ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ***** - LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ Học viên: Người HD khoa học: HỒ THỊ VIỆT NGA PGS TS NGUYỄN DOÃN PHƯỚC THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ***** - LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ Học viên: Người HD khoa học: HỒ THỊ VIỆT NGA PGS TS NGUYỄN DOÃN PHƯỚC THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ Học viên Lớp Chuyên ngành Người HD khoa học Ngày giao đề tài Ngày hoàn thành KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC : Hồ Thị Việt Nga : Cao học khoá : Tự động hố : PGS – TS Nguyễn Dỗn Phước : : NGI HNG DN HC VIấN Luận văn tốt nghiệp Lời nói đầu Hiện đất n-ớc ta ®ang thêi kú ®ỉi míi, thêi kú c«ng nghiƯp hoá đại hoá với phát triển công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điện tử phát triển kỹ thuật điều khiển tự động hoá Hệ truyền động động phận quan trọng thiếu đ-ợc trình tự động hoá Hệ thống có chuyển động học (dây chuyền sản xuất, ng-ời máy ) hệ thống động điện làm khâu trung gian để chuyển hoá điện thành với đặc tính cần thiết Việc điều khiển xác dòng tạo nên chuyển động phức tạp dây chuyền công nghệ nhiệm vụ hệ thống truyền động động Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hoá việc điều chỉnh tốc độ động truyền động đ-ợc sử dơng rÊt réng r·i nã cã rÊt nhiỊu -u ®iĨm nỉi bËt víi kü tht vi xư lý vµ công nghệ thông tin phát triển Việc thiết kế điều khiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào mô hình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điều khiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toán học xác hệ thống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệ thống Trong năm gần ngành khoa học đà đ-ợc hình thành phát triển mạnh mẽ điều khiển lôgic mờ mà công cụ toán học lý thuyết tập mờ Jadeh Khác hẳn với kỹ thuật điều khiển kinh điển hoàn toàn dựa vào độ xác tuyệt đối thông tin mà nhiều ứng dụng không cần thiết có đ-ợc, điều khiển mờ cóa thể xử lý thông tin không rõ ràng hay không đầy đủ thông tin mà xác nhận thấy đ-ợc quan hệ chúng với mô tả đ-ợc ngôn ngữ, đà cho định S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp xác Chính khả đà làm cho điều khiển mờ chụp đ-ợc ph-ơng thứ sử lý thông tin điều khiển ng-ời, đà giải thành công toán điều khiển phức tạp Trong khuôn khổ đồ án tốt nghiệp đà vào nghiên cứu thuật toán điều khiển mờ ứng dụng điều khiển mờ tr-ợt điều khiển tốc độ động Tuỳ theo đối t-ợng mà áp dụng luật điều kiện khác nhau, nhiên điều khiển có đầy đủ -u điểm điều khiển mờ bản, nh-ng chúng đ-ợc tích hợp đơn giản, dễ hiểu, làm việc ổn định, có đặc tính động học tốt, tính bền vững cao làm việc tốt thông tin đối t-ợng không đầy đủ không xác Một số không chịu ảnh h-ởng nhiễu cịng nh- sù thay ®ỉi theo thêi gian cđa ®èi t-ợng điều khiển Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu đến đồ án em đà hoàn thành với kết tốt Thành công phải kể đến giúp đỡ tận tình thày cô giáo môn ĐKTĐ tr-ờng Đại học Bách khoa Hà Nội, thày cô giáo tr-ờng Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp Thái nguyên Đặc biệt Thầy PGS – TS Ngun Do·n Ph-íc ng-êi ®· trùc tiÕp h-íng dẫn tôi, đà hết lòng ủng hộ cung cấp cho kiến thức quý báu Tôi xin dành cho thầy lời cảm ơn sâu sắc Do thêi gian, kiÕn thøc vµ kinh nghiƯm thùc tÕ cã hạn nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đ-ợc ý kiến bảo thày cô giáo bạn bè đồng nghiệp để đồ án em đ-ợc hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Thái nguyên, ngày 15/5/2008 Học viên Hồ Thị Việt Nga S húa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp Mục lục Nội dung Trang Giới thiệu chung điều khiển mờ vai trò Lời nói đầu Mục lục Ch-ơng I ứng dụng thực tế I.1 Cấu trúc I.2 Không gian Input Output I.3 Khâu mờ hoá I.4 Cơ sở luật mờ I.5 Mô tơ suy diễn I.6 Khâu giải mờ 10 I.7 ứng dụng 10 Ch-ơng II Lôgic mờ tập mờ 14 14 II.1 Kiến thức lôgic mờ II.1.1 Ôn nhanh lôgic mệnh ®Ị cỉ ®iĨn 14 II.1.2 L«gic mê 15 II.1.2.1 PhÐp phủ định 15 II.1.2.2 Một cách định nghĩa phần bù cña mét tËp mê 16 II.1.2.3 PhÐp héi 17 II.1.2.4 Định nghĩa tổng quát phép giao hai tập mờ 18 II.1.2.5 Phép tuyển 18 II.1.2.6 Định nghĩa tổng quát phÐp hỵp cđa hai tËp mê 19 II.1.2.7 Mét sè quy tắc với phép hội phép tuyển 20 II.1.2.8 LuËt De Morgan 21 II.1.2.9 PhÐp kÐo theo 22 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 24 II.1.2.10 Một số dạng hàm kéo theo cụ thể 24 II.1.3 Quan hệ mờ II.1.3.1 Quan hệ mờ phép hợp thành 24 II.1.3.2 Phép hợp thành 25 II.1.3.3 Tính chuyển tiếp 26 II.1.3.4 Ph-ơng trình quan hệ mờ 26 27 II.1.4 Suy luận xấp xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 điều khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III.2 Lý thut tËp mê ®iỊu khiĨn 39 III.2.1 §Þnh nghÜa tËp mê 39 III.2.2 PhÐp suy diƠn mê 42 III.2.2.1 Xác định giá trị mệnh đề hợp thành 42 III.2.2.2 Phép tính suy diễn mờ 46 III.2.3 Phép hợp mờ 47 III.2.3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III.2.3.2 Phép tính hợp tập mờ 49 III.2.4 Giải mờ 50 III.2.4.1 Ph-ơng pháp điểm cực đại 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộ điều khiển mờ III.3.1 Cấu trúc cđa mét bé ®iỊu khiĨn mê 56 56 III.3.1.1 Mê hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiết kế điều khiển mờ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn 61 http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp III.3.2.1 C¸c b-íc thùc hiƯn chung 61 III.3.2.2 Quan hƯ trun đạt 62 III.3.2.3 Tổng hợp điều khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III.3.3 Cấu trúc điều khiển mờ thông minh III.3.3.1 Thích nghi trực tiếp gián tiếp 67 III.3.3.2 Bộ điều khiển mờ tù chØnh cÊu tróc 68 III.3.3.3 Bé ®iỊu khiĨn mê tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều khiển thích nghi bền vững IV.1 Xuất phát điểm ph-ơng pháp ®iỊu khiĨn tr-ỵt 73 IV.2 ThiÕt kÕ bé ®iỊu khiĨn tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điều khiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điều khiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điều khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điều khiển tr-ợt mờ từ điều khiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kÕ bé ®iỊu khiĨn mê 87 V.4 ThiÕt kÕ bé điều khiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu tham kh¶o Số hóa Trung tâm Học liệu – i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp Ch-ơng I Giới thiệu chung điều khiển mờ vai trß øng dơng thùc tÕ BÊt kú mét người có tri thức hiểu suy luận đời thường suy ln khoa häc chỈt chÏ, hay triĨn khai øng dụng, logic toán học cổ điển nhiều định lý toán học quan trọng thu qua lập luận logic cổ điển đà đóng vai trò quan trọng Nhưng đáng tiếc, logic toán học cổ điển đà chật hẹp mong muốn tìm kiếm sở vững cho suy luận phù hợp với toán nẩy sinh từ công việc nghiên cứu thiết kế hệ thống phức tạp, đặc biệt cố gắng đưa suy ln gièng nh c¸ch ngêi vÉn thêng sư dụng vào lĩnh vực trí tuệ nhân tạo (chẳng hạn, hệ chuyên gia, hệ hỗ trợ định, ) hay vào công việc điều khiển vận hành hệ thống lớn, phức tạp cho kịp thời hiệu Việc thiết kế điều khiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào mô hình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điều khiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toán học xác hệ thống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệ thống Trong năm gần ngành khoa học đà đ-ợc hình thành phát triển mạnh mẽ c¸ch tiÕp cËn cđa lý thut tËp mê (Fuzzy Set Theory), bắt đầu với công trình L Zadeh, 1965 Trong phát triển đa dạng lý thuyết tập mờ hệ mờ, logic mờ ( Fuzzy Logic) giữ vai trò Khác hẳn với kỹ thuật điều khiển kinh điển hoàn toàn dựa vào Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp độ xác tuyệt đối thông tin mà nhiều ứng dụng không cần thiết có được, điều khiển mờ xử lý thông tin không rõ ràng hay không đầy đủ thông tin mà xác nhận thấy đ-ợc quan hệ chúng với mô tả đ-ợc ngôn ngữ, đà cho định xác Chính khả đà làm cho điều khiển mờ chụp đ-ợc ph-ơng thứ sử lý thông tin điều khiển ng-ời, đà giải thành công toán điều khiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điều khiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển trình quan hệ vào/ra (input-output) cho tập luật điều khiển mờ (dạng luật ifthen) Cấu trúc (Basic architecture) x Mờ hoá (x) Mô tơ suy diễn (y) Cơ sở luật mờ Giải mờ y Đối t-ợng Hình 1.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển dựa vào logic mờ (fuzzy logic control - FLC) gồm bốn thành phần (hình 1.1): khâu mờ hoá (a fuzzifier), sở luật mờ (a fuzzy rule base), môtơ suy diễn (an inference engine) khâu giải mờ (a defuzzifier) Nếu đầu sau công đoạn giải mờ tín hiệu điều khiển (thường gọi tín hiệu điều chỉnh) có hệ định sở logic mờ S húa bi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 87 Luận văn tốt nghiệp Nếu thay khâu Relay hai vị trí khâu khuyếch đại bÃo hoà sai lệch e(t) e(t ) , với sai số khoảng chuyển ®ỉi liªn tơc uMAX-uMAX sinh Nh- vËy ®-êng chun ®ỉi s(e)=0 cịng ®-ỵc thay b»ng miỊn chun ®ỉi s(t ) số thực d-ơng thoả mÃn: = e (5.3) Mặt khác ta biết u e' f ( y, y' ) y0 ' ' K sgn( e e' ) víi K > (5.4) TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn u víi ®iỊu kiƯn tr-ợt có dải băng đ-ợc chọn nh- sau: u se f y, y' y0 ' ' K h e' (5.5) Trong đó: + K số d-¬ng se se se sng vµ + h se se se Nh- tức quỹ đạo nằm dải băng se sngs nên (5.4) trở thành (5.5) sng Nếu đối t-ợng khâu tích phân kép, mô hình G p đạo y0= u vµ tÝn hiƯu chđ p2 se K h e' V.3 b-ớc thực thiết kế điều khiển mờ Xác định số l-ợng biến đầu vào: + Hai đầu vào: Sai lệch e e S húa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 88 + Ba đầu vào: e, e, e + e Chọn kiểu hàm liên thuộc đầu vào miền giá trị vật lý t-ơng ứng: + Kiểu tam giác, hình chuông, + Tính toán khảo sát thử nghiệm thực tế để chọn miền vật lý Chọn kiểu hàm liên thuộc đầu miền giá trị vật lý t-ơng ứng Xây dựng luật hợp thành + Max – Min hc Max – Prod hc theo mét sè luật khác Giải mờ: + Ph-ơng pháp cực đại + Nguyên lý trung bình + Ph-ơng pháp điểm trọng tâm V.4 Thiết kế điều khiển mờ tr-ợt cho động Bộ điều khiển mờ tr-ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) hay điều khiển mờ vị trí chế độ tr-ợt, điều khiển cho đặc tính động học tốt không nhạy biến đổi đối t-ợng thiết kế mô hình đối t-ợng không xác Với khoảng chuyển đổi liên tục, tín hiệu điều khiển u đ-ợc xác định theo (2.27) đối t-ợng có f ( y, y ) nh- kh©u tÝch ph©n kÐp tích phân chủ đạo y số theo (2.28) Bộ điều khiển đ-ợc xây dựng từ công thức (2.28) đ-ợc gọi điều khiển mờ tr-ợt Thiết bị hợp thành điều khiển có hai biến ngôn ngữ đầu vào giá trị e giá trị e Biến ngôn ngữ đầu có kí hiệu có sở (miền giá trị vật lý) cïng víi tÝn hiƯu ®iỊu khiĨn u Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 89 Luận văn tốt nghiệp e d dt Thiết bị hợp thành Giải mờ u + Hình 5.3: Bộ điều khiển mờ tr-ợt có đầu vào Thuật toán tổng hợp điều khiển mờ tr-ợt bao gồm b-ớc: B-ớc 1: Chọn số đầu vào 3, bao gồm X1 = e, X2 = e, X3 = e+ e’ §Ĩ chän số hàm liên thuộc kiểu hàm liên thuộc đầu vào ta làm nh- sau: Chia hai nửa mặt phẳng d-ới đ-ờng chuyển đổi thành miền liên thông (có thể chồng nhau) định nghĩa giá trị mờ cho miền Vậy hai đầu vào X1, X2 có hàm liên thuộc kiểu trapmf e R2 Đ-ờng chuyển đổi e e R1 Pb Ps R12 e R34 R3 nb ns ns R4 Ps nb Pb Hình 5- 5: Phối hợp tập mờ cho biến vào / điều khiển mê tr-ỵt Số hóa Trung tâm Học liệu – i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn 90 Luận văn tốt nghiệp Với giá trị + NB : ©m nhiÒu + NS : ©m Ýt + PS : D-ơng + PB : D-ơng nhiều Một đầu vào X3 có hai hàm liên thuộc kiểu trapmf + AM + Duong Miền giá trị vật lý đầu vào chọn tõ -100 ®Õn 100 Membership function plots 100 NB NS PS PB 0.5 -100 - 80 -60 e -40 -20 20 40 60 80 100 B-íc 2: Xây dựng luật hợp thành Xây dựng luật hợp thành gồm luật điều khiển Rk Những luật điều khiển đ-ợc chia thành hai nhóm: - Nhóm 1: Gồm luật ứng với nửa mặt phẳng phía đ-ờng chuyển mức (e e 0) : R1: R2: nÕu (1 = ps hc 1 = pb) Và = pb Thì = pb (1 = ns = nb) Và (1 = ps (2 = ps = ns) S húa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 91 Luận văn tốt nghiệp = ps Thì - Nhóm 2: Gồm luật ứng với nửa mặt phẳng phía d-ới đ-ờng chuyển mức (e e 0) : R1: R2: nÕu (1 = Ns = Nb) Và = Nb Thì = Nb nÕu (1 = Ps hc 1 = Pb) Và (1 = Ns (2 = Ns = Ps) Thì = Ns Bảng luật hợp thành cho điều khiển mờ tr-ợt (e e 0) 2 (e e 0) NB NS PS PB PB PS PS PB PB PS PS PS PS PB NS PS PS PS NB PS PS NB NS PS PB NS NS NS NS NS NB NS NS NS NB NB NS NS B-ớc 3: Ph-ơng pháp giải mờ Dùng ph-ơng pháp điểm trọng tâm B-ớc 4: Thiết kế mô Matlab S húa bi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 92 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết Mô hình hệ thống ®iỊu khiĨn mê tr-ỵt Tỉng quan Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LuËn văn tốt nghiệp 93 Chọn hàm liên thuộc đầu vào sai lệch e Chọn hàm liên thuộc đầu vµo sai lƯch e’ Số hóa Trung tâm Học liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 94 Chọn hàm liên thuộc S = e +e Hàm liên thuộc đầu S húa bi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 95 Bộ luật mờ Luật hợp thành dạng hình học S húa bi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LuËn văn tốt nghiệp 96 Bề mặt luật hợp thành Đầu vào Khi = 0.3 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 97 Khi = 0.4 Số hóa Trung tâm Học liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 98 Mô hình hệ thống điều khiển mờ tr-ợt thay đổi đối t-ợng Luật hợp thành dạng hình học S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 99 Đầu vào Khi = 0.2 Khi = 0.4 Số hóa Trung tâm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 100 Kết luận ch-ơng VI Xây dựng thuật toán cho SMFC với ba biến đầu vào Tr-ớc hết, tác giả đà thiết kế chặn cho tín hiệu 1, để đảm bảo nằm tập mờ Sau đó, hai biến cũ 1, có thêm biến để xác định điều kiện cho tổng (e e) âm hay d-ơng sau đ-a ba biến vào điều khiển mờ để xử lý theo nguyên lý tr-ợt Nhận xét với nhỏ, ta thấy hệ điều khiển nhanh đạt đến giá trị Setpoint (tác động nhanh) nh-ng có sai số lớn Còn với lớn, hệ điều khiển chậm đạt đến Setpoint hơn, nh-ng bù lại nhận đ-ợc sai số nhỏ Nh- vậy, h-ớng mở rộng đề tài ta cã thĨ khèng chÕ theo sai lƯch ®Ĩ ®iỊu chØnh Víi ngoµi mét biÕn nhí, ta cã thể chỉnh mặt phẳng tr-ợt cho quỹ đạo tr-ợt nhanh Tức quỹ đạo pha xa gốc, ta sử dụng giá trị nhỏ ®Ĩ nhanh ®¹t ®Õn Setpoint, ®Õn sai lƯch ®¹t đến giá trị đặt tr-ớc ch-ơng trình, lúc ta thay đổi giá trị phù hợp để quỹ đạo tr-ợt nhanh êm (đạt đ-ợc sai số mong muốn) Nh- ta thu đ-ợc hệ điều khiển tác động nhanh, có chất l-ợng điều khiển tốt Tóm lại, điều khiển mờ tr-ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) đ-ợc coi nh- điều khiển có đặc tính tổng thể tốt nhất, nh- xét đến tồn sai lệch tĩnh hệ thống đ-ợc áp dụng chủ yếu cho đối t-ợng tác động nhanh Khi sử dụng ch-ơng trình khèng chÕ theo sai lƯch ®Ĩ chØnh , ta sÏ đ-ợc hệ tác động nhanh Thêm vào đơn giản thiết kế điều khiển làm cho kết nhận đ-ợc ứng dụng nhận đ-ợc sư dơng nã ®Ĩ ®iỊu khiĨn hƯ thèng thËt đáng kinh ngạc Bộ điều khiển phản ứng nhanh mềm dẻo, có thời gian độ ngắn, sai số nhỏ, ổn định cao, bền vững với tác động cđa nhiƠu Số hóa Trung tâm Học liệu – i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 101 Tài liệu tham khảo [1] Phan Xuân Minh, Ngun Do·n Ph-íc Lý thut ®iỊu khiĨn mê NXB KHKT 2002 [2] Phan Xu©n Minh, Ngun Do·n Ph-íc Lý thut ®iỊu khiĨn phi tun NXB KHKT 2003 [3] Ngun Nh- Hiển, Lại Khắc LÃi Hệ mờ mạng nơron kỹ thuật điều khiển NXB KHKT 2007 [4] Phạm Công Ngô Lý thuyết điều khiểnợt động NXB KHKT 1998 [5] Michio Sugeno Fuzzy Systems Modelling and Control Tokyo institute techcholoy, 1997 [6] Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Nguyễn Trung Sơn, Cao Văn Thành Điều khiển số máy điện S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... 76 IV.3 Thiết kế điều khiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điều khiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điều khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điều khiển tr-ợt mờ từ điều khiển tr-ợt... TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ Học viên: Người HD khoa học: HỒ THỊ VIỆT NGA PGS TS NGUYỄN DOÃN PHƯỚC THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI HỌC THÁI NGUN TRƯỜNG ĐHKT CƠNG... cần thiết Việc điều khiển xác dòng tạo nên chuyển động phức tạp dây chuyền công nghệ nhiệm vụ hệ thống truyền động động Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hoá việc điều chỉnh tốc độ động