Giáo trình Vi Điều Khiển

LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần với phát triển vượt trội khoa học kỹ thuật, đặc biệt lĩnh vực điều khiển có ứng dụng cơng nghệ máy tính ngày phát triển mục tiêu trọng điểm quốc gia, ứng dụng sinh hoạt đời sống mà ứng dụng nhiều lĩnh vực quan trọng như: sản xuất, quân sự, y học, thám hiểm vũ trụ…Trong hệ thống điều khiển, thành phần quan trọng điều khiển trung tâm, làm nhiệm vụ thu thập xử lý thông tin, điều khiển cấu chấp hành giao tiếp với đối tượng điều khiển khác, tùy vào ứng dụng mà điều khiển trung tâm máy tính, vi điều khiển, PLC, máy tính nhúng…Nhưng nhìn chung chúng điều điều khiển có tham gia vi xử lý bên Giáo trình “Vi điều khiển” viết nhằm mục đích phục vụ cho người đọc có nhìn tổng quan cấu trúc, cách thức thiết kế lập trình hệ thống điều khiển có trợ giúp máy tính, mà cụ thể ứng dụng vi điều khiển thực nhiệm vụ điều khiển cụ thể Giáo trình ứng dụng dùng làm tài liệu giảng dạy cho chuyên ngành Cơ điện tử, làm tài liệu tham khảo cho số chuyên ngành khác như: Cơ khí chế tạo máy, Ơ tơ, Kỹ thuật điện – điện tử… Cấu trúc giáo trình bao gồm chương, chương nhắc lại số kiến thức hệ thống số ứng dụng máy tính, số cổng logic bản, tạo tản cho người đọc trước vào kiến thức chuyên ngành cao Chương giúp cho người đọc hiểu sâu khái niệm vi điều khiển vi xử lý, số chức có vi điều khiển, việc thiết kế phần cứng cho mạch ứng dụng trình bày giải thích cụ thể chương 3, chương nói ngơn ngữ lập trình C/C++, vốn sử dụng phổ biến lập trình ứng dụng vi điều khiển, hỗ trợ nhiều cộng đồng mạng, chương nói chức quan trọng vi điều khiển, ví dụ ứng dụng cách thức lập trình ứng dụng nâng cao trình bày chương 6, chương tập cố lập trình ứng dụng cho vi điều khiển Ngồi cuối chương kèm theo câu hỏi ôn tập tổng kết chương giúp người đọc cố kiến thức sau đọc hết chương Cuối tác giả xin cám ơn giúp đỡ Thầy Cơ, đồng nghiệp, bạn bè…Đã đóng góp ý kiến mặt chuyên môn, cám ơn ban giám hiệu trường ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Vĩnh Long tạo điều kiện cho tác giả hồn thành giáo trình Do thời gian có hạn, giáo trình hồn thành thời gian ngắn, nên khơng khỏi có sai xót, mong đóng góp đọc giả, chi tiết phản hồi xin gởi tác giả Nguyễn Tấn Nó, khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vĩnh Long, 73 Nguyễn Huệ, Phường 2, TP Vĩnh Long, tỉnh Vĩnh Long Tác giả I MỤC LỤC Chương 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG SỐ TRONG MÁY TÍNH 1.1 HỆ THỐNG SỐ VÀ MÃ 1.1.1 Hệ thống số nhị phân hệ thập phân 1.1.2 Hệ thập lục phân(Hex) 1.1.3 Các phép tính dựa hệ thập phân(Decimal), nhị phân(Binary), thập lục(Hex) 1.1.4 Mã ASCII 1.1.5 Câu hỏi ôn tập 1.2 KỸ THUẬT SỐ ĐẠI CƯƠNG 1.2.1 Tín hiệu logic số 1.2.2 Cổng logic 1.2.3 Cổng AND 1.2.4 Cổng OR 1.2.5 Cổng đệm (Buffer) 1.2.6 Cổng NOT 1.2.7 Cổng XOR 1.2.8 Cổng NAND NOR 1.2.9 Thiết kế mạch logic sử dụng cổng logic 1.2.10 Bộ giải mã 1.2.11 Flip –flops 1.2.12 Câu hỏi ôn tập 10 1.3 BỘ NHỚ BÁN DẪN 10 1.3.1 Một vài kỹ thuật quan trọng 10 1.3.2 Cấu tạo bên máy tính 10 1.3.3 Bus liệu 11 1.3.4 Bus địa 11 1.3.5 CPU mối liên hệ tới RAM ROM 12 1.3.6 Dung lượng nhớ 12 1.3.7 Tổ chức nhớ 12 1.3.8 Tốc độ 12 1.3.9 ROM (read only memory) 13 1.3.10 PROM (programmable ROM) and OTP 13 1.3.11 EPROM (erasable programmable ROM) UV- EPROM 13 1.3.12 EEPROM (Electrically Erasable programmable ROM) 14 1.3.13 Flash memory EEPROM 14 1.3.14 RAM (Random Access Memory) 14 1.3.15 Câu hỏi ôn tập 15 1.4 KIẾN TRÚC CPU 15 1.4.1 Bên CPU 15 1.4.2 Hoạt động bên CPU 16 1.4.3 Kiến trúc Harvard Von Neumann 17 1.5 BÀI TẬP TỔNG KẾT CHƯƠNG 18 1.5.1 Bài tập phần hệ thống số mã 18 1.5.2 Bài tập phần kỹ thuật số đại cương 19 1.5.3 Bài tập phần Bộ nhớ bán dẫn 19 1.5.4 Bài tập phần kiến trúc CPU 20 II Chương 2: KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG MÁY TÍNH 21 2.1 VI ĐIỀU KHIỂN VÀ VI XỬ LÝ 21 2.1.1 So sánh vi điều khiển vi xử lý 21 2.1.2 Ứng dụng x86 PC hệ thống nhúng 22 2.1.3 Lựa chọn vi điều khiển 23 2.1.4 Cơ điện tử vi điều khiển 23 2.1.5 Câu hỏi ôn tập 24 2.2 MỘT SỐ CHỨC NĂNG CƠ BẢN CỦA VI ĐIỀU KHIỂN 24 2.2.1 Điện áp nuôi (Supply Voltage) 24 2.2.2 Bộ định thời timer 24 2.2.3 Ngắt (Interrupt) 25 2.2.4 Bộ chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số ADC (Analog to Digital Converter) 25 2.2.5 Giao tiếp nối tiếp vào/ra (Serial Input/ Output) 25 2.2.6 Bộ nhớ liệu (EEPROM Data Memory) 26 2.2.7 Bộ so sánh tín hiệu tương tự (Analog Comparaptor) 26 2.2.8 Tín hiệu thời gian thực (Real-time Clock) 26 2.2.9 Chế độ ngủ đông (Sleep Mode) 26 2.2.10 Power – on Reset 26 2.2.11 Chế độ hoạt động với điện áp thấp ( Low-Power Operation) 26 2.2.12 Dòng điện chịu tải vi điều khiển (Current Sink/Source Capability) 26 2.2.13 Chuẩn giao tiếp USB (USB interface) 27 2.2.14 Bộ điều khiển động (Motor Control Interface) 27 2.2.15 Chuẩn giao tiếp CAN (CAN interface) 27 2.2.16 Chuẩn giao tiếp ZigBee (ZigBee Interface) 27 2.2.17 Chức reset vi điều khiển (MCLR Master clear Reset) 27 2.2.18 Mạch phát nguồn nuôi không ổn định (Brown-out) 28 2.2.19 Watchdog timer 29 2.2.20 Bộ thay đổi tần số 29 2.2.21 Bộ dao động nội (Internal Oscillator) 30 2.3 BÀI TẬP TỒNG KẾT CHƯƠNG 31 Chương 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO MẠCH ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN 32 3.1 MẠCH NGUỒN 32 3.1.1 Sử dụng zenner 35 3.1.2 Sử dụng IC ổn áp 78xx 35 3.1.3 Sử dụng LM2576 37 3.1.4 Mạch tạo áp điều chỉnh 37 3.2 MẠCH RESET 37 3.2.1 Mạch reset tác động mức cao 38 3.2.2 Mạch reset tác động mức thấp 38 3.3 MẠCH DAO ĐỘNG 39 3.3.1 Dao động RC 39 3.3.2 Dao động sử dụng NE555 39 3.3.3 Dao động sử dụng thạch anh 40 3.4 MẠCH KHUẾCH ĐẠI CÔNG SUẤT 40 3.4.1 Khuếch đại thông thường 40 III 3.4.2 Khuếch đại sử dụng IC chuyên dụng 42 3.5 BÀI TẬP TỔNG KẾT CHƯƠNG 45 Chương 4: LẬP TRÌNH C CHO VI ĐIỀU KHIỂN 46 4.1 CHƯƠNG TRÌNH BIÊN DỊCH 46 4.2 NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH C 47 4.2.1 Tiền xử lý (C Preprocessor) 47 4.2.2 Chú thích (Comments) 48 4.2.3 Từ khóa (Keywords) 48 4.2.4 Định danh (Identifiers) 48 4.2.5 Kiểu liệu (Data types) 48 4.2.6 Kiểu cách đăng nhập nhớ Flash (Constant and Flash memory access) 49 4.2.7 Biến 51 4.2.8 Kiểu enum 53 4.2.9 Tầm giá trị biến cách gán biến 53 4.2.10 Kiểu trỏ 54 4.2.11 Phép toán học 54 4.2.12 Phép toán gán 55 4.2.12 Phép toán tăng, giảm 55 4.2.13 Phép toán quan hệ 55 4.2.14 Tóan tử logic 55 4.2.15 Toán tử theo bit 55 4.2.16 Các toán tử ưu tiên 56 4.2.17 Câu điều kiện 56 4.2.18 Toán tử lựa chọn 58 4.2.19 Vòng lặp while 58 4.2.20 Mảng chiều 60 4.2.21 Mảng hai chiều 60 4.2.22 Cấu trúc chương trình c 60 4.3 BÀI TẬP ÔN TẬP CHƯƠNG 60 4.3.1 Trắc nghiệm 60 4.3.2 Điền khuyết 65 4.3.3 Tự lập trình 65 Chương 5: CÁC CHỨC NĂNG CƠ BẢN TRONG VI ĐIỀU KHIỂN 66 5.1 XUẤT NHẬP I/O PORT 66 5.1.1 Cơ sở lý thuyết 66 5.1.2 Bài tập ứng dụng 69 5.2 NGẮT NGOÀI TRONG VI ĐIỀU KHIỂN 70 5.2.1 Cơ sở lý thuyết 70 5.2.2 Bài tập ứng dụng 72 5.3 BỘ CHUYỂN ĐỔI TÍN HIỆU TƯƠNG TỰ SANG SỐ (ADC) 74 5.3.1 Cơ sở lý thuyết 74 5.3.2 Bài tập ứng dụng 79 5.4 TIMER 81 5.4.1 Cơ sở lý thuyết 81 5.4.2 Bài tập ứng dụng 93 5.5 PWM, CAPTURE, COMPARE 96 IV 5.5.1 Cơ sở lý thuyết 96 5.5.2 Bài tập ứng dụng 100 5.6 GIAO TIẾP NỐI TIẾP ĐỒNG BỘ VÀ BẤT ĐỒNG BỘ (USART) 103 5.6.1 Cơ sở lý thuyết 103 5.6.2 Bài tập ứng dụng 107 5.7 GIAO TIẾP NỐI TIẾP ĐỒNG BỘ 110 5.7.1 Cơ sở lý thuyết 110 5.7.2 Bài tập ứng dụng 120 5.8 BÀI TẬP ÔN TẬP CHƯƠNG 121 Chương 6: ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN 122 6.1 ĐIỀU KHIỂN LED 122 6.1.1Khái niệm cấu tạo led 122 6.1.2 Cách tính điện trở cho led 123 6.1.3 Led tích hợp 124 6.2 Giao tiếp LCD 127 6.4 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 130 6.4.1 Điều khiển bước(full step) 131 6.4.2 Điều khiển bước(half step) 132 6.4.3 Điều khiển vi bước (Microstep) 133 6.5 ĐIỀU KHIỂN RC SERVO 134 6.5.1 Khái niệm 134 6.5.2 cấu tạo 134 6.5.3 Nguyên lý hoạt động 135 6.5.4 Điều khiển RC servo 135 6.6 ĐIỀU KHIỂN DC SERVO 136 6.6.1 Khái niệm DC Servo 136 6.6.2 Encoder DC servo 136 6.6.3 Điều khiển động DC Servo 137 6.8 LẬP TRÌNH CHO VI ĐIỀU KHIỂN TỪ MATLAB 138 6.8.1 Giao tiếp với Arduino 138 6.8.2 Giao tiếp với STM32F4 – Discovery 143 6.9 BÀI TẬP ÔN TẬP CHƯƠNG 147 Chương 7: CÁC BÀI THÍ NGHIỆM VI ĐIỀU KHIỂN 148 7.1 ĐIỀU KHIỂN LED ĐƠN 148 7.1.1 Dụng cụ cần thiết 148 7.1.2 Các tập thực hành 148 7.2.3 Bài tập nhà 157 7.2 ĐIỀU KHIỂN NHIỀU LED 158 7.2.1 Dụng cụ cần thiết 158 7.2.2 Bài tập thực hành 158 7.2.3 Bài tập nhà 167 7.3 GIAO TIẾP LCD 16X2 168 7.3.1 Dụng cụ cần thiết 168 7.3.2 Bài tập thực hành 169 7.2.3 Bài tập nhà 177 7.4 BỘ CHUYỂN ĐỔI TÍN HIỆU TƯƠNG TỰ SANG SỐ (ADC) 178 V 7.4.1 Dụng cụ cần thiết 179 7.4.2 Bài tập thực hành 179 7.4.3 Bài tập nhà 192 7.5 TIMER 193 7.5.1 Dụng cụ cần thiết 193 7.5.2 Bài tập thực hành 193 7.5.3 Bài tập nhà 203 7.6 PWM – COMPARE – CAPTURE 204 7.6.1 Dụng cụ cần thiết 204 7.6.2 Bài tập thực hành 204 7.6.3 Bài tập nhà 212 7.7 GIAO TIẾP NỐI TIẾP BẤT ĐỒNG BỘ 213 7.7.1 Dụng cụ cần thiết 214 7.7.2 Bài tập thực hành 214 7.7.3 Bài tập nhà 220 7.8 ĐIỀU KHIỂN CÁC MODULE CHUYÊN DỤNG 221 7.8.1 Đo đòng điện sử dụng ACS712 221 7.8.2 Đo nhiệt độ sử dụng LM35 225 7.8.3 Điều khiển vị trí động bước sử dụng module GY A4988 228 7.8.4 Giao tiếp với module xuất xung PWM PCA9685 231 PHỤ LỤC 235 TÀI LIỆU THAM KHẢO 246 VI CHƯƠNG GIỚI THIỆU HỆ THỐNG SỐ TRONG MÁY TÍNH Sau đọc xong chương này, người đọc có khả năng: − Chuyển đổi số hệ nhị phân, hệ thập phân, thập lục phân số hệ khác − Mô tả hoạt động logic cổng: AND, OR, NOT, XOR, NAND NOR − Sử dụng cổng logic kết hợp thành sơ đồ mạch điện − Giải thích khác khái niệm: nibble, byte, word, bit − Giải thích định nghĩa chuyển đổi đơn vị: Kilobyte, MegaByte, Gigabyte, Terabyte − Mô tả nhiệm vụ phần tử hệ thống máy tính − Đối chiếu so sánh kiểu khác nhớ bán dẫn − Mô tả mối liên hệ vị trí nhớ, số chân liệu nhớ chip − So sánh đối chiếu PROM, EPROM, UV-EPROM, EEPROM, nhớ Flash (EPROM) nhớ ROM − So sánh đối chiếu S-RAM, DRAM, NV-RAM − Liệt kê bước CPU việc giải mã địa vùng nhớ − Liệt kê ba kiểu bus dùng máy tính nhiệm vụ kiểu − Mô tả luật CPU hệ thống máy tính − Liệt kê phận CPU nhiệm vụ phận − Giải thích khác biệt kiến trúc RISC Harvard Để hiểu phần mềm phần cứng làm việc với vi điều khiển, điều quan trọng phải hiểu khái niệm kiến trúc máy tính Trong chương I, khái niệm mã hệ thống số trình bày mục 1.1, mục 1.2 cho người đọc cách nhìn tổng quát cổng logic, nhớ bán dẩn cách phương thức giao tiếp trình bày mục 1.3, mục 1.4 nói khác giống hiến trúc Harvard kiến trúc RISC, mục 1.5 tập ôn tập chương 1.1 HỆ THỐNG SỐ VÀ MÃ Hệ thống số mà người thường hay sử dụng hệ thập phân (Decimal), nhiên hệ thống số máy tính sử dụng hệ nhị phân (Binary), mục giải thích phương pháp chuyển đổi qua lại hệ thống số 1.1.1 Hệ thống số nhị phân hệ thập phân Mặc dù có quan niệm nguồn gốc hệ 10 bắt nguồn từ việc người có 10 ngón tay, nhiên khơng có lý lại sử dụng hệ nhị phân hệ thống máy tính, hệ thống máy tính sử dụng hệ nhị phân hai trạng thái hệ nhị phân biểu diển hai mức điện áp đóng mở (ON/OFF) Hệ 10 dựa 10 kí hiệu 0, 1, 2, 3… 9, hệ dựa hai kí tự 0,1 Biểu diễn số hệ (Decimal)10 Ví dụ 1.1: 1458610 = x 104 + x 103+ x 102 + x 101 + x 100 Biểu diễn số hệ (Binary) Ví dụ 1.2: 1010112 = x 25+1 x 24 +1 x 23+1 x 22 + x 21 + x 20 Chuyển đổi từ hệ thâp phân(Decimal) sang hệ nhị phân(Binary) Phương pháp chuyển đổi từ số hệ thập phân sang hệ nhị phân ta chia số cần đổi cho thương 0, số dư số nhị phân tương ứng Ví dụ 1.3: Chuyển 13510 sang số hệ nhị phân: Do ta có kết quả: 13510 = 100001112 Mẹo: Để chuyển số thập phân sang số nhị phân ta cần nắm nguyên tắc dãy số nhị phân sau: 16 32 64… Sau cộng số lại dãy số số nằm giá trị cộng thành số thập phân, vị trí số tương ứng số nhị phân ngược lại Ví dụ 1.4: 13510 →100001112 128 64 32 16 1 0 0 1 Chuyển đổi từ hệ nhị phân sang hệ thập phân Ví dụ 1.5: Chuyển số 10110102 sang hệ thập phân tương ứng x 26 + x 25 + x 24 + x 23 + x 22 + x 21+ x 20 = 64 + + 16 + + + + = 9010 Trong số 10110102 số biễu diễn số nhị phân, 26, 25…là trọng số, ví dụ 1.6 biễu diển cụ thể Ví dụ 1.6: Chuyển đổi số 10110112 sang số thập phân Trọng số: 64 32 16 Số: 1 1 Tổng: 64+ 0+ 16+ 8+ 0+ 2+ 1 1+ = 9110 1.1.2 Hệ thập lục phân(Hex) Nếu hệ thập phân biễu diễn 10 kí tự từ 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, hệ nhị phân đựợc biểu diển hai kí tự 0, 1, hệ thập lục phân biển diễn 16 kí tự: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6,7, 8, 9, A, B, C, D, E, F Bảng 1.1 tóm tắt số tương ứng hệ Decimal 10 11 12 13 14 15 Binary 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 Hex A B C D E F Chuyển đổi từ hệ nhị phân sang hệ thập lục Việc chuyển đổi bên phải nhóm bit số nhị phân cần chuyển đổi thành nhóm chuyển sang số thập lục phân tương ứng, dựa theo bảng 1.1 Ví dụ 1.7: Chuyển số nhị phân sau 1011011011001112 thành số Hex tương ứng Đầu tiên chia thành nhóm, nhóm bit bên phải: 101 1011 0110 0111 Mỗi nhóm bit đổi sang số Hex tương ứng: 101 1011 0110 0111 B Vậy cuối ta được: 1011011011001112 = 5B6716 Ví dụ 1.8: Chuyển đổi số Hex 29B16 tới số nhị phân tương ứng:29B 29B16 = 0010 1001 10112 Chuyển đổi từ thập phân (Decimal) sang số thập lục (Hex) Ta chuyển đổi từ thập phân sang số thập lục phân theo hai cách Bảng 1.2 mối liên hệ hệ số Chuyển đổi số thập phân sang số nhị phân, sau Decinal Binary Hexa chuyển nhị phân sang số thập lục (Thập (Nhị (Thập Chuyển trực tiếp số thập phân sang số thập lục phân) phân) lục phân) 00000 phân 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 00001 00010 00011 00100 00101 00110 00111 01000 01001 01010 01011 01100 01101 01110 01111 10000 10001 10010 10011 10100 10101 10110 10111 11000 11001 11010 11011 11100 11101 11110 11111 A B C D E F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F Ví dụ 1.9: Chuyển đổi số 62910 tới số Hex 256 128 64 32 16 1 0 1 1 62910 = (512+64+32+16+4+1)=0010 0111 01012 = 27516 512 1.1.3 Các phép tính dựa hệ thập phân(Decimal), nhị phân(Binary), thập lục(Hex) Bảng 1.2 trưng bày mối liên hệ hệ thống số, ta thấy số thập phân tăng dần từ đến 31 hệ thập phân, tương ứng số nhị phân thập lục phân Chú ý sau số lớn cộng đơn vị trở số nhỏ Ví dụ, số thập phân số lớn ta có + = số tăng lên 1, tương tự số nhị phân ta có: 1+ = 0, số thập lục phân: F+1 = Chuyển đổi từ số thập lục sang thập phân Chuyển đổi từ số thập lục (Hex) sang thập phân (Decimal) thực theo hai cách: − Chuyển đổi số thập lục phân sang số nhị phân, từ số nhị phân chuyển sang số thập phân tương ứng − Chuyển trực tiếp số thập lục phân sang số thập phân tương ứng Ví dụ 1.10: Chuyển đổi số thập lục phân sau thành số thập phân tương ứng Cách 1: 6F216 = 0110 1111 00102 = 1x 210 +1x29+1x27+1x26+1x25+1x24+1x21 = 1024 +512 +128 +64 +32 +16 +2 = 177810 Cách 2: 6F216 = x 162 + 15 x 161 + x 160 = 1536 + 240 +2 = 177810 Phép cộng số nhị phân(Binary) thập phân(Decimal) Phép cộng số nhị phân đơn giản, phép cộng hai bit trình bày bảng 1.3, phép trừ hệ nhị phân bỏ qua tất cá máy tính thực phép cộng để thực thi phép trừ Vì máy tính có tích hợp mạch cộng, khơng tích hợp mạch trừ Thay vào đó, mạch cộng kết hợp với mạch bù (2’s Complement) để thực thi phép trừ Thật ra, để thực phép tốn “x-y”, máy tính sử dụng 2’s complement y cộng với x Bảng 1.3 Cộng số nhị phân bit A+B 0+0 0+1 1+0 1+1 Nhớ 0 Tổng 1 Ví dụ 1.11: Cộng hai số nhị phân kiểm tra kết lại số thập phân Bù (2’ Complement) Để đạt bù số nhị phân, ta đảo tất bit số đó, sau cộng kết với 1, đảo bit đơn giản bit trở thành 1, bit trở thành 0, phép đảo gọi bù Ví dụ 1.12: Đạt bù số 1011011 1011011 0100100 + 0100101 số nhị phân bù cộng với bù Cộng trừ số thập lục phân Trong vài trường hợp liên quan đến phần cứng phần mềm máy tính, cộng trừ số thập lục phân cần thực hiện, trình bày riêng biệt nhưa sau: ... MÁY TÍNH 21 2.1 VI ĐIỀU KHIỂN VÀ VI XỬ LÝ 21 2.1.1 So sánh vi điều khiển vi xử lý 21 2.1.2 Ứng dụng x86 PC hệ thống nhúng 22 2.1.3 Lựa chọn vi điều khiển 23... 6.4 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 130 6.4.1 Điều khiển bước(full step) 131 6.4.2 Điều khiển bước(half step) 132 6.4.3 Điều khiển vi bước (Microstep) 133 6.5 ĐIỀU KHIỂN... NGHIỆM VI ĐIỀU KHIỂN 148 7.1 ĐIỀU KHIỂN LED ĐƠN 148 7.1.1 Dụng cụ cần thiết 148 7.1.2 Các tập thực hành 148 7.2.3 Bài tập nhà 157 7.2 ĐIỀU KHIỂN