Thiết kế và chế tạo máy in gốm 3d

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY IN GỐM 3D Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: TS LÊ HOÀI NAM NGUYỄN THANH ĐƠ NGUYỄN VĂN DŨNG ĐỒN CƠNG TRUNG Số thẻ sinh viên : 101130158 101130159 101130223 Lớp: 13CDT1 13CDT2 Đà Nẵng, 2018 TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP • • • Tên đề tài: Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thanh Đô Mã SV: 101130158 Lớp: 13CDT1 Nguyễn Văn Dũng Mã SV: 101130159 Lớp: 13CDT1 Đồn Cơng Trung Mã SV: 101130223 Lớp: 13CDT2 GV hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam GV duyệt: TS Võ Như Thành Nhu cầu thực tế đề tài: Công nghệ in 3D ngày phát triển, đa dạng cấu in, vật liệu in tính phức tạp vật thể in Với mong muốn áp dụng khoa học công nghệ vào nghề nghiệp thủ công, muốn tạo sản phẩm Việt Nam Máy in gốm 3D đời với vật liệu in đất sét, sử dụng cấu delta kiểu trượt dần phổ biến có giá trị cơng nghiệp giảng dạy cao Giá thành máy in gốm 3D giới cao, nên mục đích giảm giá thành nhóm nhắm tới Phạm vi nghiên cứu đề tài tốt nghiệp: ✓ Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy in gốm 3D kiểu delta; ✓ Mơ hình tốn học robot delta kiểu ba khớp trượt; ✓ Tìm hiểu thực quy trình chuẩn bị đất sét trước in; ✓ Nghiên cứu mã nguồn mở phần mềm cắt lớp 3D; ✓ Lựa chọn phần cứng điện tử, lập trình điều khiển máy in Nội dung đề tài thực hiện: ✓ Số trang thuyết minh: ✓ Số vẽ: ✓ Mơ hình: Kết đạt được: Về phần lý thuyết: ✓ Thiết kế mơ hình 3D SolidWorks; ✓ Robot song song, đặc biệt robot delta kiểu ba khớp trượt; ✓ Lý thuyết in 3D, công nghệ in 3D; ✓ Tìm hiểu đất sét, gốm; ✓ Lý thuyết động bước, Arduino, driver; ✓ Lý thuyết robot cơng nghiệp, tốn ma trận Đã tính tốn/thiết kế/chế tạo được: ✓ Phần khí máy in 3D kiểu delta khớp trượt; ✓ Mơ hình tốn robot delta kiểu ba khớp trượt gồm động học, động lực học vùng làm việc; ✓ Mạch điều khiển máy in gốm 3D; ✓ Máy in gốm 3D phần mềm SolidWorks Creo 3.0; ✓ Các thông số firmwave phù hợp với máy in gốm 3D Có mơ hình kèm CD Đĩa CD gồm file thuyết minh đồ án, tóm tắt, tờ nhiệm vụ, thiết kế mơ hình 3D SolidWorks, video trình làm việc máy in gốm 3D, báo tiếng Việt nhóm máy in gốm 3D Đà Nẵng, ngày 20 tháng 05 năm 2018 Sinh viên thực ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ CỘNG HỊA XÃ HÔI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP STT Họ tên sinh viên Nguyễn Thanh Đơ Nguyễn Văn Dũng Đồn Cơng Trung Mã số SV 101130158 101130159 101130223 Lớp 13CDT1 13CDT1 13CDT2 Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Kỹ thuật Cơ điện tử Kỹ thuật Cơ điện tử Tên đề tài đồ án: Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: − Các thông số robot delta − Các tìm hiểu đất sét − Vật liệu : nhựa, kim loại (thép, inox) − Khối lượng thô máy in gốm 3D : 50kg Nội dung phần thuyết minh tính toán: a Phần chung STT Họ tên sinh viên Nội dung • Tìm hiểu phương án thiết kế cụm đầu in Nguyễn Thanh Đô gốm cấp liệu • Thiết kế hệ thống điện – điện tử Đồn Cơng Trung • Gia cơng lắp ráp hệ thống khí máy in đầu đùn gốm Nguyễn Văn Dũng • Tạo hình sản phẩm gốm b Phần riêng STT Họ tên sinh viên Nội dung • Thiết kế kết cấu khí 3D máy in gốm Nguyễn Thanh Đơ • Nghiên cứu thực quy trình chuẩn bị vật liệu đất sét trước in • Thi công hệ thống điện – điện tử Nguyễn Văn Dũng • Nghiên cứu mã nguồn mở phần mềm cắt lớp • Lập trình điều khiển máy in • Xây dựng mơ hình động học động lực học Đồn Cơng Trung • Thiết kế kích thước hình học máy in gốm • Thiết kế cụm đầu in cấp liệu Các vẽ, đồ thị (ghi rõ loại kích thước vẽ): a Phần chung STT Họ tên sinh viên Nguyễn Thanh Đơ Nguyễn Văn Dũng Đồn Công Trung b Phần riêng STT Họ tên sinh viên Bản vẽ sơ đồ động Poster máy in gốm 3D Nội dung Bản vẽ thiết kế khí Bản vẽ nguyên lý mạch điều khiển Bản vẽ đầu in gốm Đồn Cơng Trung Các đồ thị liên quan Họ tên người hướng dẫn: TS Lê Hoài Nam Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 20/01/2018 Ngày hoàn thành đồ án: 20/05/2018 Nguyễn Thanh Đô Nội dung Nguyễn Văn Dũng Đà Nẵng, ngày 20 tháng 01 năm 2018 Trưởng Bộ môn Cơ điện tử Người hướng dẫn TS Võ Như Thành TS Lê Hoài Nam LỜI NÓI ĐẦU Ngày với phát triển khơng ngừng lĩnh vực, ngành Cơ khí nói chung ngành Cơ điện tử nói riêng ngành phát triển mạnh với nhiều thay đổi kỹ thuật, công nghệ chất lượng Để đạt điều địi hỏi người cán kỹ thuật ngồi trình độ chun mơn cịn cần phải có tư sáng tạo, sâu nghiên cứu để tận dụng hết khả Qua năm học khoa Cơ khí – Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng, giúp đỡ tận tình Thầy, Cơ giáo nổ lực thân, chúng em tích lũy cho số kiến thức để tham gia vào đội ngũ kỹ sư Cơ điện tử tương lai Và thước đo kiến thức đồ án tốt nghiệp Đó thực thử thách lớn sinh viên chúng em chưa giải khối lượng công việc lớn Hoàn thành đồ án tốt nghiệp lần thử thách với cơng việc tính tốn phức tạp, gặp nhiều vướng mắc khó khăn Tuy nhiên, hướng dẫn tận tình Thầy giáo hướng dẫn giúp chúng em hoàn thành đồ án Với kiến thức kinh nghiệm hạn hẹp việc tính tốn thi cơng thực tế, đồ án thể khơng tránh khỏi sai sót Chúng em kính mong tiếp tục bảo Thầy, Cơ để em hồn thiện kiến thức Xin cảm ơn gia đình, người thân bạn bè động viên giúp đỡ chúng em suốt trình thực đồ án Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy, Cơ giáo khoa Cơ khí – Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng, đặc biệt Thầy, Cô trực tiếp hướng dẫn chúng em đề tài tốt nghiệp i CAM ĐOAN Chúng em xin cam đoan đồ án tuân thủ tốt quy định liêm học thuật: − Khơng bịa đặt, đưa thông tin sai lệch so với nguồn trích dẫn − Khơng ngụy tạo số liệu q trình khảo sát, thí nghiệm, thực hành, thực tập hoạt động học thuật khác − Không sử dụng hình thức gian dối việc trình bày, thể hoạt động học thuật kết từ trình học thuật − Khơng đạo văn, sử dụng từ ngữ, cách diễn đạt người khác thể mình, trình bày, chép, dịch đoạn, nêu ý tưởng người khác mà khơng trích dẫn − Không tự đạo văn, sử dụng lại thông tin nghiên cứu mà khơng có trình dẫn phân mảnh thông tin kết nghiên cứu để cơng bố nhiều ấn phẩm Sinh viên thực Sinh viên thực Sinh viên thực Nguyễn Thanh Đơ Nguyễn Văn Dũng Đồn Cơng Trung ii MỤC LỤC Tóm tắt Nhiệm vụ đồ án Lời nói đầu cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật Mục lục Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ Danh sách cụm từ viết tắt i ii iii vi viii Trang Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot song song kiểu delta .1 1.2 In 3D 1.3 In 3D vật liệu gốm 1.3.1 Tìm hiểu gốm 1.3.2 Các công đoạn tạo sản phẩm gốm 1.3.3 Một số máy in gốm 3D thị trường 1.4 Kết luận Chương 2: MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA ROBOT DELTA KIỂU KHỚP TRƯỢT 2.1 Giới thiệu chương 2.2 Phân tích động học 2.2.1 Xây dựng mô hình tốn học cho robot 2.2.2 Phương trình liên kết 2.2.3 Tính vận tốc khối tâm vận tốc khâu 11 2.2.4 Giải toán động học 13 2.2.5 Mô toán động học 17 2.2.6 Kết luận 22 2.3 Phân tích động lực học 23 2.3.1 Thiết kế phương trình động lực học 23 2.3.2 Phương pháp giải toán động lực học ngược 30 2.3.3 Mơ tốn động lực học 31 2.3.4 Tính cơng suất động 34 iii 2.3.5 Kết luận 35 2.4 Vùng làm việc 35 2.4.1 Vùng làm việc cánh tay 35 2.4.2 Đặc điểm vùng làm việc cánh tay PUU 36 2.4.3 Vùng làm việc nội tiếp lớn 37 2.4.4 Ví dụ phân tích vùng làm việc 40 2.4.5 Kết luận 41 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY IN GỐM 3D 43 3.1 Thiết kế khí 43 3.1.1 Thiết kế kết cấu khí máy in 43 3.1.2 Thiết kế cụm đầu in phận tiếp liệu 49 3.2 Thiết kế mạch điện tử 52 3.2.1 Sơ đồ khối mạch điều khiển 52 3.2.2 Sơ đồ đấu dây 58 3.3 Lập trình điều khiển 58 3.3.1 Thiết lập thông tin cho máy in 59 3.3.2 Thiết lập thơng số khí cho máy in 59 3.3.3 Thiết lập phần truyền động cho máy in 62 3.3.4 Thiết lập nhiệt độ 63 3.3.5 Cài đặt sử dụng LCD thẻ nhớ 64 Chương 4: QUY TRÌNH VẬN HÀNH MÁY VÀ SẢN PHẨM IN GỐM 65 4.1 Quy trình vận hành máy 65 4.1.1 Cài đặt Repertier Host 65 4.1.2 Xử lý đất sét trước in 73 4.2 Một số sản phẩm thử nghiệm 75 Chương 5: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN 77 5.1 Đánh giá kết 77 5.1.1 Robot Delta kiểu ba khớp trượt 77 5.1.2 Cụm đầu in tiếp liệu 78 5.1.3 Sản phẩm 78 5.2 Kết luận hướng phát triển tương lai 78 iv 5.2.1 Hướng phát triển 78 5.2.2 Kết luận 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC v Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D − Support material cấu trúc vật liệu máy in tạo nhằm nâng đỡ phần vật in (dầm ngang, cánh tay…) Sau in xong cần loại bỏ lớp đỡ thủ công − Thông thường không cần dùng tới chức trừ trường hợp vật in có hình dáng đặc biệt Hình 4.11 Các thiết lập Support material Thiết lập Speed: − Perimeter (External): tốc độ in thành/vách phái trong/ngoài vật thể − Small Perimeter: tốc độ in thành/vách vật in có kích thước nhỏ (tốc độ thấp đảm bảo vật liệu hóa rắn kịp thời giảm lực quán tính tác dụng lên khung máy) − Infill: tốc độ di chuyển điền vật liệu vật in − Solid infill: tốc độ điền đầy khu vực vật in cần làm đặc (ví dụ: mặt cần làm đặc trước in chéo, in mặt trụ nằm ngang…) − Top solid infill: tốc độ điền đầy kín mặt vật thể − Support material: tốc độ in lớp nâng/đỡ − Bridges: tốc độ in qua khe hở (khơng có lớp đỡ dưới) − Gap fill: tốc độ điền vật liệu khe hẹp (giảm thấp tốc độ xuống để giảm lực quán tính tác dụng lên khung máy) − Travel: tốc độ di chuyển đầu đùn không đùn vật liệu − Các thiết lập khác (gia tốc đầu đùn… để mặc định) − Các thiết lập khác (nhiều đầu đùn, nâng cao…) để mặc định SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 70 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Thiết lập Filament Hình 4.12 Các thiết lập Filament − Diameter: đường kính đầu đùn − Extrusion multiplier: hệ số đùn đất sét, thông thường để giá trị Extruder/Bed (First/Other layer): nhiệt độ đầu đùn/bàn nhiệt lớp lớp sau Ta khơng quan tâm thơng số Để mặc đinh Hình 4.13 Các thiết lập cooling Thiết lập Cooling Tất để mặc định − Keep fan alway on: bật quạt thổi − Enable auto cooling: tự động điều khiển quạt thổi − Fan speed (Min/Max): tốc độ quạt mức nhỏ lớn SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 71 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Printer Settings – Thiết lập máy in: Hình 4.14 Các thiết lập printer settings 10 Thiết lập General − Bed shape: thiết lập hình dạng bàn nhiệt − Shape: hình dạng bàn nhiệt: Rectangular – hình chữ nhật; Circular – hình trịn − Size: kích thước bàn nhiệt theo trục X, Y − Origin: tọa độ vị trí Home đầu đùn Hình 4.15 Các thiết lập General 11 Thiết lập Custom G-code: Bao gồm tùy chỉnh G-code trước/sau in SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 72 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Hình 4.16 Thiết lập Custom 12 Thiết lập Extruder 1: − Nozzle diameter: đường kính lỗ đùn đất sét Các thiết lập khác để giá trị mặc định 4.1.2 Xử lý đất sét trước in 4.1.2.1 Quy trình chuẩn bị đất sét để in: − Bước 1: Tính tốn lượng đất sét cần thiết − Bước 2: Bóp nhỏ đất sét (có thể dùng thìa dùng tay), loại bỏ viên đát lớn lẫn đất sét Hình 4.17 Xử lý đất sét − Bước 3: Lọc đất sét (Dùng tay ép đất sét qua lưới lọc) q trình trộn với nước SVTH: Nguyễn Thanh Đô, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hồi Nam 73 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Hình 4.18 Xử lý đất sét − Bước 4: Nhồi đất sét với nước (trong thau) – Nhồi tới đất sét nước trộn lẫn Hình 4.19 Xử lý đất sét − Kết : Độ mềm đất sét phải đạt tương tự bùn non lỏng Hình 4.20 Đất sét mong muốn 4.1.2.2 Quy trình đưa đất sét vào cấu tiếp liệu: − Bước : Nặn đất sét có hình dạng giống rụt bình chưa phải đệm chặt đất sét lại (kích thước dài khả tốt) SVTH: Nguyễn Thanh Đô, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hồi Nam 74 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D − Bước : Bỏ đất sét vào bình chưa, dùng tay đẩy chặt đất sét phía cịn lại, nệm mạnh cho khơng có khoảng trống khí bình − Bước : Tiếp tục hết đất sét, luôn nệm chặt hết mức để khơng có khoảng trống khí đất sét − Bước : Đậy nắp bình chưa, dùng keo su non quấn quanh chỗ vặn vặn thật chặt để khơng khí ngồi 4.1.2.3 Tính tốn lượng đất sét cần thiết: Vật cần in : Dùng phần mềm tính thể tích Tính thể tích đất sét cần thiết Vvật in 1,2 = Vđất sét Vđất sét = Rbình chứa2.π.hchiều cao đất sét Nguồn đất sét: − Đất sét: Làng gốm Thanh Hà – Hội An − Giá bán: theo ký 5000/1kg 4.2 Một số sản phẩm thử nghiệm Hình 4.21 Sản phẩm trình in SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 75 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Hình 4.22 Một số sản phẩm SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 76 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Chương 5: ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN 5.1 Đánh giá kết Hình 5.1 Máy in gốm 3D 5.1.1 Robot Delta kiểu ba khớp trượt Máy in 3D kiểu Delta thực chuyển động tốt, khơng có cố Các thơng số máy mô tả Bảng 5.1 SVTH: Nguyễn Thanh Đô, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hồi Nam 77 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Bảng 5.1 Thông số kĩ thuật máy in STT Đặc tính kĩ thuật Thơng số Chiều cao máy 1600 mm Đường kính bàn in 500 mm Chiều dài inox 500 mm Động bước 200xung/vg Chiều dài trượt 800 mm Đường kính vùng làm 300 mm việc Chiều cao vùng làm 680 mm việc 5.1.2 Cụm đầu in tiếp liệu ✓ ✓ ✓ ✓ Theo phân tích phần thiết kế cụm đầu in tiếp liệu cụm đầu in làm việc ổn định với các: − Ưu điểm: Dễ dàng lắp ráp với robot delta Khá dễ thi công Làm việc ổn định, khơng có trường hợp hư hại − Nhược điểm: Phải vệ sinh cụm đầu in 5.1.3 Sản phẩm − In vật thể có chất liệu gốm, có hình dáng phức tạp, khơng đối xứng trịn xoay − In sản phẩm gốm có kích thước thật (cao tối đa 80cm) nhờ kích thước máy in lớn 5.2 Kết luận hướng phát triển tương lai 5.2.1 Hướng phát triển Các sản phẩm in chưa đạt chất lượng đề thời gian thực cịn gấp rút, có khả quan định: Trong tương lai xa hơn, nhóm tác giả có số dự định sau: − Nghiên cứu sâu cấu Delta, cụ thể động lực học cấu Delta Điều giúp cho việc điều khiển máy in xác − Cơ giới hóa cơng đoạn xử lý đất sét cộng vào máy nung sản phẩm tiêu chuẩn − Nghiên cứu thêm để in loại vật liệu khác thức ăn, xi măng… 5.2.2 Kết luận Sau trình làm việc suốt tháng từ tháng năm 2017 đến tháng năm 2018, máy in gốm 3D hoàn thành phận chính, hoạt động tạo sản phẩm gần mong muốn Về bản, phiên sản phẩm thỏa mãn SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 78 Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D yêu cầu đề ra, máy in tạo sản phẩm từ đơn giản đến phức tạp từ cao đến thấp Các ưu điểm mà nhóm đánh giá sản phẩm: − Khả hoạt động tương đối ổn định − Tạo hướng ngành gốm sứ Việt Nam − Có khả nhân rộng với nhiều kích cỡ, cấu khác Hạn chế: − Việc vận chuyển thiết bị chưa thuận tiện − Việc xử lý đất sét trước in cịn thủ cơng SVTH: Nguyễn Thanh Đơ, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hoài Nam 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R Clavel, 1988, “A Fast Robot with Parallel Geometry”, Proc Int Symposium on Industrial Robots, pp 91-100 [2] R Clavel, 1990, “Device for the Movement and Positioning of an Element in Space”, US Patent 4976582 A [3] R.L Williams II, 2015, “The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions”, Ohio University, http://www.ohio.edu/people/williar4/html/pdf/DeltaKin.pdf [4] P.J Zsombor-Murray, 2009, “An Improve Approach to the Kinematics of Clavel Delta Robot” [5] F Pierrot, C Reynaud, A Fournier, 1990, “Delta: A simple and efficient parallel robot”, Robotica 8, pp 105-109 [6] A Codourey, 1996, “Dynamic Modelling and Mass Matrix Evaluation of the DELTA Parallel Robot for Axes Decoupling Control”, Proc of IEEE IROS’96, pp 1211-1218 [7] X.J Liu, J Wang, K.K Oh, J Kim, 2004, “A New Approach to the Design of a DELTA Robot with a Desired Workspace”, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Issue 39, pp 209-225 [8] R Kelaiaia, O Company, A Zaatri, 2012, “Multiobjective Optimization of a Linear Delta Parallel Robot”, Mechanism and Machine Theory, Issue 50, pp 159-178 [9] Z Wang, G Wang, S Ji, Y Wan, Q Yuan, 2007, “Optimal Design of a Linear Delta Robot for the Prescribed Cuboid Dexterous Workspace”, Proc 2007 IEEE Int Conference on Robotics and Biomimetics, pp 2183-2188 [10] M.A Laribi, L Romdhane, S Zeghloul, 2007, “Analysis and dimensional synthesis of the DELTA robot for a prescribed workspace”, Mechanism and Machine Theory 42, pp 859-870 [11] The Categories of Additive Manufacturing, http://www.lboro.ac.uk/research/amrg/about/the7categoriesofadditivemanufacturing/ [12] Desktop 3D Clay Printer, https://www.clayxyz.com/ [13] Functional 3D Printed Ceramics, http://oliviervanherpt.com/functional-3d-printed-ceramics/ [14] DeltaBots, http://www.deltabots.com/ [15] WASP, http://www.wasproject.it/w/en/ [16] O Diegel, A Withell, D de Beer, M Wu, 2012, “A Case Study in 3D Printed Porous Ceramics: Infant Incubator Humidification System”, Proc of the ASME/ISCIE 2012 Int Symposium on Flexible Automation ISFA2012, USA [17] https://www.youtube.com/watch?v=Ugy0mnYmouY [18] https://www.doc.mme.vn/ PHỤ LỤC % % Hình 2.3 Đồ thị tọa độ suy rộng khớp chủ động figure(1); plot(t,q(1,:),'g','LineWidth',3), grid title(' Toa suy rong khop chu dong ') xlabel('time(s)') ylabel('q(m)') hold on plot(t,q(2,:),'r ','LineWidth',3); plot(t,q(3,:),'k-.','LineWidth',3); legend('L1','L2','L3') % % Hình 2.4 Đồ thị Tọa độ suy rộng khớp bị động 𝛉𝟏 , 𝛉𝟐 , 𝛉𝟑 figure(2) plot(t,q(4,:),'g','LineWidth',2), grid title(' Toa suy rong khop bi dong ') xlabel('time(s)') ylabel('q(rad)') axis([0 T 3.4 4.8]); hold on plot(t,q(5,:),' r','LineWidth',2); plot(t,q(6,:),'-.k','LineWidth',2); legend('theta_1','theta_2','theta_3') % % Hình 2.5 Đồ thị Tọa độ suy rộng khớp bị động 𝛄𝟏 , 𝛄𝟐 , 𝛄𝟑 figure(3) plot(t,q(7,:),'g','LineWidth',2), grid title(' Toa suy rong khop bi dong ') xlabel('time(s)') ylabel('q(rad)') axis([0 T -0.5 0.5]); hold on plot(t,q(8,:),' r','LineWidth',2); plot(t,q(9,:),'-.k','LineWidth',2); legend('gamma_1','gamma_2','gamma_3') % % Hình 2.6 Đồ thị vận tốc suy rộng khớp chủ động figure(4); plot(t,dq(1,:),'g','LineWidth',3), grid title(' van toc suy rong khop chu dong ') xlabel('time(s)') ylabel('dq(m/s)') hold on plot(t,dq(2,:),'r ','LineWidth',3); plot(t,dq(3,:),'k-.','LineWidth',3); legend('d(L)_1','d(L)_2','d(L)_3') % % Hình 2.7 Đồ thị vận tốc suy rộng khớp bị động 𝛉𝟏 , 𝛉𝟐 , 𝛉𝟑 Phụ lục figure(5); plot(t,dq(4,:),'g','LineWidth',2), grid title(' van toc suy rong khop bi dong ') xlabel('time(s)') ylabel('d(q)(rad/s)') axis([0 T -2.2 2.2]); hold on plot(t,dq(5,:),' r','LineWidth',2); plot(t,dq(6,:),'-.k','LineWidth',2); legend('d(theta)_1','d(theta)_2','d(theta)_3') % % Hình 2.8 Đồ thị vận tốc suy rộng khớp bị động 𝛄𝟏 , 𝛄𝟐 , 𝛄𝟑 figure(6); plot(t,dq(7,:),'g','LineWidth',2); grid title(' van toc suy rong khop bi dong ') xlabel('time(s)') ylabel('d(q)(rad/s)') hold on plot(t,dq(8,:),' r','LineWidth',2); plot(t,dq(9,:),'-.k','LineWidth',2); legend('d(gamma)_1','d(gamma)_2','d(gamma)_3') % % Hình 2.9 Đồ thị gia tốc suy rộng khớp chủ động figure(7); plot(t,ddq(1,:),'g','LineWidth',3), grid title(' gia toc suy rong khop chu dong ') xlabel('time(s)') ylabel('ddq(m/s^2)') axis([0 T -3.2 3]); hold on plot(t,ddq(2,:),'r ','LineWidth',3); plot(t,ddq(3,:),'k-.','LineWidth',3); legend('dd(L)_1','dd(L)_2','dd(L)_3') % % Hình 2.10 Đồ thị gia tốc suy rộng khớp bị động 𝛉𝟏 , 𝛉𝟐 , 𝛉𝟑 figure(8); plot(t,ddq(4,:),'g','LineWidth',2), grid title(' gia toc suy rong khop bi dong ') xlabel('time(s)') ylabel('dd(q)(rad/s^2)') axis([0 T -11 15]); hold on plot(t,ddq(5,:),' r','LineWidth',2); plot(t,ddq(6,:),'-.k','LineWidth',2); legend('dd(theta)_1','dd(theta)_2','dd(theta)_3') % % Hình 2.11 Đồ thị gia tốc suy rộng khớp bị động 𝛄𝟏 , 𝛄𝟐 , 𝛄𝟑 figure(9) plot(t,ddq(7,:),'g','LineWidth',2),grid title(' gia toc suy rong khop bi dong ') Phụ lục xlabel('time(s)') ylabel('dd(q)(rad/s^2)') hold on plot(t,ddq(8,:),' r','LineWidth',2); plot(t,ddq(9,:),'-.k','LineWidth',2); legend('dd(gamma)_1','dd(gamma)_2','dd(gamma)_3') %% Hình 2.13 Đồ thị momen dẫn động khớp chủ động figure(400); plot(t,Momen_lamda(1,:),'g','LineWidth',2), grid title(' Do thi Momen dan dong ') xlabel('time(s)') ylabel(' Momen dan dong cac khop chu dong (N.m)') hold on plot(t,Momen_lamda(2,:),'r ','LineWidth',2) plot(t,Momen_lamda(3,:),'k-.','LineWidth',2) legend('Momen_1','Momen_2','Momen_3') %% Hình 2.14 Đồ thị cơng suất dẫn động khớp chủ động figure(501) plot(t,N1,'g','LineWidth',2), grid title(' Do thi Cong suat dan dong') xlabel('time(s)') ylabel(' Cong suat dan dong cac khop chu dong (W)') hold on plot(t,N2,'r ','LineWidth',2) plot(t,N3,'k-.','LineWidth',2) legend('N_1','N_2','N_3') %% Hình 2.15 Đồ thị phản lực chân B1 figure(502); plot(t,Phanluc_A(1,:),'g','LineWidth',2), grid title(' Do thi phan luc tai chan B1 ') xlabel('time(s)') ylabel('Phan luc tai chan B1 (N)') hold on plot(t,Phanluc_A(2,:),'r ','LineWidth',2) plot(t,Phanluc_A(3,:),'k-.','LineWidth',2) legend('X_B1','Y_B1','Z_B1') %% Hình 2.16 Đồ thị phản lực chân B2 figure(503); plot(t,Phanluc_B(1,:),'g','LineWidth',2), grid title(' Do thi phan luc tai chan B2 (N)') xlabel('time(s)') ylabel('Phan luc tai chan A2') hold on plot(t,Phanluc_B(2,:),'r ','LineWidth',2) plot(t,Phanluc_B(3,:),'k-.','LineWidth',2) legend('X_B2','Y_B2','Z_B2') Phụ lục %% Hình 2.17 Đồ thị phản lực chân B3 figure(504); plot(t,Phanluc_C(1,:),'g','LineWidth',2), grid title(' Do thi phan luc tai chan B3 (N) ') xlabel('time(s)') ylabel('Phan luc tai chan B3') hold on plot(t,Phanluc_C(2,:),'r ','LineWidth',2) plot(t,Phanluc_C(3,:),'k-.','LineWidth',2) legend('X_B3','Y_B3','Z_B3') Phụ lục ... 40 2.4.5 Kết luận 41 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY IN GỐM 3D 43 3.1 Thiết kế khí 43 3.1.1 Thiết kế kết cấu khí máy in 43 3.1.2 Thiết kế cụm đầu in phận... Trung GVHD: TS Lê Hồi Nam Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D 1.3.3 Một số máy in gốm 3D thị trường 1.3.3.1 Máy in WASP Được biết đến với loại máy in cỡ lớn, đặc biệt dùng máy in kiểu delta Ưu điểm lớn... định chọn đề tài tốt nghiệp ? ?Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D? ?? SVTH: Nguyễn Thanh Đô, Nguyễn Văn Dũng, Đồn Cơng Trung GVHD: TS Lê Hồi Nam Thiết kế chế tạo máy in gốm 3D Chương 2: MƠ HÌNH TỐN HỌC