Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ để điều khiển hệ thống gương mặt trời

1 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG GƢƠNG MẶT TRỜI Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: Học viên: DƢƠNG VŨ NHẬT ĐỒNG Ngƣời HD khoa học: PGS TS NGUYỄN HỮU CÔNG THÁI NGUYÊN – 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC Độc lập - Tự - Hạnh phúc KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Tên đề tài: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG GƢƠNG MẶT TRỜI Học viên: DƢƠNG VŨ NHẬT ĐỒNG Lớp: K11 - TĐH Ngƣời HD khoa học: PGS.TS NGUYỄN HỮU CÔNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Học viên PGS TS NGUYỄN HỮU CÔNG DƢƠNG VŨ NHẬT ĐỒNG Ban giám hiệu Khoa Sau Đại học Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan là cơng trình nghiên cứu riêng Các kết luận án là trung thực và chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tác giả Dương Vũ Nhật Đồng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Luận văn đƣợc hoàn thành dƣới hƣớng dẫn tận tâm và nghiêm khắc PGS.TS Nguyễn Hữu Công Lời đầu tiên, tác giả xin chân thành cảm ơn Thầy đã tận tình hƣớng dẫn và cung cấp cho em tài liệu để hoàn thành luận văn này, nhƣ việc truyền thụ kinh nghiệm quý báu suốt thời gian làm luận văn Tác giả xin trân trọng cảm ơn Thầy, Cô Khoa Điện tử và Khoa Điện Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã tận tình bảo suốt khóa học vừa qua Xin cảm ơn thành viên gia đình, ngƣời ln dành cho tác giả tình cảm nồng ấm và sẻ chia lúc khó khăn sống Luận văn là quà tinh thần mà tác giả trân trọng gửi tặng đến thành viên gia đình Cuối xin gửi đến ngƣời thân yêu, bạn, anh chị, đồng nghiệp… đã góp ý giúp đỡ tinh thần nhƣ kinh nghiệm, kiến thức lời biết ơn sâu sắc TÁC GIẢ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC Nội dung Trang Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục các bảng Danh mục các hì nh vẽ, đồ thị Mở đầu Chƣơng I: Năng lƣợng mặt trời số úng dụng thực tế 1.1 Nguồn lƣợng mặt trời 1.2 Đặc điểm lƣợng mặt trời bề mặt đất 1.3 Các thành phần xạ mặt trời 1.4 Hiệu ứng nhà kính và thu phẳng 1.4.1 Hiệu ứng nhà kính 1.4.2.Bộ thu lƣợng mặt trời phẳng 1.5 Một số ứng dụng lƣợng mặt trời 10 1.5.1 Sản xuất nƣớc nóng NLMT 10 1.5.1.1 Hệ thống sản xuất nƣớc nóng đối lƣu tự nhiên 11 1.5.1.2 Hệ thống sản xuất nƣớc nóng đối lƣu cƣỡng 13 1.5.2 Sấy NLMT 15 1.5.2.1 Hệ thống sấy đối lƣu tự nhiên 16 1.5.2.2 Hệ thống sấy đối lƣu cƣỡng 17 1.5.3 Chƣng lọc nƣớc NLMT 19 1.5.4 Bếp mặt trời 20 1.5.4.1 Bếp mặt trời kiều hiệu ứng nhà kính 20 1.5.4.2 Bếp mặt trời hội tụ 21 1.5.5 Sƣởi ấm nhà cửa, chuồng trại 22 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.5.6 Pin mặt trời 24 1.5.6.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động 25 1.5.6.2 Hệ thống nguồn điện pin mặt trời 27 1.6 Kết luận 30 Chƣơng II: Tổng quan hệ gƣơng mặt trời 32 2.1 Vai trò hệ thống gƣơng mặt trời 32 2.2 Giới thiệu hệ thống thu lƣợng mặt trời dùng máng phản xạ cong 33 2.3 Một số mơ hình điều khiển gƣơng mặt trời 35 2.3.1 Mơ hình điều khiển tỷ lệ cố định 35 2.3.2 Mơ hình điều khiển PSA 37 2.3.3 Mơ hình điều khiển thông minh 39 2.4 Kết luận 40 Chƣơng III: Giới thiệu tóm tắt điều khiển PID điều khiển mờ 41 3.1 Giới thiệu số phƣơng pháp thiết kế PID 41 3.1.1 Phƣơng pháp 41 3.1.2 Phƣơng pháp 44 3.2 Giới thiệu Logic mờ và điều mờ 53 3.2.1 Bộ điều khiển mờ 54 3.2.1.1 Mờ hoá 55 3.2.1.2 Sử dụng luật hợp thành 56 3.2.1.3 Sử dụng toán tử mờ - khối luật mờ 57 3.2.1.4 Giải mờ 58 3.3 Nguyên lý điều khiển mờ 59 3.4 Nguyên tắc thiết kế điều khiển mờ 62 3.4.1 Định nghĩa biến vào/ra 63 3.4.2.Xác định tập mờ 63 3.4.3 Xây dựng luật điều khiển 64 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.4.4 Chọn thiết bị hợp thành 65 3.4.5.Chọn nguyên lý giải mờ 65 3.4.6 Tối ƣu 65 3.5 Bộ điều khiển mờ lai PID 66 3.5.1 Giới thiệu chung 66 3.5.2 Bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID 67 3.6 Kết luận 70 Chƣơng VI: Xây dựng thuật toán điều khiển gƣơng mặt trời 71 4.1 Mơ hình cấu trúc tốn học hệ thống 71 4.1.1 Mơ hình cấu trúc hệ thống gƣơng mặt trời 71 4.1.2 Mơ hình toán học hệ thống gƣơng mặt trời 71 4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 76 4.2.1 Sử dụng điều khiển PID 76 4.2.2 Sử dụng điều khiển mờ động 77 4.3 So sánh chất lƣợng dùng điều khiển PID và Mờ 84 4.3.1 Kết mô điều khiển Mờ và PID sau thiết kế 84 4.3.2 So sánh chất lƣợng điều khiển thay đổi giá trị đặt 86 4.3.3 So sánh chất lƣợng điều khiển PID và Mờ có nhiễu phụ tải 87 4.3.4 Khi thay đổi thông số động 89 4.3.4.1 Khi thay đổi giá trị điện cảm L 89 4.3.4.2 Khi thay đổi trị số mô men quán tính J 91 4.3.5 Kết luận chƣơng 93 Kết luận, kiến nghị hƣớng nghiên cứu tiếp 95 Kết luận 95 Kiến nghị và hƣớng nghiên cứu 95 Tài liệu tham khảo 96 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn CÁC CHỮ VIẾT TẮT NLMT Năng lƣợng mặt trời BXMT Bức xạ mặt trời PMT Pin mặt trời FLC Fuzzy Logic Control BĐK Bộ điều khiển BDD Bộ biến đổi điện DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 3.2 4.1 4.2 Tên gọi Bảng tổng kết tiêu chuẩn phẳng Quy tắc xác định điều chỉnh theo tiêu chuẩn đối xứng Các trạng thái khác gƣơng mặt trời Các luật điều khiển hợp thành Trang 47 52 73 82 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình Tên gọi Trang Phổ xạ mặt trời Sự chuyển động xung quanh mặt trời và xung quanh trục riêng đất 1.3 Sơ đồ hộp thu NLMT theo nguyên lý hiệu ứng nhà kính 1.4 Sơ đồ thu để sản xuất nƣớc nóng Hệ sản xuất nƣớc nóng NLMT sử dụng nguyên lý đối lƣu tự nhiên Hệ thống sản xuất nƣớc nóng đối lƣu tự nhiên gồm nhiều thu nối song song Hệ sản xuất nƣớc nóng NLMT đối lƣu cƣỡng Sơ đồ buồng sấy NLMT đối lƣu tự nhiên 11 1.1 1.2 1.5 1.6 1.7 1.8 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 12 13 14 17 http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.20 1.21 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 Hệ sấy sử dụng nguyên lý đối lƣu cƣỡng Hệ sấy đối lƣu cƣỡng gián tiếp Sơ đồ hệ thống chƣng cất nƣớc NLMT Một thiết kế thông dụng hệ lọc nƣớc NLMT Sơ đồ bếp mặt trời sử dụng hiệu ứng nhà kính Bếp NLMT hội tụ Hệ thống sƣởi ấm nhà cửa hay chuồng trại sử dụng NLMT Hệ thống sƣởi NLMT sử dụng nƣớc làm chất thu và tải nhiệt Sơ đồ cấu tạo pin mặt trời tinh thể Si Sơ đồ cấu tạo PMT Si Một mơ đun PMT hoàn thiện (nhìn từ mặt Sơ đồ hệ thống điện mặt trời nối lƣới Sơ đồ khối hệ nguồn điện mặt trời độc lập Hệ thống thu lƣợng mặt trời dùng máng phản xạ cong Hệ thống thu lƣợng mặt trời sử dụng máng parabol cong Mơ hình điều khiển tỷ lệ cố định Mơ hình điều khiển PSA Mơ hình điều khiển thông minh Bộ điều khiển mờ Một điều khiển mờ động Hệ kín, phản hồi âm và điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ PID Cấu trúc điều khiển mờ lai Mô hình điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Cấu trúc bên chỉnh định mờ Mơ hình cấu trúc hệ thống gƣơng mặt trời Cấu trúc phát ánh sáng mặt trời Đặc trƣng động chiều Sơ đồ mô điều khiển PID Kết mô điều khiển PID Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ động Định nghĩa biến vào điều khiển mờ Định nghĩa tập mờ cho biến CH điều khiển mờ Định nghĩa tập mờ cho biến dCH điều khiển mờ Định nghĩa tập mờ cho biến U điều khiển mờ Xây dựng luật điều khiển cho điều khiển mờ Quan sát tín hiệu vào mờ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 18 18 19 19 20 22 23 24 25 26 26 28 29 33 34 36 37 40 54 55 59 62 67 68 69 71 72 73 76 77 77 78 80 80 81 82 83 http://www.lrc-tnu.edu.vn 86 Hình 4.15: Sơ đồ mô điều khiển mờ PID thiết kế * Kết mơ Hình 4.16: Kết mô điều khiển Mờ PID tín hiệu vào hàm 1(t) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 87 Nhận xét: - Ta thấy hai điều khiển có ƣu điểm là triệt tiêu đƣợc sai lệch tĩnh - Đặc tính độ hệ thống điều khiển PID tốt điều khiển mờ động Ở trạng thái xác lập khơng có sai lệch tĩnh, khơng có độ q điều chỉnh, thời gian hệ khắc phục đƣợc phụ tải là tm =7s 4.3.2 So sánh chất lƣợng điều khiển thay đổi giá trị đặt * Kết mô Hình 4.17: Kết mơ tín hiệu đặt vào xung vuông Nhận xét: - Khi thay đổi giá trị đặt chất lƣợng điều khiển là khác - Với điều khiển PID bám theo giá trị đặt, không tồn sai lệch tĩnh, thời gian tác để hệ thống bám theo tín hiệu đặt khoảng 5s -Với điều khiển mờ động bám theo đƣợc tín hiệu đặt, nhƣng thời gian để hệ xác lập chậm (sau 10s xác lập) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 88 Vậy điều kiện làm việc yêu cầu thay đổi chế độ làm việc hệ thống ta nên dùng điều khiển PID 4.3.3 So sánh chất lƣợng điều khiển PID Mờ có nhiễu phụ tải * Sơ đồ mô điều khiển PID và Mờ có nhiễu phụ tải Hình 4.18: Sơ đồ mơ điều khiển mờ PID có nhiễu phụ tải * Kết mơ Hình 4.19: Kết mô điều khiển Mờ PID có nhiễu phụ tải Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 89 Nhận xét: Trong trƣờng hợp xảy nhiễu phụ tải ngun nhân nào đƣợc mơ hình vẽ, ta nhận thấy rằng: - Cả điều khiển có đƣờng đặc tính mịn, xác lập nhanh có nhiễu phụ tải tác động - Khi có nhiễu phụ tải tác động 20% thời gian 5(s) điều khiển PID đáp ứng tốt với thời gian đáp ứng khoảng 10(s) - Bộ điều khiển mờ đáp ứng không tốt và thời gian triệt tiêu nhiễu chậm (khoảng 15s) * Kết mô Hình 4.20: Kết mơ điều khiển mờ PID có nhiễu phụ tải Nhận xét: Trong trƣờng hợp xảy nhiễu phụ tải ngun nhân nào đƣợc mơ hình vẽ, ta nhận thấy rằng: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 90 - Cả điều khiển có đƣờng đặc tính mịn, xác lập nhanh có nhiễu phụ tải tác động - Khi có nhiễu phụ tải tác động 20% thời gian 4(s) điều khiển PID đáp ứng tốt với thời gian đáp ứng khoảng 20(s) - Bộ điều khiển mờ đáp ứng không tốt và thời gian triệt tiêu nhiễu chậm (khoảng 30s) 4.3.4 Khi thay đổi thông số động 4.3.4.1 Khi thay đổi giá trị điện cảm L * Kết mơ L = (henri) Hình 4.21: Kết mô điều khiển mờ PID L =1(henri) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 91 Kết mô L = (henri) Hình 4.22: Kết mô điều khiển mờ PID L =2(henri) * Kết mô L = (henri) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 92 Hình 4.23: Kết mô điều khiển mờ PID L =3(henri) Nhận xét: - Khi thay đổi giá trị điện cảm động điều khiển mờ tốt điều khiển PID - Giá trị điện cảm động càng lớn tín hiệu điều khiển mờ càng tốt 4.3.4.2 Khi thay đổi trị số mơ men qn tính J Kết mơ J = 0,05 (Kgm2/s2) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 93 Hình 4.24: Kết mơ J = 0,05 (Kgm2/s2) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 94 * Kết mô J = 0,1 (Kgm2/s2) Hình 4.25: Kết mơ J = 0,1 (Kgm2/s2) * Kết mô J = 0,2 (Kgm2/s2) Hình 4.26: Kết mơ J = 0,2 (Kgm2/s2) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 95 Nhận xét: Trong trƣờng hợp thay đổi giá trị J phụ tải ta nhận thấy rằng, ta nhận thấy rằng: - Cả điều khiển có đƣờng đặc tính mịn, khơng có sai lệch tĩnh và xác lập nhanh - Bộ điều khiển PID xác lập sau khoảng thời gian là 7(s), điều khiển mờ động xác lập sau 15 (s) - Khi J = 0,2 (Kgm2/s2) điều khiển có độ điều chỉnh khoảng 10% 4.3.5 Kết luận chƣơng Từ kết đem so sánh chất lƣợng độ mà điều khiển mang lại ta có: Nhận xét: Khi thơng số đối tƣợng thay đổi giới hạn nhỏ ta thấy chất lƣợng điều khiển PID, và mờ động là gần nhƣ Khi thông số đối tƣợng thay đổi phạm vi lớn điều khiển mờ cho chất lƣợng tốt Nhƣ điều khiển mờ thích hợp cho đối tƣợng mà ta chƣa biết rõ thơng số đối tƣợng Khi thay đổi tín hiệu đặt điều khiển PID cho chất lƣợng tốt, triệt tiêu sai lệch tĩnh điều khiển mờ có sai lệch tĩnh lớn Để khắc phục nhƣợc điểm này ta thiết kế điều khiển mờ lai Đặc tính độ hệ thống có điều khiển PID là tƣơng đối tốt Tuy nhiên hai điều khiển mờ khơng triệt tiêu đƣợc sai lệch tĩnh có nhiễu phụ tải và nhiễu đầu vào Các điều khiển mờ có ƣu điểm trƣờng hợp thay đổi thơng số đối tƣợng điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 96 Tóm lại: Xét cách tổng quát điều khiển PID là tốt nhất, có thời gian tác động nhanh triệt tiêu đựơc sai lệch tĩnh và nhiễu phụ tải Vì hệ thống địi hỏi chất lƣợng điều khiển cao ngƣời ta thiết kế PID Trái lại với hệ thống đòi hỏi chất lƣợng trung bình ngƣời vận hành lại hiểu rõ đối tƣợng ta dùng điều khiển mờ mặt đảm bảo đƣợc yêu cầu kỹ thuật vừa thuận tiện cho trình thiết kế Một đặc điểm điều khiển mờ là tác động chậm khối lƣợng tính tốn lớn, nên với đối tƣợng biến đổi nhanh ta không dùng đƣợc điều khiển mờ Trên thực tế điều khiển mờ chƣa đƣợc ứng dụng rộng rãi là điều khiển mới, nhiều vấn đề điều khiển mờ cần đƣợc nghiên cứu kỹ hơn, nhƣ tính ổn định, tính phi tuyến … hệ mờ trƣớc đƣa vào ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 97 KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ VÀ HƢƠNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO Kết luận Luận văn này đã giải đƣợc số nội dung sau: Đã thiết kế điều khiển gƣơng mặt trời sở lý thuyết mờ và PID kinh điển Đã khảo sát chất lƣợng điều khiển thay đổi tín hiệu đặt, có nhiễu phụ tải và thay đổi thông số động Các phƣơng pháp thiết kế đƣợc kiểm chứng mô và mở khả ứng dụng lý thuyết việc thiết kế hệ thống tự động công nghiệp Kiến nghị và hƣớng nghiên cứu Tiến hành thí nghiệm thực để kiểm tra chất lƣợng điều khiển Thiết kế giao diện điều khiển Nghiên cứu phƣơng án dùng động điều khiển gƣơng mặt trời theo hai hƣớng: Bắc-Nam, Đông-Tây để tăng hiệu suất nhận nhiệt từ mặt trời Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 98 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Công Cƣờng & Nguyễn Doãn Phƣớc; Hệ mờ, mạng nơron & ứng dụng, NXB KH & KT 2001 Nguyễn Hoàng Cƣơng, Bùi Công Cƣờng, Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh & Chu Văn Hỷ: Hệ mờ ứng dụng, NXB KH & KT 1998 Phan Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phƣớc: Lý thuyết điều khiển mờ, NXB KH & KT 2004 Vũ Nhƣ Lân: Điều khiển sử dụng logic mờ, mạng nơron đại số gia tử, NXB KH & KT 2006 Nguyễn Xuân Quánh: Lý thuyết mạch logic kỹ thuật số, NXB đại học và giáo dục chuyên nghiệp, 1991 V.N.Lân, V.C Hƣng, Đ.T.Phụ: Điều khiển điều khiển bất định sở logic mờ kkả sử dụng đại số gia tử luật điều khiển, Tạp chí “ Tin học và điều khiển học”, T.18, S3 (2002), 211-221 Phạm Công Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật, 1998 Đặng Đình Thơng, Năng lƣợng mặt trời ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 2005 Đinh Việt Cƣờng CH-K9, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, ngành tự động hoá: Nghiên cứu úng dụng loogic mờ đại số gia tử cho toán điều khiển, 2009 10 N.V.Lan, Vũ Chấn Hƣng, Đặng Thành Phu, Điều khiển điều kiện bất định sở logic mờ khả sử dụng đại số gia tử Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 99 luật điều khiển, tạp chí “Tin học và điều khiển”, T.18, S.3, 211-212, 2002 11 J.F Baldawin, A new approach to approximate reasoning using a fuzzy logic, Fuzzy Sets and Systems (1979) 309 – 325 12 G.Beliakov, “Fuzzy sets and membership functions based on probabilites” Information Sciences, vol 91, 95-111, 1996 13 R.E Bellman & L.A Zadeh, Local and fuzzy logic, in: G.J Klir & B Yuan (Eds), Fuzzy sets, fuzzy logic, and Fuzzy Systems: Selected papers by L.A Zadeh (World Scientific, Singapore, 1996) 283 – 335 14 N.D Belnap, A useful four-valued logic, in: J.M DUNN, G.EPSTEIN(Eds), Modern Uses of Mutiple-Valued Logic, Dordrecht, Reidel Publishing company, 1977, 9-37 15 T.H Cao, & A, P.N Créay, Fuzzy types: a framework for handling uncertaity about types of objects, International Journal of Approximate Reasoning, 25, 2000, 217-253 16 L.Di lasco, A Gisolfi & V Loia, A new model for linguiistic modifiers, Internationl Journal of Approximate Reasoning 15 (1996) 25-47 17 D.Dubois and H Prade,”The three semantics of fuzzy sets”, Fuzzy sets and systems, vol, 141-150, 1997 18 Nguyen Cat Ho and Huynh Van Nam, A theory of rfinememt strucuture of hedge algebra and its application to linguistic-valued fuzzy logic, in D Niwinski and M Zawadowski(Eds), logic, Algebra and Computer Science, Banach center Publications, PWN-Polish Scientific Publishers> Warsaw, 1998(in press) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 100 19 V.N Huynh, T.B Ho & Y Nakamori, A parametric representation of linguistic hedges in Zadeh’s fuzzy logic, International Tourna of Approximate Reasoning 30 (2002) 203-223 20 Louchene, Benmakhlouf and Chaghi, Solar tracking system with fuzzy reasoning applied to scisp set, revue des Energies Renouvelables Vol 10 No2 (2007) 231 - 240 21 Ming Qu, David H.Archer and Sophie V.Masson, A Linear Parabolic Trough Solar Collector Performance Model, Renewable Energy Resources and a Greener Future Vol.VIII-3-3 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... hình điều khiển tỷ lệ cố định Mơ hình điều khiển PSA Mơ hình điều khiển thông minh Bộ điều khiển mờ Một điều khiển mờ động Hệ kín, phản hồi âm và điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ PID Cấu trúc điều. .. thiện (nhìn từ mặt Sơ đồ hệ thống điện mặt trời nối lƣới Sơ đồ khối hệ nguồn điện mặt trời độc lập Hệ thống thu lƣợng mặt trời dùng máng phản xạ cong Hệ thống thu lƣợng mặt trời sử dụng máng parabol... mô điều khiển PID Kết mô điều khiển PID Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ động Định nghĩa biến vào điều khiển mờ Định nghĩa tập mờ cho biến CH điều khiển mờ Định nghĩa tập mờ cho biến dCH điều khiển