Nghiên cứu bộ điều khiển pid mờ

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸTHUẬT CÔNG NGHIỆP HỒNG BÍCH THUỶ NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN PID - MỜ Ngành: TỰ ĐỘNG HỐ Mã số: TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN - 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn cơng trình tơi tự làm nghiên cứu, luận văn có sử dụng số tài liệu tham khảo nhƣ nêu phần tài liệu tham khảo Tác giả luận văn Hồng Bích Thuỷ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC MỤC TÊN ĐỀ MỤC TRANG CHƢƠNG Tổng quan Bộ điều khiển PID 1.1 Cấu trúc chung điều khiển Các tiêu đánh giá chất lƣợng hệ thống điều khiển 1.2.1 Chỉ tiêu chất lƣợng tĩnh 1.2.2 Chỉ tiêu chất lƣợng động Các luật điều khiển 1.3.1 Quy luật điều chỉnh tỷ lệ (P) 1.3.2 Quy luật điều chỉnh tích phân (I) 1.3.3 Quy luật điều chỉnh tỷ lệ vi phân (PD) 1.3.4 Quy luật điều chỉnh tỷ lệ tích phân (PI) 1.3.5 Quy luật điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân (PID) Các phƣơng pháp xác định tham số PID 11 Phƣơng pháp Ziegler – Nichols 13 1.4.1.1 Phƣơng pháp Ziegler – Nichols thứ 13 1.4.1.2 Phƣơng pháp Ziegler – Nichols thứ hai 15 1.4.2 Phƣơng pháp Chien – Hrones – Reswick 16 1.4.3 Phƣơng pháp tổng T Kuhn 18 1.4.4 Phƣơng pháp tối ƣu 19 1.4.4.1 Phƣơng pháp tối ƣu độ lớn 19 1.4.4.2 Phƣơng pháp tối ƣu đối xứng 25 1.2 1.3 1.4 1.4.1 1.4.5 1.5 Xác định tham số PID dựa trình tối ƣu máy tính Kết luận chƣơng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 31 32 http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC CHƢƠNG 2.1 TÊN ĐỀ MỤC TRANG Bộ điều khiển mờ 34 Lịch sử phát triển điều khiển mờ 35 Một số khái niệm logic mờ 35 2.2.1 Định nghĩa tập mờ 35 2.2.2 Các hàm liên thuộc thƣờng đƣợc sử dụng 37 2.2.3 Biến ngôn ngữ giá trị biến ngôn ngữ 37 Bộ điều khiển mờ 38 2.3.1 Khâu mờ hóa 38 2.3.2 Khâu thực luật hợp thành 39 2.3.3 Khâu giải mờ 43 Bộ điều khiển mờ tĩnh 47 2.4.1 Khái niệm 47 2.4.2 Thuật toán tổng hợp điều khiển mờ tĩnh 47 2.4.3 Tổng hợp điều khiển mờ tuyến tính đoạn 48 2.5 Bộ điều khiển mờ động 49 2.6 Bộ điều khiển mờ động lai PID 52 2.6.1 Giới thiệu chung 52 2.6.2 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 53 2.6.3 Bộ điều khiển mờ lai cascade 53 2.6.4 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 54 2.6.5 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 54 Kết luận chƣơng 55 2.2 2.3 2.4 2.7 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC BẢNG SỐ HIỆU TÊN HÌNH VẼ TRANG H.1.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển H.1.2 Thể đặc tính sai số xác lập H.1.3 Thể đặc tính lƣợng điều chỉnh H.1.4 Thể đặc tính thời gian độ H.1.5 Thể đặc tính số lần dao động H.1.6 Các đặc tính quy luật điều chỉnh tỷ lệ vi phân H.1.7 Các đặc tính quy luật điều chỉnh tỷ lệ tích phân H.1.8 Các đặc tính quy luật điều chỉnh tỷ lệ tích phân H.1.9 Điều khiển với điều khiển PID 11 H.1.10 Nhiệm vụ điều khiển PID 13 H.1.11 Xác định tham số cho mơ hình xấp xỉ 14 H.1.12 Xác định số khuếch đại tới hạn 15 Hàm độ cho phƣơng pháp Chien – Hrones – H.1.13 H.1.14 Reswick Quan hệ diện tích tổng số thời gian 16 18 Dải tần số mà có biên độ hàm đặt tính 1, H.1.15 rộng tốt 20 H.1.16 Điều khiên khâu quán tính bậc 22 Minh hoạ tƣ tƣởng thiết kế điều khiển PID tối ƣu H.1.17 đối xứng 27 H2.1 Mờ hoá biến “Tốc độ” 38 H2.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 38 H2.3 Hàm liên thuộc luật hợp thành 42 H2.4 Giải mờ phƣơng pháp cực đại 44 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H2.5 Giải mờ theo nguyên lý trung bình 44 H2.6 Giải mờ theo nguyên lý cận trái 45 H2.7 Giải mờ theo nguyên lý cận phải 45 H2.8 Giải mờ theo phƣơng pháp điểm trọng tâm 46 H2.9 Đặc tính vào – cho trƣớc 48 H2.10 Hàm liên thuộc biến ngôn ngữ vào 49 H2.11 Hệ điều khiển mờ theo luật PI 50 H2.12 Hệ điều khiển mờ theo luật PD 50 H2.13 Hệ điều khiển mờ theo luật PID 51 H2.14 Mơ hình điều khiển mờ lai kinh điển 53 H2.15 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 54 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI NÓI ĐẦU Hiện đến 90% điều khiển thực tế dựa luật điều khiển PID Sự thông dụng điều khiển PID chỗ: Đơn giản thiết kế tính tồn tham số Thuật toán PID đƣợc xây dựng từ nhiều hƣớng nhƣ theo kinh nghiệm phân tích Bộ điều khiển PID đƣợc sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tƣợng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Bộ PID đƣợc sử dụng rộng rãi tính đơn giản cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc, tin cậy điều khiển đáp ứng đƣợc yêu cầu chất lƣợng điều khiển giới hạn định Tuy nhiên điều khiển PID tồn nhƣợc điểm trình làm việc tham số hệ thống thay đổi hệ chịu nhiễu tác động tính bền vững hệ khơng đƣợc đảm bảo, chất lƣợng bị thay đổi Các hệ cần điều khiển thực tế chủ yếu hệ phi tuyến có chƣa tham số (có thể có tham số khơng biết trƣớc) thay đổi làm việc Ngồi q trình làm việc hệ cịn chịu nhiễu tác động từ mơi trƣờng Điều khiển hệ thống nói với tiêu chất lƣơng cao điều khiển PID thơng thƣờng nói chung không đáp ứng đƣợc Để điều khiển hệ phi tuyến mạnh, hệ có phần tử khơng mơ hình hố đƣợc, tham số khơng biết trƣớc chịu ảnh hƣởng nhiẽu từ môi trƣờng, thƣờng đƣợc thiết kế theo hai hƣớng: hƣớng thứ Sử dụng điều khiển đại nhƣ: Điều khiển tối ƣu, điều khiển bền vững, điều khiển mờ, điều khiển thích nghi……Hƣớng thứ sử dụng điều khiển lai để tận dụng ƣu điểm điều khiển nhƣ điều khiển thích nghi bền vững, PID mờ Trong luận văn tác giả lự chon phƣơng pháp điều khiển PID mờ để xử lý tồn điều khiển PID Đƣợc hƣớng dẫn Thày giáo TS Nguyễn Văn Vỵ ,giám đốc Sở Khoa học Công nghệ Thái Nguyên, tiến hành nghiên cứu để tài: "Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID - Mờ" Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Để giải lần lƣợt vấn đề trên, luận văn bao gồm chƣơng sau: Chƣơng I TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Chƣơng II TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Chƣơng III: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ Trong thời gian làm luận văn, với kiến thức đƣợc học nhà trƣờng với tài liệu tham khảo, sách, tạp chí ngồi chƣơng trình học tập đặc biệt nhờ có hƣớng dẫn, giúp đỡ tận tình thầy giáo TS Nguyễn Văn Vỵ thầy cô trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Ngun bạn đồng nghiệp mà tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Văn Vỵ tận tình hƣớng dẫn, cung cấp tài liệu trình nghiên cứu làm luận văn, thày giành nhiều thời gian, công sức giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi giúp tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn thày cô giáo trực tiếp giảng dạy tập thể thày cô Khoa sau Đại học - Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ tơi hồn thành khố học Tuy nhiên kiến thức, khả cịn hạn chế nên khơng thể tránh khỏi thiếu sót, tơi mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp cho luận văn Xin trân trọng cảm ơn ! Thái Nguyên, tháng năm 2010 Học viên Hồng Bích Thủy Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 1.1 CẤU TRÚC CHUNG CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN Cấu trúc chung hệ thống điều khiển tự động nhƣ hình H1.1 Trong đó: ĐTĐT : Đối tƣợng điều khiển TBĐK : Thiết bị điều khiển TBĐL – CĐTH : Thiết bị đo lƣờng chuyển đổi tín hiệu U(t ) e(t) x(t) ĐTĐK TBĐK Z(t ) y(t) TBĐL CĐTH H1.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển U(t) : Là tín hiệu vào hệ thống - cịn gọi tín hiệu đặt hay lƣợng chủ đạo để xác định điểm làm việc hệ thống y(t) : Tín hiệu đầu hệ thống Đây đại lƣợng đƣợc điều chỉnh x(t) : Là tín hiệu điều khiển tác động lên đối tƣợng e(t) : Là sai lệch điều khiển Z(t) : Là tín hiệu phản hồi Thiết bị điều khiển thành phần quan trọng trì chế độ làm việc cho hệ thống điều khiển 1.2 CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN 1.2.1 Chỉ tiêu chất lƣợng tĩnh Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H3.27 Xác định tập mờ cho biến vào dw/dt H3.28 Xác định tập mờ cho biến HsKP Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H3.29 Xác định tập mờ cho biến HsKI Xây dựng luật điều khiển Dựa vào chất vật lý, số liệu vào có đƣợc, kinh nghiệm, dựa vào đặc tính độ thƣờng gặp hệ thống điều khiển dùng PID nhƣ hình H3.30, ta xác định luật điều khiển tƣơng ứng Chẳng hạn: tín hiệu c1 d1 b1 a1 a2 b2 t H3.30 Đặc tính độ thường gặp hệ điều khiển dùng PID Khi bắt đầu khởi động, khoảng thời gian a l, lúc cần tín hiệu điều khiển lớn để tín hiệu tăng nhanh, suy lúc Kp lớn KI lớn , ta có luật: Nếu e(t) lớn dw/dt Zero Thì Kp lớn KI lớn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Xung quanh khoảng thời gian b1 ta muốn tín hiệu điều khiển nhỏ để khơng q điều chỉnh, nghĩa Kp nhỏ, KI nhỏ , ta có luật: Nếu e(t) Zero dw/dt lớn Thì Kp nhỏ, KI nhỏ Các tác động điều khiển xung quanh khoảng thời gian c1 d1 tƣơng tự nhƣ xung quanh a1 b1 Với suy luận tƣơng tự, biến ta có tổ hợp x = 49 luật nhƣ hình H3.31 H3.32 dw/dt HsKP NB NM NS ZE PS PM PB NB B B B B B B B NM M M B B B M M NS S S MS M MS S S ERRO ZE S S S MS S S S R PS S S MS M MS S S PM M M B B B M M PB B B B B B B B H3.31 Luật điều khiển cho HsKP dw/dt HsKI ERROR NB NM NS ZE PS PM PB NB B B B B B B B NM M M B B B M M NS S MS M M M MS S ZE S S MS MS MS S S PS S MS M M M MS S Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn PM M M B B B M M PB B B B B B B B H3.32 Luật điều khiển cho HsKI Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H3.33 Các luật hợp thành Dùng luật hợp thành max-Prod, giải mờ theo phƣơng pháp trọng tâm, Khi hệ số HsKp, HsKI đƣợc tính tốn lúc điều khiển là: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 49  y p l  Al e(t ) . B l dw / dt  HsK p (t )  l 1 49   Al e(t ) . B l dw / dt  l 1 (3.23) 49  y I l  Al e(t ) . B l dw / dt  HsK I (t )  l 1 49   Al e(t ) . B l dw / dt  l 1 (3.24) Trong 3.3.6 y pl , y I l tâm tập mờ tƣơng ứng MÔ PHỎNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG 3.3.6.1 Xây dựng sơ đồ mơ Mơ hình mơ đƣợc xây dựng phần mềm Matlab Simulink Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H3.34 Cấu trúc hệ điều khiển mờ lai PI H3.35 Cấu trúc khâu mờ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H3.36 Cấu trúc điều khiển PI H3.37 Cấu trúc đối tượng 3.3.6.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Tốc độ đặt n = 1500 vòng/phút Bộ điều khiển PID đƣợc tổng hợp theo phƣơng pháp môđun đối xứng Kết mô so sánh với phƣơng pháp dùng điều khiển PID khơng có chỉnh định mờ đƣợc thể trƣờng hợp nhƣ sau: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn H3.38 Đáp ứng đầu Mômen tải số 1600 n-dat n-PI 1400 1200 Toc n ( vong/phut ) 1000 800 600 400 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 Thoi Gian t ( s ) 1600 n-dat n-Mo 1400 1200 Toc n ( vong/phut ) 1000 800 600 400 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 Thoi Gian t ( s ) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1600 n-dat n-PID n-Mo 1400 1200 Toc n ( vong/phut ) 1000 800 600 400 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 Thoi Gian t ( s ) Nhận xét: Kết mô cho thấy nhờ có chỉnh định mờ mà - Lƣợng điều chỉnh giảm - Thời gian độ ngắn Vì tính bền vững hệ đƣợc nâng cao H3.40 Đáp ứng đầu Mơmen tải tăng tuyến tính Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1.4 1600 n-dat n-Mo 1400 1200 Toc n ( vong/phut ) 1000 800 600 400 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 Thoi Gian t ( s ) 1600 n-dat n-PID n-Mo 1400 1200 Toc n ( vong/phut ) 1000 800 600 400 200 -200 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 Thoi Gian t ( s ) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Nhận xét: Kết mô cho thấy nhờ có chỉnh định mờ mà lƣợng điều chỉnh giảm, thời gian q độ ngắn Vì tính bền vững hệ đƣợc nâng cao 3.4 KẾT LUẬN CHƢƠNG Chƣơng luận văn trình bày sở lý thuyết bƣớc thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Từ ứng dụng PID mờ điều khiển hệ truyền động T- Đ Đƣa yêu cầu hệ truyền động T-Đ, Tổng hợp mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ hệ truyền động T-Đ Xây dựng điều khiển PI mờ với tham số đầu vào sai lệch điều khiển e(t) đạo hàm nhằm xác định tham số cho điều khiển PI Từ đặc tính mơ ta thấy điều khiển PI mờ ta thiết kế tạo sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động hệ truyền động tốt nhiều so với việc dùng điều khiển PI, độ điều chỉnh thời gian độ nhỏ Nhƣ vậy, điều khiển PID mờ hoàn toàn đáp ứng đƣợc thực tế điều khiển KẾT LUẬN CHUNG Qua trình thực đề tài “ Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ ” đƣợc giúp đỡ bảo tận tình thầy giáo T.s Nguyễn Văn Vỵ đề tài đƣợc hoàn thành theo tiến độ đề cƣơng đề Thơng qua nghiên cứu, tìm hiểu đề tài ta thu đƣợc kết nhƣ sau: Nghiên cứu luật điều khiển PID Nghiên cứu điều khiển dạng PID nhƣ tác động điều khiển PID dạng P, dạng I, dạng PI, dạng PD dạng PID trình nghiên cứu nhằm so sánh ƣu nhƣợc điểm điều khiển Nghiên cứu tổng hợp phƣơng pháp xác định tham số cho điều khiển PID Từ đó, lựa chọn phƣơng pháp xác định tham số Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn điều khiển PID phù hợp cho đối tƣợng cụ thể Để nâng cao tính chất điều khiển đặc biệt điều khiển đối tƣợng phi tuyến em thực việc xác định hiệu chỉnh tham số điều khiển PID theo lý thuyết mờ Điều khiển PID mờ dựa kinh nghiệm thực tế, mô tƣ ngƣời thể tính mềm dẻo phân tích thiết kế nên đƣợc ứng dụng nhiều điều khiển Kết quan trọng em thực tổng hợp xây dựng điều khiển PI mờ để điều khiển hệ truyền động T-Đ Kết mô thu đƣợc hoàn toàn phù hợp với kết nghiên cứu lý thuyết Điều chứng tỏ rằng, thuật toán cách thức xây dựng điều khiển mờ lai đắn xác Sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động hệ truyền động tốt nhiều so với việc dùng điều khiển PID, độ điều chỉnh thời gian độ nhỏ Kết mô lần minh chứng khẳng định lý thuyết điều khiển mờ lai PID hồn tồn đảm ứng đƣợc u cầu chất lƣợng điều khiển hệ truyền động phi tuyến Do thời gian có hạn, lực chun mơn hạn chế thân luận văn dừng lại việc tổng hợp xây dựng điều khiển PI mờ để điều khiển đối tƣợng động chiều Việc ứng dụng lý thuyết điều khiển PID mờ để điều khiển đối tƣợng có chất lƣợng điều khiển tốt nhiều so với điều khiển PID truyền thống, nên cần có nghiên cứu thử nghiệm chế tạo điều khiển PID mờ cho đối tƣợng phức tạp xu hƣớng phát triển đề tài Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt : [1] Nguyễn Thị Phƣơng Hà (1996), Điều khiển tự động, NXB KHKT Hà Nội [2] Nguyễn Nhƣ Hiển, Lại Khắc Lãi: Hệ mờ nơ ron kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học tự nhiên Cơng nghệ [3] Nguyễn Văn Hồ (2007), Cơ sở tự động điều khiển trình, NXB giáo dục [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dƣơng Văn Nghi (1996), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB KHKT Hà Nội [5] Phạm Công Ngô: Lý thuyết điều khiển tự động [6] Nguyễn Doãn Phƣớc: Lý thuyết điều khiển tuyến tính [7] Nguyễn Dỗn Phƣớc; Phan Xn Minh: Lý thuyết điều khiển mờ [8] Nguyễn Phùng Quang: Matlab & Simulink [9] Nguyễn Trọng Thuần: Điều khiển lôgic ứng dụng [10] Đoàn Quang Vinh: Điều khiển số Tiếng Anh : [1] Katsuhiko Ogata ( 2002) : Modern Control Enginering, Fourth Edition, University of Minnesota Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... 2.5 Bộ điều khiển mờ động 49 2.6 Bộ điều khiển mờ động lai PID 52 2.6.1 Giới thiệu chung 52 2.6.2 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 53 2.6.3 Bộ điều khiển mờ lai cascade 53 2.6.4 Bộ điều khiển mờ. .. thứ Sử dụng điều khiển đại nhƣ: Điều khiển tối ƣu, điều khiển bền vững, điều khiển mờ, điều khiển thích nghi……Hƣớng thứ sử dụng điều khiển lai để tận dụng ƣu điểm điều khiển nhƣ điều khiển thích... u Đối tƣợng điều khiển y PID uD a) b) H1.9 Điều khiển với điều khiển PID Bộ điều khiển PID đƣợc sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tƣợng SISO theo nguyên lý hồi tiếp hình H1.9b Lý PID đƣợc sử