Senior Member, IEEE, and H Jafari, Accurate Modeling of Single-Sided Linear Induction Motor Considers End Effect and Equivalent Thickness, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 36, NO 5, SEPTEMBER 2000 [8] S Vaez-Zadeh, M R Satvati,Vector Control of Linear Induction Motors with End Effect Compensation [9] A H Selỗuk and Hasan Kürüm, Investigation of End Effects in Linear Induction Motors by Using the Finite-Element Method, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 44, NO 7, JULY 2008 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 81 [10] R Rinkevičienė, A Smilgevičius, Linear Induction Motor at Present Time, ISSN 1392 – 1215, ELECTRONICS AND ELECTRICAL ENGINEERING, 2007 No 6(78) [11] Brahim bessaihl, Abdelkrim Boucheta, Speed Control of Linear Induction Motor considering End-Effect Compensation using Rotor time constant estimation, 2012- 9th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices [12] M Ali Usta , Omur Akyazi, A Sefa Akpinar, Simulation of Direct Thrust Control for LinearInduction Motor Including End-Effect [13] Min-Jae Kim*, Jaewon Lim*, Woo-Gyong Yim* and Hyun-Kyo Jung, Phase Current Magnitude Variation Method to Reduce End-Effect Force of PM Linear Synchronous Motor, Journal of Electrical Engineering & Technology Vol 6, No 6, pp 793~798, 2011 [14] Hyung-Woo Lee†, Chan-Bae Park* and Byung-Song Lee*, Phase Current Magnitude Variation Method to Reduce End-Effect Force of PM Linear Synchronous Motor, Journal of Electrical Engineering & Technology Vol 6, No 1, pp 81~85, 2011 [15] Chin-I Huang, Student Member, IEEE, and Li-Chen Fu, Fellow, IEEE, Adaptive Approach to Motion Controller of Linear Induction Motor with Friction Compensation, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL 12, NO 4, AUGUST 2007 [16] Y Nozaki, T Yamaguchi, and T Koseki, Practical Equivalent Circuit Model of Linear Induction Motors for Urban Transportation System Depending on Secondary Speed Based on Electromagnetic Analysis [17] Abbas SHIRI, Abbas SHOULAIE, Multi-objective optimal design of low-speed linear induction motor using genetic algorithm, ISSN 0033-2097, R 88 NR 3b/2012 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 82 [18] Kuang-Yow Lian, Member, IEEE, Cheng-Yao Hung, Chian-Song Chiu, Member, IEEE,and Li-Chen Fu, Fellow, IEEE,Robust Adaptive Control of Linear Induction Motors With Unknown End-Effect and Secondary Resistance, IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION, VOL 23, NO 2, JUNE 2008 [19] Jae –Uk Kim, Sung Yoon Jung, PMSM Angel Detection Based on the Edgle Field Measurement by Hall sensor [20] Jeong-hyoun Sung and Kwanghee Nam, A New Approach to Vector Control for a Linear Induction Motor Considering End Effects, 1999 IEEE [21] Ming-Shyan Wang, Ying-Shieh Kung, Cheng-Yi Chiang, and Yi-Ci Wang, Permanent Magnet Linear Synchronous Motor Drive Design Based on Sliding-Mode Control and Fuzzy Deadzone Estimation, Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics San Antonio, TX, USA - October 2009 [22] Xiaozhou GUO1*, Bin ZHOU2, Jisan LIAN, A new method to reduce end effect of linear induction motor, Journal of Modern Transportation Volume 20, Number 2, June 2012, Page 88-92 [23] J.W.Choi W.E Yun, H.G Kim, Initial pole – position estimation off linear motor, IEEE 2005m Vol.152 [24] S Vaez-Zadeh, M R Satvati, Vector Control of Linear Induction Motors with End Effect Compensation [25] Jia Zhao*, Zhongping Yang *, Jianqiang Liu*, and Trillion Q Zheng*, A Novel Performance Study for Linear Induction Motors Considering End Effects, 2008 IEEE [26] A H Selỗuk and Hasan Kürüm, Investigation of End Effects in Linear Induction Motors by Using the Finite-Element Method, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 44, NO 7, JULY 2008 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 83 [27] Jia Zhao, Zhongping Yang , Jianqiang Liu, and Trillion Q Zheng, A Novel Performance Study for Linear InductionMotors Considering End Effects, 978-1-4244-1668-4/08 2008 IEEE [28] Gerco Otten, Theo J A de Vries, Member, IEEE, Job van Amerongen, Member, IEEE,Adrian M Rankers, and Erik W Gaal, Member, IEEE, Linear Motor Motion Control Using a Learning Feedforward Controller, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL 2, NO 3, SEPTEMBER 1997 [29] A Boucheta, I K Bousserhane, A Hazzab, B Mazariand M K Fellah,Backstepping Control of Linear Induction Motor Considering End Effects, 2009 6th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices 2009 IEEE [30] A Boucheta, I K Bousserhane , A Hazzab, B Mazari and M K Fellah, Linear Induction Motor Control Using Sliding Mode Considering the End Effects, 2009 6th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices [31] P Giangrande, F Cupertino, G Pellegrino Politecnico di Bari Politecnico di Torino, Modelling of linear motor end-effects for saliency based sensorless control, 978-1-4244-5287-3/10/ ©2010 IEEE [32] F.-J Lin, P.-H Shen and S:P Hsu, Adaptive backstepping driving mode control for linear induction motor drive, IEE Pmc.-Elecir Powr Appl Vol 149, 2002 [33] Chin-I Huang * and Li-Chen, Fu , Adaptive Control Approach for Speed Motion-Sensorless of Linear Induction Motor Unknown Resistance and Payload, Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, July 6-11, 2008 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 84 [34] Bijoy K Mukherjee, A.Sengupta, S Maiti, M Sengupta, DESIGN, FABRICATION, DSP IMPLEMENTATION AND COMPARISON OF SIMULATED PERFORMANCE OF A LINEAR INDUCTION MOTOR FOR P-I AND H∞ CONTROL SCHEMES [35] David C Meeker, Member, IEEE and Michael J Newman, Member, IEEE, Indirect Vector Control of a Redundant Linear Induction Motor for Aircraft Launch [36] Manpreet Singh Manna, S Marwaha and Navpreet Kaur, Air Gap Field Analysis of Single Sided Linear Induction Motor with Time Harmonic Finite Element Method, Excerpt from the Proceedings of the COMSOL Conference 2010 India [37] R Rinkevičienė, A Petrovas, Dynamic Models of Controlled Linear Induction Drives, ISSN 1392 - 1215 ELEKTRONIKA IR ELEKTROTECHNIKA 2005 Nr 5(61) [38] Hamed hazehbahmani, modeling and simulating of single side short stator linear induction motor with the end effect, Journal of electrical engineering, vol 62, NO 5, 2011, 302–308 [39] A Zare Bazghaleh, M R Naghashan, H Mahmoudimanesh, M R Meshkatoddini, Effective Design Parameters on the End Effect in Single-Sided Linear Induction Motors, World Academy of Science, Engineering and Technology 64 2010 [40] Ismail Khalil BOUSSERHANE, Abdelkrim BOUCHETA, Abdeldjebar HAZZAB, Benyounes MAZARI, Mustepha RAHLI, Mohammed Karim FELLAH, ADAPTIVE BACKSTEPPING CONTROLLER DESIGN FOR LINEAR INDUCTION MOTOR POSITION CONTROL, U.P.B Sci Bull., Series C, Vol 71, Iss 3, 2009 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 85 [41] Chin-I Huang, Student Member, IEEE, and Li-Chen Fu, Fellow, IEEE, Adaptive Approach to Motion Controller of Linear Induction Motor with Friction Compensation, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL 12, NO 4, AUGUST 2007 [42] A Hassanpour Isfahani, B M Ebrahimi, and H Lesani, Design Optimization of a Low-Speed Single-Sided Linear Induction Motor for Improved Efficiency and Power Factor, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 44, NO 2, FEBRUARY 2008 [43] Jun Wu, Wenwu ZHou, ZHiqiang Long & Wensen Chang, Direct Thrust Control by Direct Gap Flux Measurements for Linear Induction Motors [44] A Zare Bazghaleh, M R Naghashan, H Mahmoudimanesh, M R Meshkatoddini, Effective Design Parameters on the End Effect in Single-Sided Linear Induction Motors, World Academy of Science, Engineering and Technology 40 2010 [45] Kuang-Yow Lian, Member, IEEE, Cheng-Yao Hung, Chian-Song Chiu, Member, IEEE, Robust Adaptive Control of Linear Induction MotorsWith Unknown End-Effect and Secondary Resistance, IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION, VOL 23, NO 2, JUNE 2008 [46] Manpreet S Manna, S Marwaha, A Marwaha3 and C Vasudeva, Two Dimensional Quasi Static Magnetic Field Analysis of SLIM using Adaptive Finite Element Method, International Journal of Recent Trends in Engineering, Vol 2, No 6, November 2009 [47] A Boucheta, I K Bousserhane, A Hazzab, B Mazariand M K Fellah,Linear Induction Motor Control Using Sliding Mode Considering the End Effects, 2009 6th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices 2009 IEEE Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 86 [48] Gerco Otten, Theo J.A de Vries, Member, IEEE, Job van Amerongen, Member, IEEE, Adrian M Rankers, and Erik W Gaal, Member, IEEE, MODELING AND SIMULATING OF SINGLE SIDE SHORT STATOR LINEAR INDUCTION MOTOR WITH THE END EFFECT, Journal of ELECTRICAL ENGINEERING, VOL 62, NO 5, 2011, 302–308 [49] P Giangrande, F Cupertino, Modelling of linear motor end-effects for saliency based sensorless control, 2010 IEEE [50] Hongliang Lu, On the Drive Control Strategy of Permanent Magnet Linear Synchronous Motor, IEEE 8-10 Aug 2011, Page(s): 458 - 461 [51] A Canova*, A Garramone°, G Gruosso , Design and Optimisation of Two phase Tubular Permanent Magnet Linear Motors for Custom Applications [52] B Tomczuk1, G Schröder2, and A Waindok1, Finite-Element Analysis of the Magnetic Field and Electromechanical Parameters Calculation for a Slotted Permanent-Magnet Tubular Linear Motor, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 43, NO 7, JULY 2007 [53] Qing Hu, Jiao Wang, Dongmei Yu and Jiefan Cui, Robust H∞ Controller of Tubular Linear Induction Motor with an Artificial Neural Network Compensator, Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics August 18 - 21, 2007, Jinan, China [54] Li Wenyong, Li Bincheng, Lyapunnov Stable Control of Tubular Linear Permanent-Magnet Motor, Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics July - 5, 2008, Xi'an, China [55] First A Liyi Li, Second B Chengming Zhang and Third C Baoquan Kou, Analysis and Suppression of Detent Force in Tubular Linear Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 87 Electromagnetic Launcher for Space Use, 978-1-4244-1833-6/08/$25.00 ©2008 IEEE [56] Ioana-Cornelia VESE, Fabrizio MARIGNETTI, Mircea M RADULESCU, Multiphysics approach to numerical modelling and analysis of permanent-magnet tubular linear motors, Proceedings of the 2008 International Conference on Electrical Machines [57] Y BENCHEIKH, Y OUAZIR and R IBTIOUEN, Tubular Linear Induction Motor Analysis by Using Finite Elements and Current Filament Models, XIX International Conference on Electrical Machines - ICEM 2010, Rome [58] Francesco Cupertino, Member, IEEE, Gianmario Pellegrino, Member, IEEE,Paolo Giangrande, Student Member, IEEE, and Luigi Salvatore, Sensorless Position Control of Permanent-MagnetMotors With Pulsating Current Injection andCompensation of Motor End Effects, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL 47, NO 3, MAY/JUNE 2011 [59] Xiaofeng ZhOU, Xiaoning Chen, Junyi LiU, The Starting Thrust Simulation of a Tubular LinearMotor on the Base of Finite Element Analysis, 978-1-4244-6908-6/10 ©2010 IEEE [60] C Pompermaier, F J H Kalluf, M V Ferreira da Luz and N Sadowski, Study and optimization of a small tubular linear motor with permanent magnet, XIX International Conference on Electrical Machines ICEM 2010, Rome [61] Đào Phƣơng Nam, Nâng cao chất lƣợng hệ chuyển động thẳng cách sử dụng hệ truyền động động tuyến tính, Luận án Tiến sỹ Tự động hóa Xí nghiệp Cơng nghiệp, Đai học Bách khoa Hà Nội, 2012 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 88 [62] Trƣơng Minh Tuấn, Nghiên cứu cải thiện đặc tính lực động khơng đồng ba pha tuyến tính, Luận án Tiến sỹ Kỹ thuật điện, Bách khoa Hà Nội, 2013 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ... 1.2.4 Điều khiển truyền động tuyến tính 24 1.3 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid 29 1.3.1 Động tuyến tính kích thích vĩnh dạng Polysolenoid. .. động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid ” Mục tiêu nghiên cứu Đề tài đặt mục tiêu thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích. .. quan động tuyến tính Truyền động tuyến tính phương pháp điều khiển truyền động tuyến tính Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid Số