Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn tự hành chuyên dùng hàn ghép mí các đường cong phẳng trong mặt phẳng đứng

Đại Học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BAÙCH KHOA -LÊ CÔNG DANH NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT HÀN TỰ HÀNH CHUN DÙNG HÀN GHÉP MÍ CÁC ĐƯỜNG CONG PHẲNG TRONG MẶT PHẲNG ĐỨNG Chuyên ngành: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ TP.HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2008 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS Lê Hoài Quốc ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 1: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị, chữ ký) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị, chữ ký) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm 2008 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 21 tháng 01 năm 2008 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : Lê Công Danh Ngày, tháng, năm sinh: 12/10/1983 Chuyên ngành: Công Nghệ Chế Tạo Máy Khoá (Năm trúng tuyển) : 2006 Phái : Nam Nơi sinh: Tp.HCM I-TÊN ĐỀ TÀI : NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT HÀN TỰ HÀNH CHUYÊN DÙNG HÀN GHÉP MÍ CÁC ĐƯỜNG CONG PHẲNG TRONG MẶT PHẲNG ĐỨNG II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : - Nghiên cứu thiết kế cấu trúc, cấu tạo khí cơng cụ phụ trợ cho robot hàn tự hành mặt phẳng đứng - Nghiên cứu giải pháp nhận biết tọa độ quĩ đạo hàn cho trước - Chế tạo mơ hình thử nghiệm - Đánh giá kết đạt III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : Ngày 21 tháng 01 năm 2008 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: Ngày 30 tháng 11 năm 2008 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS.Lê Hoài Quốc Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN PGS.TS Lê Hồi Quốc CN BỘ MƠN QL CHUN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Học viên hoàn thành luận văn trước hết nhờ công sức tất Thầy Cô giáo trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh giảng dạy học viên thời gian nghiên cứu học tập trường Học viên xin chân thành cảm ơn tất Thầy Cơ giáo Phịng đào tạo sau đại học Khoa Cơ Khí trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh Đặc biệt học viên xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành PGS.TS Lê Hồi Quốc, tận tình hướng dẫn cho học viên trình thực luận văn tốt nghiệp Cuối xin cảm ơn động viên giúp đỡ gia đình bạn bè Chân thành cảm ơn góp ý, phê bình đọc giả LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển nhanh chóng khoa học kó thuật, đời sống người ngày cải thiện vật chất tinh thần Tuy nhiên khoa học kó thuật ngày phát triển số ngành công nghiệp, người phải làm việc môi trường hoàn toàn bất lợi sức khỏe hoá chất, phóng xạ… Môi trường hàn môi trường độc hại, người công nhân phải làm việc môi trường ngột ngạt, chật hẹp, ô nhiễm tiếng ồn khói hàn thời gian dài Vấn đề đặt làm giúp cho người hạn chế tối đa việc tiếp xúc đến tác nhân gây hại Vì có nhiều công trình nghiên cứu vấn đề ứng dụng robot hàn để thay cho người công nhân đạt nhiều thành tựu Một lập trình hợp lý, robot tạo mối hàn có chất lượng giảm nguy mắc lỗi thao tác Robot có suất cao mà hoạt động liên tục suốt ngày đêm với hiệu chất lượng đồng Học viên thực luận văn nhằm thiết kế dạng robot hàn để hàn đường cong thẳng mặt phẳng thẳng đứng sử dụng nhiều công nghiệp hàn nói chung ngành đóng tàu nói riêng nhằm thay cho người cơng nhân Trong luận văn có nhiều sai sót, kính mong góp ý Q Thầy Cô bạn đề tài hoàn thiện Tác giả Lê Cơng Danh TĨM TẮT Nội dung luận văn hướng nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình Robot hàn tự hành hàn đường cong phẳng mặt phẳng đứng Nội dung bao gồm : Chương 1: Chương trình bày tổng quan cơng nghiệp hàn: Lịch sử phát triển, tóm tắt tình hình nghiên cứu nước nước ngoài, phương pháp hàn, mục tiêu nghiên cứu luận văn Chương 2: Chương trình bày vấn đề liên quan đến nội dung nghiên cứu : dạng robot tự hành hãng giới, thiết kế cấu trúc bố trí khơng gian cho robot hàn tự hành mặt phẳng đứng Chương 3: Chương trình bày :cấu trúc phần cứng robot bao gồm phần khí phần điều khiển, giải pháp nhận biết đường hàn Chương 4: Trình bày giải pháp tạo quỹ đạo công nghệ cho robot hàn Chương 5: Trình bày việc thử nghiệm robot đánh giá kết đạt Chương 6: Kết luận vấn đề giải quyết, vấn đề tồn đọng hướng phát triển luận văn SUMMARY The main content of essay tends to research, design and make a prototype of “Welding robot working in vertical plane” The content includes : Chapter 1: This chapter shows general of Welding Technology History and development of Welding robot, problems concerned in the research of Welding robot in VietNam and other countries, objective and method that will be research in this essay Chapter 2: This chapter shows some kinds of automatics welding robot Arrange and design the structure of “Welding robot working in vertical plane” Chapter 3: This chapter shows the hardware and software of robot and the way to recognize the welding track Chapter 4: This chapter shows the method to create the technological trajectory for welding robot Chapter 5: This chapter shows the results of research and comment about the result Chapter 6: Sumary of essay MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NỀN CÔNG NGHIỆP HÀN…………….1 1.1 SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA NGÀNH HÀN 1.2 NHU CẦU CỦA CÁC NGÀNH SẢN XUẤT CƠ KHÍ VÀ CỦA CƠNG NGHIỆP ĐĨNG TÀU 1.2.1 Hàn sức bền thân tàu 1.2.2 Tính cơng nghệ 1.2.3 Tính kinh tế .3 1.2.4 Xu hướng phát triển 1.2.5 Sử dụng robot công nghệ hàn 1.3 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 1.3.1 Nước 1.3.2 Trong nước 1.4 CÁC PHƯƠNG PHÁP HÀN 15 1.4.1 Hàn hồ quang tay: 15 1.4.2 Hàn MIG/MAG 16 1.4.3 Hàn TIG 16 1.4.4 Hàn hồ quang chìm 17 1.4.5 Hàn laser 18 1.4.6 Hàn plasma .18 1.4.7 Các công nghệ hàn khác 19 1.5 ROBOT HÀN .19 1.5.1 Dạng tay máy công nghiệp .19 1.5.2 Dạng robot tự hành có đường dẫn hay hịan tòan tự động .22 1.6 CÁC ĐẶC ĐIỂM VÀ YÊU CẦU TRONG QUÁ TRÌNH HÀN VỚI ROBOT .25 1.7 SƠ LƯỢC VỀ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO TÀU THUỶ .29 1.7.1 Các kích thước hình học tàu thủy 29 1.7.1.1 Ba mặt cắt thân tàu thẳng góc với 29 1.7.1.2 Kích thước chủ yếu .30 1.7.2 Kết cấu thân tàu 30 1.7.3 Cơng nghệ đóng tàu 31 1.7.3.1 Chế tạo bán thành phẩm 31 1.7.3.2 Chế tạo cụm chi tiết 32 1.7.3.3 Chế tạo phân đoạn thẳng .32 1.7.3.4 Chế tạo phân đoạn khối .33 1.7.3.5 Chế tạo tổng đoạn 33 1.8 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 36 CHƯƠNG 2: CÁC GIẢI PHÁP VỀ CẤU TRÚC VÀ BỐ TRÍ KHƠNG GIAN CHO ROBOT HÀN TỰ HÀNH TRONG MẶT PHẲNG ĐỨNG 37 2.1 CÁC GIẢI PHÁP VỀ CẤU TRÚC HIỆN CÓ TRÊN THẾ GIỚI VỀ ROBOT HÀN TỰ HÀNH 37 2.1.1 Robot hàn tự hành Hãng BugO 37 2.2.2 Robot hàn tự hành hãng khác 41 2.1.2 Mục tiêu đề cho robot hàn 43 2.2 BỐ TRÍ KHƠNG GIAN CHO ROBOT .44 2.2.1 Nguyên lý hoạt động robot tự hành hàn sườn (mạn) tàu 44 2.2.2 Phân tích lựa chọn phương án cho robot hàn 44 2.2.3 Thiết kế phận robot 52 CHƯƠNG 3: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA ROBOT VÀ GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐUỐC HÀN BÁM THEO QUỸ ĐẠO CẦN HÀN .55 3.1 CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA ROBOT 55 3.1.1 Module ray dẫn hướng .55 3.1.2 Cấu tạo robot 62 3.1.2.1 Đế 62 3.1.2.2 Module trượt 65 3.1.2.3 Hộp điều khiển 68 3.1.2.4 Bộ phận cấp nguồn 71 3.1.3 Một số hình ảnh tổng thể robot hồn chỉnh .73 3.2 ĐƯỜNG HÀN 75 3.2.1 Cấu tạo đường hàn 75 3.2.2 Các dạng khuyết tật mối hàn 77 3.2.3 Các công nghệ hàn thường dùng đóng tàu .80 3.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP NHẬN BIẾT ĐƯỜNG HÀN .82 3.3.1 Phân tích cấu tạo đường hàn 82 3.3.2 Các phương án nhận biết đường hàn 84 3.3.2.1 Đối với đường hàn có vát mép 84 3.3.2.2 Đối với đường hàn không vát mép 85 3.3.3 Cảm biến sử dụng để nhận biết đường hàn 86 3.3.3.1 Yêu cầu cảm biến 86 3.3.3.2 Một số cảm biến sử dụng 86 3.4 NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN ĐUỐC HÀN 91 3.4.1 Nguyên tắc xác định đường hàn điều khiển đuốc hàn 91 3.4.2 Giải thuật điều khiển sơ đồ mạch điện 95 3.4.2.1 Sơ đồ khối phần điều khiển robot 95 3.4.2.2 Lưu đồ giải thuật điều khiển 96 3.4.2.3 Sơ đồ mạch điện điều khiển 97 3.4.3 Các chế độ hoạt động robot .101 CHƯƠNG 4: GIẢI PHÁP TẠO QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ HÀN CHO ROBOT 102 4.1 QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ HÀN 102 4.1.1 Các dạng quỹ đạo công nghệ hàn 102 4.1.2 Các phương pháp tạo quỹ đạo zigzag 104 4.2 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ PHẬN TẠO QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ HÀN 107 4.2.1 Các giái pháp 107 4.2.2 Chế tạo thiết bị 110 CHƯƠNG 5: THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 113 5.1 THỬ NGHIỆM VỀ TỐC ĐỘ DI CHUYỂN CỦA ROBOT HÀN 113 5.1.1 Mục đích .113 5.1.2 Kết 113 5.2 THỬ NGHIỆM VỀ SAI LỆCH VỊ TRÍ GIỮA ĐẦU DỊ VÀ ĐẦN HÀN .116 5.2.1 Mục đích .116 Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 118 Tiến hành cho robot hàn thử với hai tốc độ hàn: + Lần 1: 150mm/p + Lần 2: 200mm/p 5.2.3.1 Thử nghiệm lần 1: - Cho robot hoạt động với tốc độ hàn 150mm/p - Thu thập 50 liệu tay dò ghi lại - Thu thập 50 liệu tay hàn chuyển từ tay dị sang - Đánh giá sai lệch vị trí đầu dò đầu hàn: + Gọi a số xung tay dò + Gọi b số xung tay hàn + Sai lệch vị trí tay dị tay hàn là: GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 119 Hình 5.4: Robot hàn Bảng kết quả: STT Số xung tay dò Số xung tay hàn Sai số xung Sai số a b (a-b) vị trí s 6243 6258 -15 -0.103 6238 6254 -16 -0.110 6245 6232 13 0.089 6198 6231 -33 -0.227 6287 6199 88 0.606 6179 6201 -22 -0.151 6251 6235 16 0.110 6213 6202 11 0.075 GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC Ghi HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 120 6237 6212 25 0.172 10 6199 6188 11 0.075 11 6198 6193 0.034 12 6219 6208 11 0.075 13 6232 6243 -11 -0.075 14 6256 6234 22 0.151 15 6204 6199 0.034 16 6224 6218 0.041 17 6197 6202 -5 -0.034 18 6215 6231 -16 -0.110 19 6234 6218 16 0.0110 20 6251 6249 0.013 21 6199 6193 0.041 22 6209 6217 -8 -0.055 23 6244 6219 25 0.172 24 6223 6232 -9 -0.062 25 6222 6210 12 0.082 26 6215 6227 -12 -0.082 27 6223 6239 -16 -0.110 28 6201 6192 0.062 29 6189 6203 -14 -0.096 30 6190 6207 -17 -0.117 31 6198 6212 -14 -0.096 32 6210 6200 10 0.068 33 6197 6203 -6 -0.041 34 6215 6232 -17 -0.117 35 6213 6202 11 0.075 36 6237 6211 26 0.179 GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: LÊ CƠNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 121 37 6234 6219 15 0.103 38 6251 6249 0.013 39 6244 6230 14 0.096 40 6241 6250 -9 -0.062 41 6239 6240 -1 -0.006 42 6242 6231 11 0.075 43 6244 6220 24 0.165 44 6223 6233 -10 -0.068 45 6247 6236 11 0.075 46 6239 6219 20 0.137 47 6245 6254 -9 -0.062 48 6221 6232 -11 -0.075 49 6234 6243 -9 -0.062 50 6229 6218 11 0.075 Hình 5.5: Kết mẫu hàn lần GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 122 5.2.3.2 Thử nghiệm lần 2: Thử nghiệm lần với tốc độ hàn tăng lên 200 mm/p, thông khác giống lần thử Hình 5.6: Robot hàn Bảng kết quả: STT Số xung tay dò Số xung tay hàn Sai số xung Sai số a b (a-b) vị trí s 6191 6199 -8 -0.055 6179 6176 0.020 6160 6199 -39 -0.268 6171 6192 -21 -0.144 6190 6102 88 0.606 6197 6182 15 0.103 6213 6185 28 0.193 6213 6112 101 0.696 6220 6182 38 0.262 10 6223 6181 42 0.289 GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC Ghi HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 123 11 6212 6182 30 0.206 12 6220 6191 29 0.200 13 6206 6192 14 0.096 14 6199 6222 -23 -0.158 15 6195 6182 13 0.089 16 6197 6182 15 0.103 17 6186 6206 -20 -0.137 18 6202 6189 13 0.089 19 6191 6202 -11 -0.075 20 6204 6200 0.027 21 6194 6188 0.041 22 6114 6179 -65 -0.448 23 6180 6192 -12 -0.082 24 6175 6201 -26 -0.179 25 6160 6179 -19 -0.131 26 6199 6209 -10 -0.068 27 6210 6193 17 0.117 28 6180 6191 -11 -0.075 29 6189 6202 -13 -0.089 30 6195 6219 -34 -0.234 31 6185 6178 0.048 32 6202 6188 14 0.096 33 6191 6192 -1 -0.006 34 6204 6182 22 0.151 35 6194 6200 -6 -0.041 36 6189 6182 0.048 37 6191 6209 -18 -0.124 38 6187 6201 -14 -0.096 GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 124 39 6210 6197 13 0.089 40 6241 6212 29 0.200 41 6239 6240 -1 -0.006 42 6242 6231 11 0.075 43 6186 6206 -20 -0.137 44 6202 6189 13 0.089 45 6186 6206 -20 -0.137 46 6239 6219 20 0.137 47 6235 6254 -19 -0.131 48 6221 6233 -12 -0.082 49 6204 6200 0.027 50 6194 6188 0.041 GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 125 Hình 5.7: Kết mẫu hàn lần 5.3 NHẬN XÉT KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM: 5.3.1 Về tốc độ di chuyển robot: - Tốc độ robot ổn định - Sai số tốc độ nhỏ, khoảng +/-5% - Tốc độ di chuyển robot nhanh giảm sai số: + Sai số vận tốc 100 mm/p: 5.034% + Sai số vận tốc 250 mm/p: 4.83% GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: LÊ CƠNG DANH Chương 5: Thử nghiệm đánh giá kết Trang 126 5.3.2 Về đường hàn: - Đường hàn thẳng - Đầu dò hoạt động tốt với yêu cầu đặt - Sai số nằm khoảng cho phép [ -0.5,+0.5] mm, đầu dò tay hàn đáp ứng yêu cầu đặt bám theo quỹ đạo đường hàn - Mối hàn chưa có độ ngấu tốt cần điều chỉnh thông số công nghệ hàn để mối hàn có độ ngấu tốt Nói chung mối hàn có độ xác vị trí đường hàn độ đặn mối hàn Chất lượng mối hàn chưa đạt chưa đủ độ ngấu tốt, cần tiếp tục thử nghiệm hiệu chỉnh để có thơng số phù hợp tốc độ di chuyển robot để đáp ứng yêu cầu thay đổi tốc độ dãi rộng theo yêu cầu thực tế ngành đóng tàu Sau hồn tất cơng việc nói tiến hành kiểm tra chất lượng mối hàn theo quy phạm ngành đóng tàu (siêu âm kiểm khuyết tật) GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: LÊ CƠNG DANH Chương 6: Kết luận Trang 127 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 TÓM TẮT: Robot hàn tự hành hàn đường cong phẳng mặt phẳng đứng thiết kế chủ yếu để hàn theo phương thẳng đứng Tuy nhiên kết cấu di chuyển ray robot giúp robot sử dụng để hàn mặt phẳng có độ nghiêng nhỏ 90 độ so với phương ngang Điều có nghĩa robot hàn mặt phẳng ngang hồn tồn thay robot hàn mặt phẳng đứng Tùy theo cách bố trí đường ray mà ta sử dụng robot hàn tự hành tư khác nhau: + Đặt ray thẳng đứng bám vào sườn (mạn) tàu hàn theo phương thẳng đứng + Đặt ray nằm ngang sàn tàu đề hàn theo phương nằm ngang: thay cho robot hàn mặt phẳng ngang + Đặt ray nằm nghiêng theo mặt phẳng gá đặt trường hợp cần hàn khác 6.2 NHỮNG CƠNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC: Những cơng việc thực luận văn: - Tìm hiểu cơng nghệ hàn robot hàn số nước giới - Thiết kế, chế tạo mơ hình robot hàn tự hành để hàn đường cong phẳng mặt phẳng đứng - Thiết kế, chế tạo ray dẫn hướng giúp robot bám di chuyển mặt phẳng thẳng đứng - Đáp ứng yêu cầu kích thước nhỏ gọn dễ vận chuyển robot GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: LÊ CƠNG DANH Chương 6: Kết luận Trang 128 - Xây dựng, đưa giải pháp nhận dạng quỹ đạo đường hàn cho trước - Thiết kế, chế tạo cụm tạo quỹ đạo công nghệ hàn - Đánh giá kết thực nghiệm sản phẩm thật Khắc phục hạn chế robot hàn mặt phẳng ngang: - Đảm bảo phương di chuyển thẳng robot nhờ tác dụng ray dẫn hướng đồng thời tăng tính linh hoạt robot hàn tư khác nhau: thẳng đứng, nằm ngang hay nghiêng góc theo phương đứng - Loại bỏ sai số di chuyển robot hàn mặt phẳng ngang: lệch 30mm 3m chiều dài - Thay cảm biến nhận biết đường hàn loại cảm biến khác OMRON: + Giúp cho việc điều chỉnh trở nên dễ dàng, + Nhận biết rãnh có bề rộng hẹp + Giá thành rẻ hơn, dễ kiếm so với cảm biến trước - Đưa vào sử dụng vi điều khiển hệ mới: + Nâng cao tính ổn định robot môi trường công nghiệp + Cịn nhiều tính chưa khai thác sẵn sàng cho việc nâng cấp phiên điều khiển - Đưa thêm chế độ DRY RUN vào điều khiển robot chuyên dùng hàn đường thẳng - Robot che chắn tốt giảm thiểu tác hại bụi bặm, xỉ hàn 6.3 NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI: 6.3.1 Những vấn đề hạn chế: Các vấn đề hạn chế mơ hình robot: - Nam châm gắn ray yếu, chưa đáp ứng yêu cầu GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC HVTH: LÊ CÔNG DANH Chương 6: Kết luận Trang 129 - Ray chế tạo từ inox định hình rời nên chất lượng chưa đồng đều, chưa linh hoạt việc nối ray lại với - Quỹ đạo công nghệ hàn tạo hình zigzag - Chương trình điều khiển chưa linh hoạt để điều chỉnh thông số robot điều chỉnh thông số hàn 6.3.2 Hướng phát triển đề tài: Để đưa robot vào ứng dụng thực tế cần thực hiện: - Thay nam châm gắn ray nam châm đất chuyên dùng, giúp ray bám tốt vào sườn (mạn tàu) - Hoàn thiện thiết kế cấu tạo robot đảm bảo độ tin cậy ổn định robot trình hàn để ứng dụng vào thực tế sản xuất - Nghiên cứu thêm cách tạo dạng chuyển động quỹ đạng công nghệ hàn khác - Thiết kế lại hệ thống điều khiển giao diện cho phù hợp với người cơng nhân vận hành GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: LÊ CÔNG DANH TÀI LIỆU THAM KHẢO [ ] Lê Hồi Quốc, Nhập mơn robot cơng nghiệp, Nhà xuất Khoa Học Kĩ Thuật, 1999 [ ] Ngô Diên Tập, Kĩ thuật vi điều khiển AVR, Nhà xuất Khoa Học Kĩ Thuật, 2000 [ ] Ngơ Diên Tập, Vi xử lí đo lường điều khiển, Nhà xuất Khoa Học Kĩ Thuật, 1999 [ ] Đặng Văn Chuyết, Kĩ thuật mạch điện tử, Nhà xuất Giáo dục, 2004 [ ] Trần Ngọc Minh, Điện tử công suất, Nhà xuất Giáo dục, 2004 [ ] Nguyễn Bính, Điện tử công suất, Nhà xuất Khoa Học Kĩ Thuật, 2004 [ ] Dương Minh Trí, Sơ đồ chân linh kiện bán dẫn, Nhà xuất Khoa Học Kĩ Thuật, 2001 [ ] Dương Minh Trí, Cảm biến ứng dụng, Nhà xuất Khoa Học Kĩ Thuật, 2000 [ ] Nguyễn Ngọc Cẩn, Kĩ thuật điều khiển tự động, Nhà xuất Đại Học Quốc Gia TpHCM [ 10 ] Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến, Giáo trình Cảm biến, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [ 11 ] Lê Văn Doanh, Pham Thượng Hàn, Nguyễn Văn Hòa, Võ Thạch Sơn, Đào Văn Tân, Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [ 12 ] Trần Đức Tuấn – Trần Ngọc Dân , Công nghệ hàn hồ quang, Nhà xuất ĐHQG Tp.HCM, 2002 [ 13 ] Nguyễn Đắc Lộc – Lê Văn Tiến – Ninh Đức Tốn – Trần Xuân Việt, Sổ tay Công nghệ chế tạo máy tập 1,2, Nhà xuất khoa học kỹ thuật HN 1999 [ 14] PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến, Thiết kế chế tạo điều khiển mơ hình robot di động dùng để hàn đường thẳng mặt phẳng, Sở KH CN, Tp.HCM 2006 [ 14 ] TS Bùi Ngọc Hùng, Thiết kế, chế tạo thử nghiệm Welding carriage, Sở KH CN, Tp.HCM 2006 [ 15 ] Nguyễn Xuân Quang, Thiết kế điều khiển cho robot hàn tự hành đường ray ứng dụng ngành cơng nghiệp đóng tàu, Trường ĐH BK Tp.HCM 2004 [ 16 ] Huỳnh Lê Minh, Thiết kế chế tạo robot hàn tự hành hàn đường cong phẳng mặt phẳng nằm ngang [ 17 ] Sabrie Soloman, Sensors Handbook, McGraw-Hill, 1998, USA [ 18 ] Saeed B Niku, Introduction to Robotics, Analysis, Systems, Application, Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, USA [ 19 ] ESAB, Mechanising welding processes, 12-2000 [ 20 ] Roger Bostelman (National institute of Standards and Technology) , PlatformWelder Applied to ship repair and new construction Website: [1] http://www.microchip.com [2] http://www.atmel.edu [3] http://www.kistler-machine.de [4] www.koike.com [5] www.bugo.com [6] www.fairchild.com LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ Tên : LÊ CƠNG DANH Ngày, tháng, năm sinh : 12-10-1983 Nơi sinh : Tp.HCM Địa liên lạc: 118 Đinh Tiên Hồng, P1, Q.Bình Thạnh, TP.HCM Điện thoại: 38030390 Quá trình đào tạo: -Đại học Bách Khoa Tp.HCM (hệ Đại học) Ngành học : Chế Tạo Máy Khóa 2001 Thời gian : Từ 2001 đến năm 2006 - Đại học Bách khoa TP.Hồ Chí Minh (hệ Cao học) Ngành học :Công Nghệ Chế Tạo Máy Khóa 2006 Thời gian : Từ 2006 đến Q trình cơng tác : - Từ 2006 đến nay: dạy học Trường Đại Học Giao Thông Vận Tải Tp.HCM ... hạn chế robot hàn mặt phẳng ngang - Chế tạo mơ hình thử nghiệm đánh giá kết Và mục tiêu đề tài luận văn: ? ?Nghiên cứu thiết kế chế tạo mơ hình robot hàn tự hành chun dùng hàn ghép mí đường cong phẳng. .. Các giái pháp cấu trúc bố trí khơng gian cho robot hàn tự hành mặt phẳng đứng Trang 38 Hình 2.1b: Robot hàn tự hành dùng hàn góc BugO gá đặt vào vị trí làm việc Hình 2.1c: Robot hàn tự hành dùng. .. - ? ?Thiết kế chế tạo robot di động chuyên dùng hàn đường thẳng, hàn góc mặt phẳng? ?? – PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến, Sở KHCN Tp.HCM 2006 - ? ?Nghiên cứu thiết kế chế tạo mơ hình robot hàn tự hành chun dùng