Xây dựng hệ thống nhúng điều khiển thích nghi hệ thống động

Đại Học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN HOÀNG HUY XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHÚNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG ĐỘNG Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số ngành: 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2009 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : ……………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : …………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : …………………………………………………………… (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại Học Bách Khoa, ĐHQG Tp.HCM ngày tháng … năm 2009 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) ………………………………………………… ………………………………………………… ………………………………………………… ………………………………………………… ………………………………………………… Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA TP HCM CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHIà VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng 07 năm 2009 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRẦN HỒNG HUY Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 29/10/1981 Nơi sinh : LÂM ĐỒNG Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA MSHV: 01505345 I- TÊN ĐỀ TÀI : XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHÚNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG ĐỘNG II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : ƒ Tìm hiểu nguyên lý cách thực hệ thống nhúng sở chip DSP ƒ Chạy mô Matlab với điều khiển mờ điều khiển PID cho hệ máy bay trực thăng mơ hình hóa ƒ Nhúng điều khiển mờ điều khiển PID lên kit phát triển eZdsp F2812 điều khiển cho hệ máy bay trực thăng mơ hình hóa phần mềm Vissim III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : …03/2008 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : …07/2009 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : THẠC SĨ HUỲNH VĂN KIỂM CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Học hàm, học vị, họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH LỜI CẢM ƠN Lời xin chân thành cảm ơn thạc sĩ thầy Huỳnh Văn Kiểm, người tận tình hướng dẫn suốt thời gian thực Luận Văn tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn quý Thầy, Cô mơn Tự Động Hóa, khoa Điện – Điện tử trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh tận tình truyền đạt kiến thức cho tơi nói riêng cho học viên Cao Học Tự Động Hóa nói chung Cảm ơn gia đình bạn bè, người động viên giúp đỡ suốt quãng thời gian qua Tp Hồ Chí Minh, Tháng 07 năm 2009 Người thực Luận Văn Trần Hoàng Huy TÓM TẮT Các điều khiển số nhúng đưa nhiều thuận lợi quan trọng cho việc thiết kế điện tử DSP tốt cho việc thực thuật toán điều khiển thời gian thực, sử dụng cách rộng rãi điều khiển số thực thi tốc độ cao nhiều năm gần DSP cho phép: ƒ Cho phép điều khiển hệ thống đa biến phức tạp sử dụng phương pháp điều khiển thông minh đại mạng neural logic mờ ƒ Thực điều khiển thích nghi, mà thuật tốn thích nghi cách động để phù hợp với nhiều biến đổi cư xử hệ thống ƒ Giảm giá thành hệ thống việc tận dụng thuận lợi việc tích hợp ngoại vi tích hợp dẫn đến giảm số lượng thiết bị kích thước board Việc sử dụng điều khiển số với ngôn ngữ cấp cao tránh việc đầu tư thời gian cho việc học ngôn ngữ đối mặt với khó khăn việc kiểm tra gỡ lỗi chương trình DSP TI C28x bao gồm trình biên dịch C cấp cao thư viện phần mềm mở rộng làm giảm thời gian phát triển hệ thống Các phát triển gần phần mềm mô cho phép người thiết cận đến mơ hình xử lý số dấu chấm tĩnh, tự động tạo mã nguồn tối ưu mà biên dịch chạy xử lý phần cứng cách trực tiếp từ môi trường mô Tiếp cận “hardware in the loop”này cho phép thuật toán điều khiển tạo mơ hình kích hoạt xử lý thực C28x suốt q trình mơ phỏng, gia tăng mức độ tin cậy thiết kế Việc sử dụng hệ vận chuyển tự điều khiển ngày phổ biến gia tăng cách mạnh mẽ thời gian gần Máy bay trực thăng phương tiện hàng không điều khiển với nhiều đặc tính bay mà chủ đề đáng quan tâm việc phát triển hệ tự động bay Đối tượng điều khiển đề tài thực việc điều khiển bay tự động cho trực thăng cỡ nhỏ ABSTRACT Embedded digital controllers offer several important benefits to the electronic design engineer DSPs lend themselves well to implementing real-time control algorithms, and have been widely used in high-performance digital controllers for many years recently A DSP allows to: ƒ Enable control of multi-variable and complex systems using modern intelligent methods such as neural networks and fuzzy logic ƒ Perform adaptive control, in which the algorithm dynamically adapts itself to match variations in system behavior ƒ Reduce system cost by taking advantage of a rich integrated peripheral set to minimize component count and board size The use of digital controllers is sometimes avoided on the expectation that the user is obliged to invest time in learning new programming languages, and will face difficulties in testing and de-bugging the code The Texas Instruments C28x™ DSP platform includes a high performance C compiler and an extensive set of software libraries to minimize development effort Recent developments in simulation software also enable designers to model fixed-point digital processors, and to automatically generate optimized source code which may be compiled and run on the target processor directly from the simulation environment This “hardware-in-the-loop” approach enables the control algorithms generated by the model to be executed on a real target processor such as the C28x during simulation, and increases the level of design confidence The ease with which control algorithms can be created and modified in this manner can save months of development time and leads to earlier error detection compared with traditional hand coding methods The use of autonomous vehicles, for a wide variety of applications, have been increasing during the latest years A helicopter is an aerial vehicle that proccess several flying qualities which makes it an interesting subject for development of an autonomous platform The subject of this thesis is to enable autonomous flight for a miniature helicopter - 1- MỤC LỤC NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ ii  LỜI CẢM ƠN iii  TÓM TẮT iv  ABSTRACT v  MỤC LỤC 1  Phần I.  GIỚI THIỆU 9  1.  Hệ thống điều khiển thơng minh cơng nghệ tính tốn mềm 9  2.  Quy trình từ mơ đến thực tiễn .14  3.  Xu hướng điều khiển nhúng kĩ thuật tự động hóa 16  4.  Mục tiêu nghiên cứu 17  Phần II.  CƠ SỞ LÝ THUYẾT 18  1.  Hệ thống nhúng 18  1.1.  1.1.1.  Giao diện 20  1.1.2.  Kiến trúc CPU 20  1.1.3.  Thiết bị ngoại vi 21  1.1.4.  Công cụ phát triển 21  1.1.5.  Độ tin cậy .22  1.2.  Các kiến trúc phần mềm hệ thống nhúng 22  1.2.1.  Vịng lặp kiểm sốt đơn giản 23  1.2.2.  Hệ thống ngắt điều khiển .23  1.2.3.  Đa nhiệm tương tác 23  1.2.4.  Đa nhiệm ưu tiên 23  1.2.5.  Vi nhân (Microkernel) nhân ngoại (Exokernel) 24  1.2.6.  Nhân khối (monolithic kernels) 24  1.3.  2.  Các đặc điểm 19  Thiết kế hệ nhúng 25  Chip DSP – TMS320F2812 27  - 2- 2.1.  Digital Signal Processor - DSP 27  2.2.  Digital Signal Controller (DSC) 29  2.3.  Kiến trúc TMS320F2812 29  2.3.1.  Sơ đồ khối TMS320F2812 29  2.3.2.  CPU F2812 30  2.3.3.  Các đơn vị toán học F2812 32  2.3.4.  Truy xuất nhớ liệu 33  2.3.5.  Cấu trúc Bus nội 34  2.3.6.  Đơn vị logic toán học atomic ALU - Atomic Arithmetic Logic Unit 34  2.3.7.  Pipeline lệnh 35  2.3.8.  Bản đồ nhớ 36  2.3.9.  Khối bảo mật mã lập trình 37  2.3.10.  Đáp ứng ngắt 38  2.3.11.  Các chế độ hoạt động 39  2.3.12.  Reset .39  3.  Bộ điều khiển mờ 40  3.1.  Khái niệm 40  3.2.  Định nghĩa tập mờ 40  3.3.  Bộ điều khiển mờ .42  3.3.1.  Cấu trúc điều khiển mờ 42  3.3.2.  Phân loại điều khiển mờ 42  3.3.3.  Nguyên lý điều khiển mờ .43  3.4.  4.  Thiết kế điều khiển mờ 43  Cơ sở điều khiển trực thăng 45  4.1.  Cánh quạt điều khiển 49  4.2.  Cánh quạt đuôi điều khiển .52  5.  Kit phát triển eZdspTM F2812 54  6.  Code compose Studio IDE .55  - 7.  3- 6.1.1.  Lưu đồ thiết kế phần mềm 55  6.1.2.  Code composer studio 56  Điều khiển công nghiệp với Vissim 59  7.1.  Vissim đáp ứng nhu cầu thiết kế nhúng thời gian thực 59  7.1.1.  Đáp ứng nhanh chóng thời gian đưa sản phẩm thị trường .59  7.1.2.  Đáp ứng việc kiểm nghiệm với giới thực .59  7.2.  Tự động tạo mã chương trình C 60  7.2.1.  Tính hiệu việc tự động tạo mã chương trình 62  7.2.2.  Các yêu cầu hệ thống 62  7.2.3.  Kết hợp việc tự động tạo mã với tự lập trình .62  7.3.  Sơ lược công cụ Vissim .63  7.3.1.  Tiến trình tạo ngun mẫu nhanh chóng 63  7.3.2.  Mô DSP vòng lặp (DSP-in- the-loop) .63  7.3.3.  VisSim/Code Composer Studio 64  Phần III.  THIẾT KẾ HỆ THỐNG NHÚNG 65  1.  Lưu đồ thiết kế hệ nhúng 65  2.  Mơ hình hóa mơ máy bay trực thăng điều khiển từ xa .68  2.1.  Giới thiệu mơ hình hóa trực thăng điều khiển từ xa đại học M.I.T .68  2.2.  Mơ hình hóa trực thăng điều khiển từ xa 71  2.3.  Thực mô hình máy bay trực thăng .77  3.  2.3.1.  Các điều khiển mơ hình máy bay 78  2.3.2.  Động học thân máy bay 79  Thiết kế điều khiển Matlab 91  3.1.  Bộ điều khiển tập trung mờ cho cánh quạt .92  3.2.  Bộ điều khiển bàn đạp mờ cho cánh quạt đuôi 96  3.2.1.  Bộ điều khiển “ControlYawSpeed” .98  3.2.2.  Bộ điều khiển “HeadingFuzzy” 100  3.3.  Thiết kế điều khiển PID 104  - 3.4.  Thiết kế giao diện điều khiển 105  3.4.1.  Bay điều khiển tay .105  3.4.2.  Bay điều khiển tự động 106  3.5.  4.  4- Chạy thử nghiệm kết thu 107  3.5.1.  Thử nghiệm với điều khiển mờ .107  3.5.2.  Thử nghiệm với điều khiển PID 108  Nhúng điều khiển PID vào chip DSP 110  Phần IV.  KẾT LUẬN 118  1.1.  Thảo luận 118  1.2.  Hướng phát triển đề tài 118  Tài liệu tham khảo 119  TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 120  - 106 - GUI chia thành phần, điều khiển tập trung – Collective Controls phần điều khiển đuôi – Tail Controls Thông qua phần nút điều khiển bên chúng, người sử dụng thao tác trình điều khiển gửi lệnh mong muốn đến mơ hình trực thăng Góc mong muốn cho cánh quạt hiển thị phần Khi GUI cho phép, hiển thị sáng màu Hình III-31: GUI bay điều khiển tay Các nút điều khiển điều khiển tập trung nút điều khiển điều khiển đuôi chia thành nhóm, nút bên nút bên Với hai điều khiển, nút bên tăng giảm giá trị góc “0.1” độ Các nút bên ngồi điều khiển tập trung thay đổi “0.5” độ nút bên ngồi điều khiển thay đổi “1” độ Các giá trị hiển thị điều khiển đưa vào cách trực tiếp vào khối bên “CollectiveAngle” “PedalAngle” mơ hình thực Simulink 3.4.2 Bay điều khiển tự động GUI “Autonomous Flight” cho phép điều khiển logic mờ điều khiển trực thăng Điều có nghĩa người sử dụng cần định nghĩa chiều cao hướng mong muốn cho mơ hình trực thăng điều khiển mờ làm tất định cần thiết để thực việc di chuyển Người sử dụng không yêu cầu kiến thức kinh nghiệm máy bay trực thăng trực thăng tự động hoàn tồn - 107 - Hình III-32: GUI bay điều khiển tự động Có hai trường điều chỉnh GUI, trường người sử dụng gõ chiều cao hướng mong muốn mà mơ hình trực thăng phải đạt Sau nhấn nút “Update Control Value” phép điều khiển hoạt động 3.5 Chạy thử nghiệm kết thu 3.5.1 Thử nghiệm với điều khiển mờ Trong kiểm tra điều kiện khởi tạo trực thăng là: mặt đất (0 mét) Di chuyển mong muốn yêu cầu cho điều khiển mờ là: Đưa mơ hình trực thăng đến độ cao 10 mét Nâng độ cao lên độ cao 20 mét Giữ ổn định độ cao 30 mét Đáp xuống đất - 108 - Hình III-33: Thay đổi độ cao thử nghiệm Bộ điều khiển mờ phát triển cho trực thăng thực đầy đủ hoạt động hiệu Cả yếu tố di chuyển theo chiều dọc hướng bay mong muốn mơ hình máy bay trực thăng u cầu ổn định vọt lố 3.5.2 Thử nghiệm với điều khiển PID Kết chạy thử nghiệm chương trình với thông số PID sau: Ki = 0.5, Kp = 0.4 Kd = 0.02: Hình III-34: Điều khiển PID với Ki = 0.5, Kp = 0.4 Kd = 0.02 - 109 - Ki = 0.2, Kp = 0.1 Kd = 0.015: Hình III-35: Điều khiển PID với Ki = 0.2, Kp = 0.1 Kd = 0.015 Thử nghiệm vài trường hợp với thông số Ki, Kp Kd ta thấy lượng vọt lố so với điều khiển mờ lớn, có vài trường hợp khơng thể điều khiển - 110 - Nhúng điều khiển PID vào chip DSP Để nhúng điều khiển mờ vào chip DSP mà giữ đặc tính vốn có kiểm nghiệm Matlab thực phần mềm VisSim ta thực việc Import tồn mơ hình từ Matlab sang VisSim Trong VisSim ta chọn Tool Ỉ Import Ỉ Simulink Diagram Hình III-36: Mơ hình trực thăng sau Import từ Matlab sang Vissim Bộ điều khiển PID Import từ Matlab có dạng sau Hình III-37: Bộ điều khiển PID Import từ Matlab sang Vissim - 111 - Thực kết nối xác lập điểm đặc cho mơ hình điều khiển ta mơ hình kết mơ Vissim sau: Hình III-38: Mơ hệ với dấu chấm động cho điều khiển Vissim Kết mô Vissim cho đáp ứng tốt với điểm đặt độ vọt lố Từ kết mơ để điều khiển thực nhúng chip xử lý tốn hạng biểu thức cho điều khiển phải chuyển sang dấu chấm động Việc chuyển sang dấu chấm động thực cách thay tất biến thành phần biểu thức cơng cụ Fixed Point Vissim Hình III-39: Xác lập số bit độ phân giải độ xác cho biến - 112 - Bộ điều khiển PID sau chuyển sang dấu chấm tĩnh có dạng hình bên Hình III-40: Chuyển sang chế độ dấu chấm tĩnh cho điều khiển PID Thử nghiệm lại kết với dấu chấm tĩnh, để xác lập giá trị Radix point Word size cho biến kiểm nghiệm lại kết có cịn đặt mong muốn sau có q trình điều chỉnh Hình III-41: Kết với điều khiển dấu chấm tĩnh - 113 - Việc điều khiển với dấu chấm tĩnh tốt độ vọt lố Sau ta thực việc tạo mã tự động với Vissim Hình III-42: Bộ cơng cụ tạo mã biên dịch Vissim Mã chương trình C tạo sau: #include "math.h" #include "cgen.h" #include "cgendll.h" #include "c24x.h" extern CGDOUBLE Zed; static int sysClock; static long global_step_size_T; DLL_SIG_DECL_M(2,1) INTERRUPT void cgMain(); static ARG_DESCR outArgInfo291[]={ { T_SCALED_INT,"Collective Angle to Helicopter",8,16}, }; static ARG_DESCR inArgInfo291[]={ { T_SCALED_INT,"Setpoint",8,16}, { T_SCALED_INT,"Position (Meter)",8,16}, }; static SIM_STATE tSim={0, 0.01, 100,0,0.01,0,0,0,0,0,0,0,0 ,outArgInfo291, inArgInfo291,2,1,0,0,0,cgMain,0,0,0,0,0,0,1}; SIM_STATE *sim=&tSim; /* PID Control - 114 - (CONTROLLER) */ INTERRUPT void cgMain() { static int _delayOutBuf360=0; static int _delayInBuf360=0; static int _delayOutBuf401=0; static int _delayInBuf401=0; int _Integral_Gain_350; int t302; int _hi_limit_304; int _low_limit_304; int t310; int _hi_limit_362; int _low_limit_362; int t368; int t359; int _Derivative_Gain_393; int t399; int _Proportional_Gain_388; int t327; int _hi_limit_328; int _low_limit_328; ADCTRL2 = 0x4040; // Reset ADC Seq ADCTRL2 = 0x2020; // Trigger ADC GET_MAX_STACK_USED(); sysClock = 1; if ( sysClock ) _delayOutBuf360=_delayInBuf360; if ( sysClock ) _delayOutBuf401=_delayInBuf401; _Integral_Gain_350 = 16384 /* 0.5@fx1.16 */; t302 = ((( sim->inSigS[0]->u.scaledInt.val )>>1)- (( sim->inSigS[1]->u.scaledInt.val )>>1)); _hi_limit_304 = 20480 /* 10@fx5.16 */; _low_limit_304 = -20480 /* -10@fx5.16 */; t310 = (( t302 >=(int)((long)( _hi_limit_304 )>>4))?(int)((long)( _hi_limit_304 )>>4):(( t302 >4))? (int)((long)( _low_limit_304 )>>4): t302 )); _hi_limit_362 = 19660 /* 0.6@fx1.16 */; _low_limit_362 = -3276 /* -0.1@fx1.16 */; t368 = (( _delayOutBuf360 >= _hi_limit_362 )? _hi_limit_362 :(( _delayOutBuf360 >16),MUL_SHIFT16( _Integral_Gain_350 , t310 ,11),4)+ t368 ); _Derivative_Gain_393 = 327 /* 0.02@fx2.16 */; t399 = (MUL_SHIFT16(MUL_SHIFT16( t310 , _Derivative_Gain_393 ,10),17066,11)/* 66.6666@fx8.16 */- ((MUL_SHIFT16( _delayOutBuf401 ,5461,13)/* -0.333333@fx7.16 */)>>1)); - 115 - _Proportional_Gain_388 = 6553 /* 0.4@fx2.16 */; t327 = ((( t368 )>>7)+((MUL_SHIFT16( _Proportional_Gain_388 , t310 ,10))>>3)+( t399 - _delayOutBuf401 )); _hi_limit_328 = 16384 /* 4@fx4.16 */; _low_limit_328 = -16384 /* -4@fx4.16 */; sim->outSigS[0].u.scaledInt.val = (((int) sim->lastPass )?(int)((long)(0 /* 0@fx4.16 */)>>4):(( t327 >=(int)((long)( _hi_limit_328 )>>4))? (int)((long)( _hi_limit_328 )>>4):(( t327 >4))?(int)((long)( _low_limit_328 )>>4): t327 ))); if ( sysClock ) _delayInBuf360= t359 ; if ( sysClock ) _delayInBuf401= t399 ; endOfSampleCount = TIMER2TIM; } main() { noIntegrationUsed = 1; EALLOW; WDCR=0x00ef; // Disable Watchdog asm(" clrc DBGM"); PLLCR = 0xa; // 150 MHZ; PCLKCR |= 0x8; HISPCP = 0x0; // HCLK = 150 MHZ EDIS; simInit( &tSim ); startSimDsp(); installInterruptVec(-2,7,cgMain); TIMER2PRD = 0xe360; // 32-bit Timer Period Low TIMER2PRDH = 0x16; // 32-bit Timer Period High TIMER2TCR |= 0x4020; //Interrupt enable, Timer Reset EALLOW; PIECTRL = 1; // Enable PIE Interrupts EDIS; IER |= 0x2000; //CPU Interrupt enable disable_interrupts(); // Disable interrupts until PC handshake complete dspWait(); } - 116 - Phần mã C dùng để giao tiếp Vissim DSP sau static ARG_DESCR outArgInfo291[]={ { T_SCALED_INT,"Collective Angle to Helicopter",8,16}, }; static ARG_DESCR inArgInfo291[]={ { T_SCALED_INT,"Setpoint",8,16}, { T_SCALED_INT,"Position (Meter)",8,16}, }; Sau khoảng thời gian tạo ngắt DSP thực hàm: INTERRUPT void cgMain(); Trong hàm DSP thực lấy liệu từ vùng nhớ Ram giá trị điểm đặt giá trị độ cao thu từ trình mơ thơng qua hàm GET_MAX_STACK_USED(); , sau DSP tính tốn PID với giá trị ghi ngược lại vùng liệu Ram chung Vissim sau bước mô lấy giá trị tác động để điều khiển mơ hình trực thăng sim->inSigS[0]: giá trị điểm đặt sim->inSigS[1]: giá trị độ cao sim->outSigS[0]: giá trị góc điều chỉnh Collective Angle Sau có file C ta tiến hành biên dịch chương trình để tạo file out nạp vào DSP Hình III-43: Xác lập giá trị cho điều khiển - 117 - Hình III-44: Điều khiển nhúng PID cho mơ hình trực thăng Khi trực thăng cần nhanh chóng đạt độ cao cho phép tính hiệu điều khiển ngõ điều khiển cực đại tương ứng với việc phi công kéo tối đa cần điều khiển đạt độ cao cho phép góc điều khiển dần nhỏ lại dao động quanh mức khơng Hình III-45: Sơ đồ kết nối phần cứng - Phần IV 1.1 118 - KẾT LUẬN Thảo luận Đề tài đạt yêu cầu đề Các bước thực nhúng cho mơ hình chọn thực Việc điều khiển cho đối tượng đạt giá trị xác lập mong muốn với độ vọt lố đáp ứng nhanh 1.2 Hướng phát triển đề tài Sau thực xong q trình mơ việc kiểm tra với mơ hình thực tế điều cần thiết - 119 - Tài liệu tham khảo [1] Huỳnh Thái Hoàng: “Hệ thống điều khiển thông minh”, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia tp.Hồ Chí Minh – 2006 [2] Nguyễn Thị Phương Hà: “Lý thuyết điều khiển đại”, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia tp.Hồ Chí Minh – 2007 [3] Nguyễn Đức Thành: “Matlab ứng dụng điều khiển”, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia tp.Hồ Chí Minh – 2004 [4] Byron Miller: “Fuzzy logic does real time on the DSP” [5] Vissim: “Embedded Controls Developer User guide” Version 6.0 [6] Vissim: “Simulink Translator User guide” Version 6.0 [7] Alessandra: “Hardware Solutions for Fuzzy Control” [8] Bhim Singh: “DSP Based Implementation of Fuzzy Precompensated PI Speed Controller for Vector Controlled PMSM Drive” Indian Institute of Technology Delhi [9] Spectrum Digital: “eZdspTM F2812 Technical Reference” [10] Texas Instrument: “TMS320F2810,TMS320F2811,TMS320F2812 TMS320C2810, TMS320C2811, TMS320C2812 Digital Signal Processors Data Manual” [11] Hiroyuki Tomiyama: “An RTOS-Based Approach to Design and Validation of Embedded Systems” Graduate School of Information Science, Nagoya University [12] Jing Wu: “Design and Implementation of Motor Control Systems with MATLAB, Simulink, and TI C2000™ DSPs” Texas Instrument [13] Texas Instrument: “Code Composer Studio Tutorial” [14] http://ti.com; http://www.dspvillage.ti.com; http://www.embedded.com; [15] Benjamin N Passow: “Embedded Helicopter Heading Control using an Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System” Centre for Computational Intelligence De Montfort University [16] Bourhane Kadmiry: “Fuzzy Control for an Unmanned Helicopter”, Department of Computer and Information Science Linköpings universitet 2002 [17].Jimmy Desai: “Fuzzy Logic Navigation and Control for an Autonomous Helicopter” [18] V Gavrilets: “Dynamic Model for a Miniature Aerobatic Helicopter” MIT University [19] Carla Cavalcante: “Application of Fuzzy Control to Helicopter Navigation”, CTI/Gyron Tecnologia, Florianópolis (SC), Brasil - 120 - TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : TRẦN HOÀNG HUY Phái : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 29-10-1981 Nơi sinh : Lâm Đồng Địa liên lạc : 50 Trương Cơng Định, P10, Q.TB, Tp Hồ Chí Minh ĐT: 0988.012.144 Email: huyth@atvn.com.vn Khóa (năm trúng tuyển) : 2005 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 1999 - 2004: sinh viên trường Đại học Bách khoa Tp HCM, chuyên ngành Điện tử Viễn thông Tháng 04-2004 tốt nghiệp Kỹ sư 2005 - 2009: học viên cao học trường Đại học Bách khoa Tp HCM, chuyên ngành Điều khiển học kỹ thuật Q TRÌNH CƠNG TÁC – 2004 đến : nhân viên Công ty Arrive Technologies Vietnam – tầng 10 tịa nhà Etown 1, 364 Cộng Hịa, Quận Tân Bình, Tp.HCM ... phần mềm cho hệ thống nhúng so với phần mềm thông thường Hệ thống nhúng Hệ thống nhúng Hệ thống mẹ Mơi trường Hình II-1: Mơ hình hoạt động hệ thống nhúng 1.1 Các đặc điểm Hệ thống nhúng thường... Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA MSHV: 01505345 I- TÊN ĐỀ TÀI : XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHÚNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG ĐỘNG II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : ƒ Tìm hiểu nguyên lý cách thực hệ thống nhúng sở chip... II-15: Minh họa hệ thống điều khiển trực thăng với điều khiển mờ Đề tài thực việc tiếp cận kĩ thuật điều khiển mờ cho điều khiển trực thăng Quyết định sử dụng điều khiển mờ cho điều khiển trực thăng