Nghiên cứu phân tích độ ổn định ngang ô tô tải SMV T880 bằng phương pháp mô phỏng

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN QUANG LÂM NGHIÊN CỨU PHÂN TÍCH ĐỘ ỔN ĐỊNH NGANG ÔTÔ TẢI SMV T880 BẰNG PHƯƠNG PHÁP MÔ PHỎNG Chun ngành: Kỹ thuật Ơtơ, Máy kéo Mã số:60 52 35 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH – 6/2014 Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại Học Bách Khoa – ĐHQG – HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS Trần Hữu Nhân Cán chấm nhận xét 1: TS Nguyễn Lê Duy Khải Cán chấm nhận xét 2: TS Nguyễn Thành Tâm Luận văn thạc sĩ bảo vệ trường Đại Học Bách Khoa, ĐHQG Tp.HCM Ngày 28 Tháng 07 Năm 2014 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội Đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) Chủ tịch, PGS.TS Nguyễn Hữu Hường Thư ký, TS Hồng Đức Thông Ủy viên, TS Nguyễn Lê Duy Khải Ủy viên, TS Nguyễn Thành Tâm Ủy viên, TS Trần Hữu Nhân Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau nhận luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRẦN QUANG LÂM MSHV: 12130488 Ngày, tháng, năm sinh: 19/10/1989 Nơi sinh: Khánh Hòa Chuyên ngành: Kỹ thuật Ơtơ – Máy kéo Mã số: 60 52 35 I TÊN ĐỀ TÀI: “NGHIÊN CỨU PHÂN TÍCH ĐỘ ỔN ĐỊNH NGANG XE TẢI SMV T880 BẰNG PHƯƠNG PHÁP MÔ PHỎNG” NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Xác định thơng số hệ thống treo, kích thước, khối lượng, mơmen qn tính khối lượng xe tải SMV T880 Xây dựng mơ hình động lực học lắc theo phương dọc xe Tính tốn mơ động học, động lực học xe cho trường hợp a Quay vòng b Chuyển đường Phân tích, đánh giá kết II NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 26/04/2014 III NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 23/05/2014 IV CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS TRẦN HỮU NHÂN Tp.HCM, ngày… tháng… năm 2014 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô trường Đại Học Bách Khoa Tp.HCM, đặc biệt quý thầy cô Khoa Kỹ Thuật Giao Thơng, mơn Ơtơ – Máy động lực giúp đỡ, tạo điều kiện cho tơi suốt q trình học tập trường Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến TS Trần Hữu Nhân, người tận tình hướng dẫn tơi thực luận văn Xin cảm ơn gia đình, bạn bè, người thân, đồng nghiệp hết lịng tạo điều kiện, giúp đỡ tơi từ ngày đầu học tập đến Mặc dù luận văn hồn thành chắn khơng tránh khỏi thiếu sót, hạn chế Do đó, tơi mong nhận nhận xét, ý kiến đóng góp từ q thầy bạn độc giả Lời cuối, xin chân thành cảm ơn xin gửi lời chúc sức khỏe đến tất quý thầy, người TĨM TẮT Trong phân tích tính động lực học chuyển động ơtơ, việc đánh giá giới hạn ổn định ngang xe nhân tố quan trọng, trực tiếp ảnh hưởng tới độ an toàn xe chuyển động, đặc biệt quay vòng Để phân tích tính ổn định ngang xe chuyển động, thơng số dùng để tính tốn xác định dựa xe sở thực tế có sẵn (SMV T880) Mơ hình tính tốn mơ xe chuyển động quay vòng mặt phẳng nghiên cứu ứng dụng để xác định thông số sở cần thiết cho việc đánh giá tính ổn định ngang xe chuyển động quay vòng Kết tính tốn mơ cho thấy điều kiện tới hạn độ ổn định ngang xe chuyển động Từ đó, làm sở tham khảo, đề xuất phương án thiết kế hay giới hạn khai thác sử dụng xe nhằm nâng cao đảm bảo tốt độ an toàn, ổn định ngang xe hoạt động đường ABSTRACT In the dynamics analysis of a car, the investigation of the vehicle roll-over stability limit is an extremely important factor that directly affects the safety of the vehicle while in motion, especially in the turning case To analyze the vehicle roll-over stability, the input parameters are determined by actual available vehicle (SMV T880) The planar simulation model, in which the dynamics of turning vehicle can be obtained, is studied and employed to determine the essential parameters to evaluate vehicle roll-over stability, in the turning case The simulated results show that the critical condition of the vehicle roll-over stability Since then, it can be used to propose the better design processes or establish warning limit of using vehicles to improve and ensure the best safety and stability of the vehicle Họ tên: Trần Quang Lâm Ngày sinh: 19/10/1989 Nơi sinh: Khánh Hòa Địa liên lạc: ĐHQG – ĐH Bách Khoa Tp.HCM – Khoa Kỹ Thuật Giao Thơng – Bộ mơn Ơtơ – Máy động lực Tôi xin cam đoan , luận văn “NGHIÊN CỨU PHÂN TÍCH ĐỘ ỔN ĐỊNH NGANG ƠTƠ TẢI SMV T880 BẰNG PHƢƠNG PHÁP MƠ PHỎNG” tơi thực dƣới hƣớng dẫn TS Trần Hữu Nhân, không chép ngƣời khác Nếu sai thật, tơi hồn tồn chịu trách nhiệm trƣớc nhà trƣờng vào pháp luật Học viên Trần Quang Lâm MỤC LỤC Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1.Giới thiệu đề tài 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Đối tƣợng nghiên cứu phạm vi nghiên cứu đề tài 1.3.1.Đối tƣợng nghiên cứu 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Hệ trục tọa độ xe số bậc tự 2.2 Phƣơng trình chuyển động 2.3 Hệ lực tác dụng lên xe 2.3.1 Hệ lực tác dụng lên bánh xe thân xe 2.3.2 Lực ngang tác dụng lên bánh xe 2.3.3 Các thành phần lực tác dụng lên mơ hình phẳng dạng bánh 2.4 Mơ hình động lực học phẳng dạng bánh 13 2.5 Ổn định quay vòng 14 2.6 Đáp ứng theo thời gian 16 2.6.1 Giá trị góc lái δ(t) cho trƣờng hợp xe quay vịng 18 2.6.2 Giá trị góc lái δ(t) cho trƣờng hợp xe chuyển đƣờng 18 Chƣơng 3: CÁC THƠNG SỐ TÍNH TỐN MƠ PHỎNG 21 3.1 Thơng số bố trí chung xe tải SMV T880 21 3.2 ác định thông số trọng lƣợng: 23 3.3 ác định tọa độ trọng tâm 23 3.3.1 ác định tọa độ trọng tâm phần đƣợc treo ôtô theo phƣơng dọc 23 3.3.2 ác định tọa độ trọng tâm phần đƣợc treo ôtô theo phƣơng ngang 24 3.3.3 ác định tọa độ trọng tâm xe theo phƣơng thẳng đứng 24 3.4 Tính momen quán tính khối lƣợng 25 3.5 Tính hệ số đàn hồi hệ thống treo 27 3.5.1 Tính hệ số đàn hồi hệ thống treo trƣớc kf 27 3.5.2 Tính hệ số đàn hồi hệ thống treo sau kr 28 3.6 ác định hệ số giảm chấn cf, cr 30 3.7 ác định hệ số trƣợt ngang C𝛂f, C𝛂r 31 3.8 Độ cứng chống xoắn kφ hệ số giảm chấn chống xoắn cφ 32 3.9 Các hệ số ảnh hƣớng tới chuyển động quay vòng C , CT , C , C 33 CHƢƠNG TÍNH TỐN MƠ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 35 4.1 Sơ đồ tiến trình mơ 35 4.2 Khảo sát ổn định xe trƣờng hợp quay vòng 37 4.2.1 Giới hạn ổn định ngang hợp quay vòng 37 4.2.2 Đáp ứng theo thời gian 39 4.2.2.1 Động học 39 4.2.2.2 Động lực học 43 4.2.3 Ảnh hƣởng góc đánh lái δ 46 4.2.3.1 Động học 46 4.2.3.2 Động lực học 50 4.2.4 Ảnh hƣởng vận tốc quay vòng 53 4.2.4.1 Động học 53 4.2.4.1 Động lực học 56 4.3 Khảo sát ổn định xe trƣờng hợp xe chuyển đƣờng 59 4.3.1 Giới hạn ổn định ngang trƣờng hợp xe chuyển đƣờng 60 4.3.2 Đáp ứng theo thời gian 62 4.3.2.1 Động học 62 4.3.2.2 Động lực học 65 4.3.3 Ảnh hƣởng quãng đƣờng chuyển 68 4.3.3.1 Động học 68 4.3.3.1 Động lực học 71 4.3.4 Ảnh hƣởng vận tốc 74 4.3.4.1 Động học 74 4.4.4.1 Động lực học 76 4.4 Đánh giá ảnh hƣởng hệ thống treo tới tính ổn định ngang xe 80 4.4.1 Ảnh hƣởng hệ số đàn hồi k 80 4.4.1.1 Ảnh hƣởng hệ số đàn hồi k đến giới hạn vận tốc 80 4.4.1.2 Ảnh hƣởng hệ số đàn hồi k đến đáp ứng theo thời gian 81 4.4.1.2.1 Động học 81 4.4.1.2.1 Động lực học 84 4.4.2 Ảnh hƣởng hệ số giảm chấn c 87 4.4.2.1 Ảnh hƣởng hệ số giảm chấn c đến giới hạn vận tốc 87 4.4.2.2 Ảnh hƣởng hệ số giảm chấn c đến đáp ứng theo thời gian 88 4.4.2.2.1 Động học 88 4.4.2.2.2 Động lực học 90 4.5 Bảng giá trị tổng hợp 92 4.5.1 Trƣờng hợp quay vòng 92 4.5.2 Trƣờng hợp chuyển đƣờng 93 4.5.3 Trƣờng hợp thay đổi hệ số đàn hồi k 93 4.5.4 Trƣờng hợp thay đổi hệ số giảm chấn c 94 Chƣơng 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 95 5.1 Kết luận: 95 5.2 Hƣớng phát triển đề tài: 96 % -force system coefficients -% Lataral force Fy -C_r = -(a1/vx)*C_alpha_f + (a2/vx)*C_alpha_r; % Ns/rad C_p = C_alpha_f*C_beta_f./vx + C_alpha_r*C_beta_r./vx; % C_beta = -(C_alpha_f + C_alpha_r); %N/rad C_phi = C_alpha_r*C_delta_phi_r + C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f C_phi_r; C_delta = C_alpha_f; % N/rad % Roll moment Mx E_r = -(a1/vx)*C_T_f*C_alpha_f + (a2/vx)*C_T_r*C_alpha_r; E_p = (1./vx)*C_beta_f*C_T_f*C_alpha_f + (1./vx)*C_beta_r*C_T_r*C_alpha_r c_phi; % E_beta = -C_T_f*C_alpha_f - C_T_r*C_alpha_r; % E_phi = -C_T_f*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) - k_phi - C_T_r*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % E_delta = C_T_f*C_alpha_f; % Yaw moment Mz D_r = -(a1^2/vx)*C_alpha_f - (a2^2/vx)*C_alpha_r; %Nms/rad D_p = (a1/vx)*C_beta_f*C_alpha_f - (a2/vx)*C_beta_r*C_alpha_r; %Nms/rad D_beta = -(a1*C_alpha_f - a2*C_alpha_r); % Nm/rad D_phi = -a1*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) + a2*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % D_delta = a1*C_alpha_f; %Nm/rad % -A(1,1) = C_beta/(m*vx); A(1,2) = C_p/m; A(1,3) = C_phi/m; A(1,4) = C_r/m - vx; A(2,1) = E_beta/(Ix*vx); A(2,2) = E_p/Ix; A(2,3) = E_phi/Ix; A(2,4) = E_r/Ix; A(3,1) = 0; A(3,2) = 1; A(3,3) = 0; A(3,4) = 0; A(4,1) = D_beta/(Iz*vx); A(4,2) = D_p/Iz; A(4,3) = D_phi/Iz; A(4,4) = D_r/Iz; % -U(1,1) = C_delta/m; U(2,1) = E_delta/Ix; U(3,1) = 0; U(4,1) = D_delta/Iz; % for free response U=0 %U = zeros(4,1); % -vy_p_phi_r_0 = [0, 0, 0, 0]; % initial condition % ode45(function,domain,initial condition) t_span = 0:0.01:10; [t,vy_p_phi_r] = ode45(@planar_veh_dyn_roll, t_span, vy_p_phi_r_0); vy = vy_p_phi_r(:,1); p = vy_p_phi_r(:,2); phi = vy_p_phi_r(:,3); r = vy_p_phi_r(:,4); beta = vy./vx; Fy = ((r.*C_r) + (beta.*C_beta) + (phi.*C_phi) + (delta.*C_delta) + (p.*C_p))./1000 ; Mx = ((r.*E_r) + (beta.*E_beta) + (phi.*E_phi) + (delta.*E_delta) +(p.*E_p))./1000; Fx = - ((r.*vy)*m); Fy_f = (-(a1*C_alpha_f/vx).*r + (C_alpha_f*C_beta_f/vx).*p - C_alpha_f.*beta + (C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f).*phi + C_alpha_f.*delta)./1000; % kN Fy_r = ((a2*C_alpha_r/vx).*r + (C_alpha_r*C_beta_r/vx).*p - C_alpha_r.*beta + (C_alpha_r*C_delta_phi_r - C_phi_r).*phi)./1000; % kN % -figure(1) plot(t, rad2deg(phi), 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)', 'fontsize',16); ylabel('{\phi}(deg)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(2) plot(t, p, 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('p(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(3) plot(t, vy, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('v_y(m/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % %} figure(4) plot(t, r, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('r(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(5) plot(t, Fx, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_x(N)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; %} % -figure(6) plot(t, Fy, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_y(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(7) plot(t, Mx, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('M_x(kN.m)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(8) plot(t, Fy_f, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_{yf}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(9) plot(t, Fy_r, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_{yr}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % 1.2 Ảnh hưởng góc đánh lái, vận tốc function [vy_max, p_max, mean_phi, r_max, Fx_max, Fy_max, Mx_max, R_min, Fy_f_max, Fy_r_max] = function_phi_t_fullload(delta,vx) global A U % C_alpha_fL = 31132/2; % N/rad C_alpha_fR = 31132/2; % N/rad C_alpha_f = C_alpha_fL + C_alpha_fR; % N/rad C_alpha_rL = 56863/2; % N/rad C_alpha_rR = 56863/2; % N/rad C_alpha_r = C_alpha_rL + C_alpha_rR; % N/rad m = 1890; % kg Ix = 958; % kg.m2 Iz = 2813; %kg m2 a1 = 1.648; % m a2 = 0.852; % m % k_phi = 149740; %N/rad; roll stiffness of the vehicle % k_phi = wk = w(k_f + k_r); w is the track of the vehicle c_phi = 854.5; %Ns/rad; roll damping of the vehicle % c_phi = wc = w(c_f + c_r); % C_beta_f = -0.4; % tire roll rate coefficient, %the change in beta=tan^-1(vy/vx) because of roll rate p C_beta_r = -0.1; C_T_f = -0.4; % overall torque coefficient of the f and r wheel C_T_r = -0.2; C_delta_phi_f = 0.01; % tire roll steering coefficient; % delta_phi: tire roll steering angle; susp mechannism % provides steer angle when vehicle rolls and the % mechanicsm deflects C_delta_phi_r = 0.; C_phi_f = -3200; % tire camber trust coefficient, generate the lateral force % because of the vehicle's roll C_phi_r = -0; % % -force system coefficients -% Lataral force Fy -C_r = -(a1/vx)*C_alpha_f + (a2/vx)*C_alpha_r; % Ns/rad C_p = C_alpha_f*C_beta_f./vx + C_alpha_r*C_beta_r./vx; % C_beta = -(C_alpha_f + C_alpha_r); %N/rad C_phi = C_alpha_r*C_delta_phi_r + C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f C_phi_r; C_delta = C_alpha_f; % N/rad % Roll moment Mx E_r = -(a1/vx)*C_T_f*C_alpha_f + (a2/vx)*C_T_r*C_alpha_r; E_p = (1./vx)*C_beta_f*C_T_f*C_alpha_f + (1./vx)*C_beta_r*C_T_r*C_alpha_r c_phi; % E_beta = -C_T_f*C_alpha_f - C_T_r*C_alpha_r; % E_phi = -C_T_f*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) - k_phi - C_T_r*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % E_delta = C_T_f*C_alpha_f; % Yaw moment Mz D_r = -(a1^2/vx)*C_alpha_f - (a2^2/vx)*C_alpha_r; %Nms/rad D_p = (a1/vx)*C_beta_f*C_alpha_f - (a2/vx)*C_beta_r*C_alpha_r; %Nms/rad D_beta = -(a1*C_alpha_f - a2*C_alpha_r); % Nm/rad D_phi = -a1*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) + a2*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % D_delta = a1*C_alpha_f; %Nm/rad % -A(1,1) = C_beta/(m*vx); A(1,2) = C_p/m; A(1,3) = C_phi/m; A(1,4) = C_r/m - vx; A(2,1) = E_beta/(Ix*vx); A(2,2) = E_p/Ix; A(2,3) = E_phi/Ix; A(2,4) = E_r/Ix; A(3,1) = 0; A(3,2) = 1; A(3,3) = 0; A(3,4) = 0; A(4,1) = D_beta/(Iz*vx); A(4,2) = D_p/Iz; A(4,3) = D_phi/Iz; A(4,4) = D_r/Iz; % -U(1,1) = C_delta/m; U(2,1) = E_delta/Ix; U(3,1) = 0; U(4,1) = D_delta/Iz; % -vy_p_phi_r_0 = [0, 0, 0, 0]; % initial condition % ode45(function,domain,initial condition) t_span = 0:0.01:10; [t,vy_p_phi_r] = ode45(@function_planar_veh_dyn_roll, t_span, vy_p_phi_r_0); vy = vy_p_phi_r(:,1); p = vy_p_phi_r(:,2); phi = vy_p_phi_r(:,3); r = vy_p_phi_r(:,4); beta = vy./vx; R = vx./r; Fy = ((r.*C_r) + (beta.*C_beta) + (phi.*C_phi) + (delta.*C_delta) +(p.*C_p))./1000; Mx = ((r.*E_r) + (beta.*E_beta) + (phi.*E_phi) + (delta.*E_delta) +(p.*E_p))./1000; Fx = - ((r.*vy)*m); Fy_f = (-(a1*C_alpha_f/vx).*r + (C_alpha_f*C_beta_f/vx).*p - C_alpha_f.*beta + (C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f).*phi + C_alpha_f.*delta)./1000; % kN Fy_r = ((a2*C_alpha_r/vx).*r + (C_alpha_r*C_beta_r/vx).*p - C_alpha_r.*beta + (C_alpha_r*C_delta_phi_r - C_phi_r).*phi)./1000; % kN vy_max = (max(vy)); p_max = max(p); mean_phi = abs(mean(phi)); r_max = max(r); Fy_max = max(Fy); Fx_max = mean(Fx); Mx_max = max(abs(Mx)); R_min = min(R); Fy_f_max = max(Fy_f); Fy_r_max = max(Fy_r); end % clear all; clc; global delta vx = 8.6; %m/s delta_matrix = deg2rad(1:1:30); vy_max = zeros(1,length(delta_matrix)); p_max = zeros(1,length(delta_matrix)); phi_max = zeros(1,length(delta_matrix)); r_max = zeros(1,length(delta_matrix)); Fx_max = zeros(1,length(delta_matrix)); Fy_max = zeros(1,length(delta_matrix)); Mx_max = zeros(1,length(delta_matrix)); for i = 1:length(delta_matrix) delta = delta_matrix(1,i); [vy, p, phi, r, Fx, Fy, Mx, R, Fy_f, Fy_r] = function_phi_t_fullload(delta,vx); vy_max(1,i) = vy; p_max(1,i) = p; mean_phi(1,i)= phi; r_max(1,i) = r; Fx_max(1,i) = Fx; Fy_max(1,i) = Fy; Mx_max(1,i) = Mx; R_min(1,i) = R; Fy_f_max(1,i) = Fy_f; Fy_r_max(1,i) = Fy_r; end % -figure(1) plot(rad2deg(delta_matrix), rad2deg(mean_phi), 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)', 'fontsize',16); ylabel('{\phi}_{mean}(deg)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); hold all; % figure(2) plot(rad2deg(delta_matrix), p_max, 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('p_{max}(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); set(gca,'YLim',[0 0.5]); set(gca,'YTick',[0:0.1:0.5],'fontsize',16); hold all; % -figure(3) plot(rad2deg(delta_matrix), vy_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('v_{ymax}(m/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); hold all; % figure(4) plot(rad2deg(delta_matrix), r_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('r_{max}(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); hold all; % figure(5) plot(rad2deg(delta_matrix), Fx_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('F_{xmax}(N)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); hold all; % -figure(6) plot(rad2deg(delta_matrix), Fy_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('F_{ymax}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); hold all; % -figure(7) plot(rad2deg(delta_matrix), Mx_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('M_{xmax}(kN.m)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); hold all; % -figure(8) plot(rad2deg(delta_matrix), R_min, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('R_{min}(m)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); set(gca,'YLim',[0 40]); set(gca,'YTick',[0:5:40],'fontsize',16); hold all; % figure(9) plot(rad2deg(delta_matrix), Fy_f_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('F_{yfmax}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); % -figure(10) plot(rad2deg(delta_matrix), Fy_r_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('{\delta}(deg)','fontsize',16); ylabel('F_{yrmax}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 30]); set(gca,'XTick',[0:5:30],'fontsize',16); % Tính tốn cho trường hợp chuyển chế độ toàn tải: % 2.1 Đáp ứng theo thời gian function vy_p_phi_r = planar_veh_dyn_roll_passing (t,q,delta_ti,t_delta) % solve the ode planar vehicle dynamics function % the dynamic system receives the steering input delta as the input, and % uses vx as a parameter to generate two outputs, vy and r % dq = [A]q + u % q(1): vy; q(2): p; q(3): phi; q(4): r; global A U L vx t_delta = 0:0.01:L/vx;% generate t for delta_t while passing delta_t = 0.2*sin((pi*vx/L)*t_delta); % (rad) step input steering function delta_ti = interp1(t_delta,delta_t,t); % Interpolate the data set (ft,f) at time t vy_p_phi_r = A*[q(1); q(2); q(3); q(4)] + U*delta_ti; end % function vy_p_phi_r = planar_veh_dyn_roll_delta_0 (t,q) % solve the ode planar vehicle dynamics function % the dynamic system receives the steering input delta as the input, and % uses vx as a parameter to generate two outputs, vy and r % dq = [A]q + u % q(1): vy; q(2): p; q(3): phi; q(4): r; global A U delta = 0; % (rad) step input steering function vy_p_phi_r = A*[q(1); q(2); q(3); q(4)] + U*delta; end % -clear all; clc; global A U L vx % C_alpha_fL = 31132/2; % N/rad C_alpha_fR = 31132/2; % N/rad C_alpha_f = C_alpha_fL + C_alpha_fR; % N/rad C_alpha_rL = 56863/2; % N/rad C_alpha_rR = 56863/2; % N/rad C_alpha_r = C_alpha_rL + C_alpha_rR; % N/rad m = 1890; % kg Ix = 958; % kg.m2 Iz = 2813; %kg m2 a1 = 1.648; % m a2 = 0.852; % m % k_phi = 149740; %N/rad; roll stiffness of the vehicle % k_phi = wk = w(k_f + k_r); w is the track of the vehicle c_phi = 854.5; %Ns/rad; roll damping of the vehicle % c_phi = wc = w(c_f + c_r); % C_beta_f = -0.4; % tire roll rate coefficient, %the change in beta=tan^-1(vy/vx) because of roll rate p C_beta_r = -0.1; C_T_f = -0.4; % overall torque coefficient of the f and r wheel C_T_r = -0.2; C_delta_phi_f = 0.1; % tire roll steering coefficient; % delta_phi: tire roll steering angle; susp mechannism % provides steer angle when vehicle rolls and the % mechanicsm deflects C_delta_phi_r = 0.; C_phi_f = -3200; % tire camber trust coefficient, generate the lateral force % because of the vehicle's roll C_phi_r = -0; % vx = ; %m/s L = 30; %m/s % passing t_delta = [0:0.01:(floor((L/vx)*100)/100)]'; delta = [0.2*sin((pi*vx/L).*t_delta)]; % -force system coefficients -% Lataral force Fy -C_r = -(a1/vx)*C_alpha_f + (a2/vx)*C_alpha_r; % Ns/rad C_p = C_alpha_f*C_beta_f./vx + C_alpha_r*C_beta_r./vx; % C_beta = -(C_alpha_f + C_alpha_r); %N/rad C_phi = C_alpha_r*C_delta_phi_r + C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f C_phi_r; C_delta = C_alpha_f; % N/rad % Roll moment Mx E_r = -(a1/vx)*C_T_f*C_alpha_f + (a2/vx)*C_T_r*C_alpha_r; E_p = (1./vx)*C_beta_f*C_T_f*C_alpha_f + (1./vx)*C_beta_r*C_T_r*C_alpha_r c_phi; % E_beta = -C_T_f*C_alpha_f - C_T_r*C_alpha_r; % E_phi = -C_T_f*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) - k_phi - C_T_r*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % E_delta = C_T_f*C_alpha_f; % Yaw moment Mz D_r = -(a1^2/vx)*C_alpha_f - (a2^2/vx)*C_alpha_r; %Nms/rad D_p = (a1/vx)*C_beta_f*C_alpha_f - (a2/vx)*C_beta_r*C_alpha_r; %Nms/rad D_beta = -(a1*C_alpha_f - a2*C_alpha_r); % Nm/rad D_phi = -a1*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) + a2*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % D_delta = a1*C_alpha_f; %Nm/rad % -A(1,1) = C_beta/(m*vx); A(1,2) = C_p/m; A(1,3) = C_phi/m; A(1,4) = C_r/m - vx; A(2,1) = E_beta/(Ix*vx); A(2,2) = E_p/Ix; A(2,3) = E_phi/Ix; A(2,4) = E_r/Ix; A(3,1) = 0; A(3,2) = 1; A(3,3) = 0; A(3,4) = 0; A(4,1) = D_beta/(Iz*vx); A(4,2) = D_p/Iz; A(4,3) = D_phi/Iz; A(4,4) = D_r/Iz; % -U(1,1) = C_delta/m; U(2,1) = E_delta/Ix; U(3,1) = 0; U(4,1) = D_delta/Iz; % for passing manuever -% -vy_p_phi_r_0 = [0, 0, 0, 0]; % initial condition % ode45(function,domain,initial condition) t_span = 0:0.01:(floor((L/vx)*100)/100); [t,vy_p_phi_r] = ode45(@planar_veh_dyn_roll_passing, t_span, vy_p_phi_r_0); vy_passing = vy_p_phi_r(:,1); p_passing = vy_p_phi_r(:,2); phi_passing = vy_p_phi_r(:,3); r_passing = vy_p_phi_r(:,4); beta_passing = vy_passing./vx; Fy_passing = ((r_passing.*C_r) + (beta_passing.*C_beta) + (phi_passing.*C_phi) + (delta.*C_delta) + (p_passing.*C_p))./1000; Mx_passing = ((r_passing.*E_r) + (beta_passing.*E_beta) + (phi_passing.*E_phi) + (delta.*E_delta) + (p_passing.*E_p))./1000; Fy_f_passing = (-(a1*C_alpha_f/vx).*r_passing + (C_alpha_f*C_beta_f/vx).*p_passing - C_alpha_f.*beta_passing + (C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f).*phi_passing + C_alpha_f.*delta)./1000; % kN Fy_r_passing = ((a2*C_alpha_r/vx).*r_passing + (C_alpha_r*C_beta_r/vx).*p_passing - C_alpha_r.*beta_passing + (C_alpha_r*C_delta_phi_r - C_phi_r).*phi_passing)./1000; % kN % and after that delta_after = 0; %rad vy_p_phi_r_after_passing = vy_p_phi_r(length(t_span),:); %intial condition % ode45(function,domain,initial condition) t_span_after_passing = (round((L/vx)*100)/100):0.01:100; [t,vy_p_phi_r_1] = ode45(@planar_veh_dyn_roll_delta_0, t_span_after_passing, vy_p_phi_r_after_passing); vy_after = vy_p_phi_r_1(:,1); p_after = vy_p_phi_r_1(:,2); phi_after = vy_p_phi_r_1(:,3); r_after = vy_p_phi_r_1(:,4); beta_after = vy_after./vx; Fy_after = ((r_after.*C_r) + (beta_after.*C_beta) + (phi_after.*C_phi) + (delta_after.*C_delta) + (p_after.*C_p))./1000; Mx_after = ((r_after.*E_r) + (beta_after.*E_beta) + (phi_after.*E_phi) + (delta_after.*E_delta) + (p_after.*E_p))./1000; Fy_f_after = (-(a1*C_alpha_f/vx).*r_after + (C_alpha_f*C_beta_f/vx).*p_after - C_alpha_f.*beta_after + (C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f).*phi_after + C_alpha_f.*delta_after)./1000; % kN Fy_r_after = ((a2*C_alpha_r/vx).*r_after + (C_alpha_r*C_beta_r/vx).*p_after C_alpha_r.*beta_after + (C_alpha_r*C_delta_phi_r - C_phi_r).*phi_after)./1000; % kN % -result -vy = [vy_passing; vy_after]; p = [p_passing; p_after]; phi = [phi_passing; phi_after]; r = [r_passing; r_after]; t = [t_span t_span_after_passing]'; beta =[beta_passing; beta_after]; Fx = - ((r.*vy)*m); Fy = [Fy_passing ;Fy_after]; Fy_f = [Fy_f_passing ;Fy_f_after]; Fy_r = [Fy_r_passing ;Fy_r_after]; Mx = [Mx_passing ;Mx_after]; % plot figure(1) plot(t, rad2deg(phi), 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)', 'fontsize',16); ylabel('{\phi}(deg)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(2) plot(t, p, 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('p(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(3) plot(t, vy, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('v_y(m/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(4) plot(t, r, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('r(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(5) plot(t, Fx, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_x(N)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(6) plot(t, Fy, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_y(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(7) plot(t, Mx, 'b ','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('M_x(kN.m)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(8) plot(t, Fy_f, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_{yf}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(9) plot(t, Fy_r, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('t(s)','fontsize',16); ylabel('F_{yr}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % % 2.2 Ảnh hưởng vận tốc function [vy_max, p_max, mean_phi, r_max, Fx_max, Fy_max, Mx_max, Fy_f_max, Fy_r_max] = function_Fy_t_passing_fullload(vx) global A U L % C_alpha_fL = 31132/2; % N/rad C_alpha_fR = 31132/2; % N/rad C_alpha_f = C_alpha_fL + C_alpha_fR; % N/rad C_alpha_rL = 56863/2; % N/rad C_alpha_rR = 56863/2; % N/rad C_alpha_r = C_alpha_rL + C_alpha_rR; % N/rad m = 1890; % kg Ix = 958; % kg.m2 Iz = 2813; %kg m2 a1 = 1.648; % m a2 = 0.852; % m % k_phi = 149740; %N/rad; roll stiffness of the vehicle % k_phi = wk = w(k_f + k_r); w is the track of the vehicle c_phi = 854.5; %Ns/rad; roll damping of the vehicle % c_phi = wc = w(c_f + c_r); % C_beta_f = -0.4; % tire roll rate coefficient, %the change in beta=tan^-1(vy/vx) because of roll rate p C_beta_r = -0.1; C_T_f = -0.4; % overall torque coefficient of the f and r wheel C_T_r = -0.2; C_delta_phi_f = 0.01; % tire roll steering coefficient; % delta_phi: tire roll steering angle; susp mechannism % provides steer angle when vehicle rolls and the % mechanicsm deflects C_delta_phi_r = 0.; C_phi_f = -3200; % tire camber trust coefficient, generate the lateral force % because of the vehicle's roll C_phi_r = -0; % L = 30; %m/s % passing t_delta = [0:0.01:(floor((L/vx)*100)/100)]'; delta = [0.2*sin((pi*vx/L).*t_delta)]; % -force system coefficients -% Lataral force Fy -C_r = -(a1/vx)*C_alpha_f + (a2/vx)*C_alpha_r; % Ns/rad C_p = C_alpha_f*C_beta_f./vx + C_alpha_r*C_beta_r./vx; % C_beta = -(C_alpha_f + C_alpha_r); %N/rad C_phi = C_alpha_r*C_delta_phi_r + C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f C_phi_r; C_delta = C_alpha_f; % N/rad % Roll moment Mx E_r = -(a1/vx)*C_T_f*C_alpha_f + (a2/vx)*C_T_r*C_alpha_r; E_p = (1./vx)*C_beta_f*C_T_f*C_alpha_f + (1./vx)*C_beta_r*C_T_r*C_alpha_r c_phi; % E_beta = -C_T_f*C_alpha_f - C_T_r*C_alpha_r; % E_phi = -C_T_f*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) - k_phi - C_T_r*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % E_delta = C_T_f*C_alpha_f; % Yaw moment Mz D_r = -(a1^2/vx)*C_alpha_f - (a2^2/vx)*C_alpha_r; %Nms/rad D_p = (a1/vx)*C_beta_f*C_alpha_f - (a2/vx)*C_beta_r*C_alpha_r; %Nms/rad D_beta = -(a1*C_alpha_f - a2*C_alpha_r); % Nm/rad D_phi = -a1*(C_phi_f - C_alpha_f*C_delta_phi_f) + a2*(C_phi_r - C_alpha_r*C_delta_phi_r); % D_delta = a1*C_alpha_f; %Nm/rad % -A(1,1) = C_beta/(m*vx); A(1,2) = C_p/m; A(1,3) = C_phi/m; A(1,4) = C_r/m - vx; A(2,1) = E_beta/(Ix*vx); A(2,2) = E_p/Ix; A(2,3) = E_phi/Ix; A(2,4) = E_r/Ix; A(3,1) = 0; A(3,2) = 1; A(3,3) = 0; A(3,4) = 0; A(4,1) = D_beta/(Iz*vx); A(4,2) = D_p/Iz; A(4,3) = D_phi/Iz; A(4,4) = D_r/Iz; % -U(1,1) = C_delta/m; U(2,1) = E_delta/Ix; U(3,1) = 0; U(4,1) = D_delta/Iz; % for passing manuever -% -vy_p_phi_r_0 = [0, 0, 0, 0]; % initial condition % ode45(function,domain,initial condition) t_span = 0:0.01:(floor((L/vx)*100)/100); [t,vy_p_phi_r] = ode45(@planar_veh_dyn_roll_passing, t_span, vy_p_phi_r_0); vy_passing = vy_p_phi_r(:,1); p_passing = vy_p_phi_r(:,2); phi_passing = vy_p_phi_r(:,3); r_passing = vy_p_phi_r(:,4); beta_passing = vy_passing./vx; Fy_passing = ((r_passing.*C_r) + (beta_passing.*C_beta) + (phi_passing.*C_phi) + (delta.*C_delta) + (p_passing.*C_p))./1000; Mx_passing = ((r_passing.*E_r) + (beta_passing.*E_beta) + (phi_passing.*E_phi) + (delta.*E_delta) + (p_passing.*E_p))./1000; Fy_f_passing = (-(a1*C_alpha_f/vx).*r_passing + (C_alpha_f*C_beta_f/vx).*p_passing - C_alpha_f.*beta_passing + (C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f).*phi_passing + C_alpha_f.*delta)./1000; % kN Fy_r_passing = ((a2*C_alpha_r/vx).*r_passing + (C_alpha_r*C_beta_r/vx).*p_passing - C_alpha_r.*beta_passing + (C_alpha_r*C_delta_phi_r - C_phi_r).*phi_passing)./1000; % kN % and after that delta_after = 0; %rad vy_p_phi_r_after_passing = vy_p_phi_r(length(t_span),:); %intial condition % ode45(function,domain,initial condition) t_span_after_passing = (round((L/vx)*100)/100):0.01:100; [t,vy_p_phi_r_1] = ode45(@planar_veh_dyn_roll_delta_0, t_span_after_passing, vy_p_phi_r_after_passing); vy_after = vy_p_phi_r_1(:,1); p_after = vy_p_phi_r_1(:,2); phi_after = vy_p_phi_r_1(:,3); r_after = vy_p_phi_r_1(:,4); beta_after = vy_after./vx; Fy_after = ((r_after.*C_r) + (beta_after.*C_beta) + (phi_after.*C_phi) + (delta_after.*C_delta) + (p_after.*C_p))./1000; Mx_after = ((r_after.*E_r) + (beta_after.*E_beta) + (phi_after.*E_phi) + (delta_after.*E_delta) + (p_after.*E_p))./1000; Fy_f_after = (-(a1*C_alpha_f/vx).*r_after + (C_alpha_f*C_beta_f/vx).*p_after - C_alpha_f.*beta_after + (C_alpha_f*C_delta_phi_f - C_phi_f).*phi_after + C_alpha_f.*delta_after)./1000; % kN Fy_r_after = ((a2*C_alpha_r/vx).*r_after + (C_alpha_r*C_beta_r/vx).*p_after C_alpha_r.*beta_after + (C_alpha_r*C_delta_phi_r - C_phi_r).*phi_after)./1000; % kN % -result -vy = [vy_passing; vy_after]; p = [p_passing; p_after]; phi = [phi_passing; phi_after]; r = [r_passing; r_after]; t = [t_span t_span_after_passing]'; beta =[beta_passing; beta_after]; Fx = - ((r.*vy)*m); Fy = [Fy_passing ;Fy_after]; Fy_f = [Fy_f_passing ;Fy_f_after]; Fy_r = [Fy_r_passing ;Fy_r_after]; Mx = [Mx_passing ;Mx_after]; % max vy_max = min(vy); p_max = max(p); mean_phi = abs(mean(phi)); r_max = max(r); Fy_max = max(Fy); Fx_max = mean(Fx); Mx_max = max(abs(Mx)); Fy_f_max = max(Fy_f); Fy_r_max = max(Fy_r); end % -clear all; clc; global vx; vx_matrix = 0.5:0.5:10; %m/s %Fyroll = 12.05; %kN.m vy_max = zeros(1,length(vx_matrix)); p_max = zeros(1,length(vx_matrix)); phi_max = zeros(1,length(vx_matrix)); r_max = zeros(1,length(vx_matrix)); Fx_max = zeros(1,length(vx_matrix)); Fy_max = zeros(1,length(vx_matrix)); Mx_max = zeros(1,length(vx_matrix)); Fy_f_max = zeros(1,length(vx_matrix)); Fy_r_max = zeros(1,length(vx_matrix)); for i = 1:length(vx_matrix) vx = vx_matrix(1,i); [vy, p, phi, r, Fx, Fy, Mx, Fy_f, Fy_r] = function_Fy_t_passing_fullload(vx); p_max(1,i) = p; vy_max(1,i) = vy; phi_max(1,i)= phi; r_max(1,i) = r; Fx_max(1,i) = Fx; Fy_max(1,i) = Fy; Mx_max(1,i) = Mx; Fy_f_max(1,i) = Fy_f; Fy_r_max(1,i) = Fy_r; end % -figure(1) plot(vx_matrix, rad2deg(phi_max), 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)', 'fontsize',16); ylabel('{\phi}_{mean}(deg)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(2) plot(vx_matrix, p_max, 'k', 'linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('p_{max}(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(3) plot(vx_matrix, vy_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('v_{ymax}(m/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); set(gca,'YLim',[-1 0.2]); set(gca,'YTick',[-1:0.2:0.2],'fontsize',16); hold all; % figure(4) plot(vx_matrix, r_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('r_{max}(rad/s)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % figure(5) plot(vx_matrix, Fx_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('F_{xmax}(N)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(6) plot(vx_matrix, Fy_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('F_{ymax}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(7) plot(vx_matrix, Mx_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('M_{xmax}(kN.m)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(8) plot(vx_matrix, Fy_f_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('F_{yf}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % -figure(9) plot(vx_matrix, Fy_r_max, 'k','linewidth', 3); hold on; xlabel('v_x(m/s)','fontsize',16); ylabel('F_{yr}(kN)','fontsize',16); set(gca,'XLim',[0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10],'fontsize',16); hold all; % ... việc đo đạc, lấy thông số, ta chọn ô tô tải nhẹ SMV T880 có sẵn 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu Đánh giá độ ổn định ô tô tải SMV T880 chế độ tải trọng xe mô hình động lực học phẳng bánh, mơ hình bánh... để nghiên cứu Vì vậy, cần phải có mơ hình thực tế để tiến hành mơ Đó lý chọn đề tài ? ?Nghiên cứu, phân tích độ ổn định ngang xe tải SMV T880 phƣơng pháp mô phỏng? ?? Đề tài xác định đánh giá thông... “NGHIÊN CỨU PHÂN TÍCH ĐỘ ỔN ĐỊNH NGANG XE TẢI SMV T880 BẰNG PHƯƠNG PHÁP MÔ PHỎNG” NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Xác định thơng số hệ thống treo, kích thước, khối lượng, mơmen qn tính khối lượng xe tải