Nghiên cứu cải tiến mô hình haptics

Đại Học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BAÙCH KHOA NGÔ VĂN CƯỜNG NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MÔ HÌNH HAPTICS Chuyên ngành: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ TP.HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2008 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : PGS.TS Lê Hoài Quốc……………………… Cán chấm nhận xét : PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến.……………………………… Cán chấm nhận xét : TS Trần Thiên Phúc.…………………………………… Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 07 tháng 01 năm 2009 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) PGS.TS Nguyễn Văn Giáp PGS.TS Lê Hoài Quốc PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến TS Trần Thiên Phúc TS Bùi Trọng Hiếu Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 21 tháng 01 năm 2008 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Ngô Văn Cường Ngày, tháng, năm sinh: 21/03/1977 Chuyên ngành: Cơng Nghệ Chế Tạo Máy Khố (Năm trúng tuyển): 2006 Phái: Nam Nơi sinh: Quảng Ngãi I-TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MƠ HÌNH HAPTICS II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : - Nghiên cứu chế hoạt động mơ hình Haptics chọn giải pháp cho việc phản hồi lực đáp ứng vị trí - Xây dựng mơ hình Haptics để thực nghiệm - Thực nghiệm mơ hình Haptics - Đánh giá kết đạt III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : Ngày 21 tháng 01 năm 2008 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: Ngày 30 tháng 11 năm 2008 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS.Lê Hoài Quốc Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN PGS.TS Lê Hoài Quốc CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Tơi hồn thành luận văn trước hết nhờ công sức tất Thầy Cô trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh giảng dạy Tôi thời gian nghiên cứu học tập trường Tôi xin chân thành cảm ơn tất Thầy Cơ Phịng đào tạo sau đại học Khoa Cơ Khí trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Đặc biệt Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành PGS.TS Lê Hồi Quốc, tận tình hướng dẫn cho Tơi q trình thực luận văn tốt nghiệp Tơi xin gởi lời cám ơn chân thành đến anh chị trước tất người bạn, người thân tận tình giúp đỡ Tơi q trình hồn thành luận văn TĨM TẮT Nội dung luận văn hướng nghiên cứu thử nghiệm mơ hình Haptics Nội dung bao gồm : Chương 1: Chương trình bày tổng quan Haptics Lịch sử phát triển, tóm tắt tình hình nghiên cứu nước nước ngoài, mục tiêu nghiên cứu luận văn, phương pháp nghiên cứu Chương 2: Chương trình bày vấn đề liên quan đến nội dung nghiên cứu như: nguồn dẫn động cho robot, cảm biến vị trí.v.v phương pháp phản hồi lực khớp Haptics Chương 3: Chương trình bày mạch điện tử sử dụng việc nghiên cứu khảo nghiệm mơ hình Haptics Chương 4: Trình bày kết việc thử nghiệm mơ hình Haptics Chương 5: Bàn triển vọng hướng phát triển đề tài để nghiên cứu sau tiếp tục phát huy hồn thiện mơ hình Haptics SUMMARY The main content of essay tends to research and exexperiment Haptics The content includes : Chapter 1: This chapter shows general of Haptics History and development of Haptics, problems concerned in the research of Haptics in VietNam and other countries, objective and method that will be research in this essay Chapter 2: This chapter shows problems that relative to contents were rearched For example: force sensors, magnetic brake This chapter also shows force-feedback fabric that using on the articulations Chapter 3: This chapter shows electronic circuits that using for rearch and exexperiment force feedback fabric of Haptics Chapter 4: This chapter shows results of experimenting Haptics Chapter 5: This chapter shows the results of research, as well as giving the ways of researching in the future MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN Trang 1.1 Tổng quan Haptics 1.2 Lịch sử phát triển, Tóm tắt tình hình nghiên cứu nước nước 1.3 Đặt vấn đề mục tiêu nghiên cứu luận văn 13 1.4 Phương pháp nghiên cứu 14 CHƯƠNG NHỮNG VẤN ĐỀ CƠ SỞ LIÊN QUAN ĐẾN NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 2.1 Cảm biến vị trí 16 2.1.1 Nguyên lý đo vị trí dịch chuyển 16 2.1.2 Điện kế địện trở 16 2.1.3 Cảm biến điện cảm 21 2.1.4 Cảm biến điện dung 28 2.2 Bộ mã hóa quang điện dùng robot 32 2.2.1 Bộ mã hóa quang điện tuyệt đối (Optical Absolute Encoder) 33 2.2.2 Bộ mã hóa quang điện loại gia tăng (IOE- Incremental Optical Encoder) 34 2.2.3 Bộ đo chuyển vị góc dạng cảm ứng điên từ (Resolver) 37 2.3 Lựa chọn cảm biến sử dụng mơ hình 37 2.4 Các loại nguồn dẫn động thường sử dụng robot 37 2.4.1 Dẫn động thủy lực 37 2.4.2 Truyền động khí nén 40 2.4.3 Dẫn động động điện 42 2.4.4 Dẫn động hỗn hợp 50 2.5 So sánh lựa chọn nguồn dẫn động cho mơ hình luận văn 50 2.5.1 Động DC có hộp giảm tốc bánh trụ 50 2.5.2 Động DC với encoder 51 2.5.3 Động DC servo 52 2.5.4 Động DC servo với hộp giảm tốc bánh trụ 54 2.5.5 Động DC servo với hộp giảm tốc vi sai hành tinh 55 2.5.6 Động DC servo với hộp giảm tốc harmonic 56 2.5.7 Động AC servo 57 2.5.8 Chọn động 58 2.6 Những phương pháp phản hồi lực điều khiển 59 2.6.1 Phương pháp dùng li hợp điện từ cảm biến lực 59 2.6.2 Phương pháp kiểm sốt dịng điện phần ứng động DC servo thông qua moment động sinh khớp 60 CHƯƠNG 3: CÁC MẠCH ĐIỆN TỬ DÙNG TRONG NGHIÊN CỨU VÀ THỬ NGHIỆM MƠ HÌNH 3.1 Thiết kế thi công mạch điện 62 3.1.1 Các module driver điều khiển 62 3.1.2 Các mạch đệm vào 64 3.1.3 Mạch công suất 65 3.1.4 Mạch cách li 66 3.2 Cấu tạo mơ hình thử nghiệm luận văn 67 3.2.1 Cấu trúc phần cứng 67 3.2.2 Cấu tạo nhiệm vụ tủ điều khiển 68 3.3 Nguyên lý hoạt động mơ hình 72 3.3.1 Hoạt động Teleoperator 72 3.3.2 Hoạt động cảm nhận lực 73 CHƯƠNG CÁC KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM TRÊN MƠ HÌNH 4.1 Thực nghiệm mơ hình đáp ứng vị trí master slave 75 4.1.1 Quá trình thực nghiệm 75 4.1.2 Kết nhận 76 4.1.3 Đánh giá đáp ứng tốc độ đáp ứng 78 4.2 Thực nghiệm mô hình đáp lực master slave 79 4.2.1 Quá trình thực nghiệm 79 4.2.2 Kết nhận 79 4.2.3 Đánh giá đáp ứng 81 CHƯƠNG TRIỂN VỌNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 5.1 Thảo luận kết nghiên cứu luận văn 83 5.2 Những vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện 83 5.3 Hướng phát triển đề tài 83 Tài liệu tham khảo 85 Mở đầu Với phát triển khoa học kỹ thuật, robot ngày hoàn thiện trở nên phổ biến Robot tham gia vào tất ngành công nghiệp, Robot đưa vào thay cho người môi trường làm việc nguy hiểm, robot tham gia thm hiểm vũ trụ, làm việc lò phản ứng hạt nhân, kiểm tra cống nước, tháo gỡ bom mìn,v.v Tùy theo chức nhiệm vụ mà robot phải đảm nhận, nên robot điều khiển theo cách khác : ví dụ robot SCARA làm nhiệm vụ lắp ráp lập trình theo trình tự cơng việc dây chuyền sản xuất, robot thám hiểm hỏa lập trình để tự giải vấn đề phát sinh việc di chuyển thám hiểm hỏa thực nhiệm vụ lấy mẫu phân tích, robot sơn lập trình để tự chọn chế độ sơn màu sơn cho nhiều chủng loại sản phẩm khác dây chuyền sơn tự động v.v Tuy nhiên cịn có nhiệm vụ mà robot khơng thể hồnn tồn thay người Ví dụ robot phẫu thuật cần có điều khiển bác sĩ Robot thám hiểm đáy biển sâu nơi mà người chưa biết trước địa hình, mơi trường hoạt động cần phải có điều khiển người Robot an ninh công tác tháo gỡ bom, mìn cần phải có điều khiển chuyên gia thuốc nổ v.v Đây cơng việc địi hỏi phải có hệ thống điều khiển dạng Haptics Hiện nay, nước hàng đầu giới chế tạo thành công hệ thống điều khiển có cảm nhận gọi Haptics triển khai sản xuất thương mại hóa với giá thành cao Tuy nhiên việc nghiên cứu chế tạo hệ thống Việt Nam gặp nhiều khó khăn Từ em chọn đề tài luận văn tốt nghiệp cao học đề tài: ‘Nghiên cứu cải tiến mơ hình Haptics’ Hệ thống có phản hồi lực mang lại cho người cảm nhận lực sinh trình robot làm việc với đối tượng có mang trọng lượng Từ người điều khiển có định tốt để điều khiển robot giúp cho cơng việc hồn thành hiệu an toàn cho robot cho người điều khiển Đối tượng nghiên cứu đề tài xây dựng mơ hình Haptics điều khiển cho tay máy Mơ hình Haptics tay người điều khiển gọi Master dùng để điều khiển tay máy gọi Slave, trình điều khiển người điều khiển phải cảm nhận trọng lượng vật khác tay máy gắp vật, đáp ứng vị trí tốc độ Master Slave, khảo nghiệm việc điều khiển từ mơ hình 73 LUẬN VĂN THẠC SĨ - Chuyển động tay Master encoder mã hóa chuyển module điều khiển - Module điều khiển phát sai lệch vị trí Master Slave thơng qua đại lượng ∆i ( i số thứ tự trục, ví dụ: ∆1 sai lệch vị trí Master Slave trục 1) ∆i = (Số xung encoder Master trục thứ i)- ( Số xung encoder Slave trục thứ i) - Module xuất xung điều khiển động trục thứ i Slave cho đại lượng ∆i = 3.3.2 Hoạt động cảm nhận lực: Khi bên tay Slave chịu tải trọng trục có dịng điện Ii chạy qua động để động tạo moment cân với tải Dòng điện module điều khiển cảm nhận xuất dòng điện tương ứng phản hồi lại phía bên Master, để động tạo moment tương ứng tạo cảm giác lực cho người điều khiển cánh tay Master GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC HVTH: NGÔ VĂN CƯỜNG 74 LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 4: Các kết thực nghiệm mơ hình 4.1 Thực nghiệm mơ hình đáp ứng vị trí master slave 4.2 Thực nghiệm mơ hình đáp ứng lực master slave GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 75 LUẬN VĂN THẠC SĨ 4.1 Thực nghiệm mơ hình đáp ứng vị trí master slave 4.1.1 Quá trình thực nghiệm Thực chuyển động master với vận tốc chuyển động khác nhau, với thời gian khác nhau, chuyển động ghi nhận lại thông qua mạch đọc mạch hiển thị Cho biết vận tốc vị trí master Kết tính tốn lập trình xuất LCD phần trăm sai số vị trí vận tốc Đồng thời bên slave lấy giá trị tương ứng bên master Hình 4.1 Thực nghiệm đáp ứng vị trí tay master slave GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 76 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hình 4.2 Mạch hiển thị giá trị vị trí master slave 4.1.2 Kết nhận Ghi nhận kết so sánh kết hai bên master slave có kết bảng sau: GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 77 LUẬN VĂN THẠC SĨ Bảng 4.1 Bảng giá trị thực nghiệm đánh giá sai số vị trí tốc độ STT 67 57 18 59 37 68 36 33 34 14 64 66 35 61 58 56 11 30 32 27 16 62 24 60 23 31 44 25 55 19 65 53 63 28 29 THOI GIAN 12 13 14 15 15 16 17 17 18 18 18 18 19 19 20 21 22 22 22 22 23 23 24 24 25 25 25 26 26 27 27 27 28 28 29 29 29 30 XUNG M4 10019 10150 10085 10018 10032 10005 10047 10022 10049 10113 10023 10036 10056 10101 10048 10072 10072 10002 10024 10035 10049 10057 10006 10037 10007 10040 10002 10023 10033 10000 10047 10003 10057 10074 10003 10015 10009 10027 10041 10021 GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC VAN TOC S4 9820 9909 9974 9885 9940 9900 9892 9912 9943 10006 9919 9974 9981 9994 9977 9990 9994 9896 9932 9941 9966 9936 9945 9954 9952 9954 9918 9943 9952 9916 9957 9926 9965 9964 9923 9954 9945 9984 9955 9943 VM4 1287 1141 756 693 644 600 602 563 531 534 500 501 502 504 475 477 452 428 409 410 410 411 391 392 374 376 360 360 360 345 347 333 334 335 321 321 310 310 311 300 VS4 1261 1114 747 684 639 594 593 557 525 529 495 498 498 499 472 472 449 423 405 405 407 405 388 388 372 372 356 357 358 342 343 330 332 332 318 319 307 309 308 297 VI TRI DEL P DEL V 199 241 111 133 92 105 155 110 106 107 104 62 75 107 71 82 78 106 -92 94 83 121 61 83 55 86 84 80 81 84 90 77 92 110 80 61 64 43 86 78 GHI CHU -1 32 35 -24 -9 40 -9 -10 -29 -31 59 -50 -30 63 -32 66 -36 -62 -37 73 -13 76 -65 53 -67 -70 83 55 86 -73 90 59 89 93 620 96 32 96 100 HVTH: NGÔ VĂN CƯỜNG 78 LUẬN VĂN THẠC SĨ 21 13 10 40 38 26 54 12 39 30 31 33 34 35 36 38 38 51 51 10032 10060 10005 10047 10026 10032 10044 10057 10003 10018 9940 9980 9926 9958 9961 9946 9980 9983 9952 9959 300 291 272 265 257 250 237 237 176 176 297 288 270 262 255 248 235 235 175 175 92 80 79 89 65 86 64 74 51 59 100 103 73 113 77 80 84 84 56 56 50 THOI GIAN: thời gian thực chuyển động (x 0.1) đơn vị tính: giây XUNG: số xung MASTER (M4) SLAVE (S4) tương ứng khớp thứ VAN TOC : vận tốc góc MASTER (VM4) SLAVE (VS4) tương ứng đơn vị tính (độ/giây).(x 0.1) DEL P: Sai số vị trí tương ứng master slave (x 100), đơn vị tính % DEL V: Sai số vận tốc tương ứng master slave (x 100), đơn vị tính % Để đánh giá sai số đáp ứng vị trí đáp ứng vận tốc ta thử nghiệm chuyển động tay master 50 lần 4.1.3 Đánh giá đáp ứng tốc độ đáp ứng Theo đồ thị (hình 4.3) ta thấy vị trí Master Slave gần trùng khớp, trừ vài điểm (hai đường gấp khúc đếm từ lên), đường gấp khúc thứ hai Những điểm bất thường yếu tố khách quan người điều khiển, di chuyển tay Master không đều, nhanh đồ thị vẽ không lý tưởng Còn đáp ứng vận tốc Master Slave (hai đường gần trùng hoàn toàn), đường thứ đếm từ lên Có nghĩa vận tốc tay Master Slave gần nhau, lượng sai số bé, đáp ứng gần hoàn toàn, tức thời GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 79 LUẬN VĂN THẠC SĨ 100000 10000 1000 THOI GIAN xung XUNG M4 XUNG S4 VAN TOC VM4 100 VAN TOC VS4 VI TRI DEL P VI TRI DEL V 10 so lan thu nghiem Hình 4.3 Đồ thị biểu diễn đáp ứng vị trí vận tốc Master slave 4.2 Thực nghiệm mơ hình đáp ứng lực master slave 4.2.1 Quá trình thực nghiệm Trên tay slave ta treo vật có trọng lượng khác nhau: 0.5kg, 1kg, 1.5kg Khi động khớp slave sinh moment để cân với đối trọng treo vào Dòng điện cấp cho động khớp slave đưa mạch xử lý cấp cho động master, để tạo moment cản trở điều khiển tay người Tạo cảm giác lực cánh tay cho người điều khiển, gắp vật có khối lượng bên tay slave 4.2.2 Kết nhận Ứng với trọng lượng treo vào bên slave, bên master ta dùng loadcell dạng kéo, nén Ta đo trọng lượng này, gây tay master với bảng số liệu sau: GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 80 LUẬN VĂN THẠC SĨ Bảng 4.2 Giá trị thực nghiệm lực TT Master(kg) Slave(kg) 0,56 0,5 0,94 1,415 1,5 Hình 4.4 Sơ đồ bố thiết bị kiểm tra lực phản hồi tay master GVHD: PGS.TS LÊ HOÀI QUỐC HVTH: NGÔ VĂN CƯỜNG 81 LUẬN VĂN THẠC SĨ 4.2.3 Đánh giá đáp ứng Master: trọng lượng đo Master (kg) Slave: trọng lượng treo vào tay slave (kg) 1.6 1.4 1.2 Master 0.8 Slave 0.6 0.4 0.2 0,56 0,5 Hình 4.5 Đồ thị mô tả đáp ứng lực master slave Phân tích từ đồ thị phương pháp xác định lực phản hồi tay master ta thấy đáp ứng lực cánh tay master khơng xác hịan tồn với lực slave, để đo xác lực phản hồi tay master phải chọn xác điểm đặt lực Tương ứng với điểm đặt lực bên tay slave, kết đo xác GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGÔ VĂN CƯỜNG 82 LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 5: Triển vọng hướng phát triển đề tài 5.1 Thảo luận kết nghiên cứu luận văn 5.2 Những vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện 5.3 Hướng phát triển đề tài GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 83 LUẬN VĂN THẠC SĨ 5.1 Thảo luận kết nghiên cứu luận văn Kết nghiên cứu luận văn phản ánh đáp ứng vị trí đáp ứng lực, đánh giá đáp ứng nhiên chưa thật hồn thiện phụ thuộc vào nhiều yếu tố như: lực ma sát sinh khớp động, điểm đặt lực đối trọng, luận văn đánh giá lực theo phương, kết đánh giá đáp ứng lực chưa toàn diện Luận văn giải việc đáp ứng tức thời vị trí master slave Đánh giá mặt định lượng đáp ứng vị trí tốc độ, đáp ứng lực Qua việc thực nghiệm khảo sát mơ hình ta thấy rằng, kết đáp ứng tốc độ đáp ứng tương đối tốt, tốc độ đáp ứng tức thời, khơng có thời gian trễ đáp ứng 5.2 Những vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu hồn thiện Để tay điều khiển hoạt động hồn chỉnh cần có vấn đề nghiên cứu hoàn thiện : - Giải vấn đề phản hồi lực phương lại cách sử dụng cảm biến lực theo sáu phương - Kiểm sốt dịng điện phần ứng động khớp lại tay máy - Dùng thiết bị đo moment xoắn để xác định lượng tiêu hao ma sát sinh khớp 5.3 Hướng phát triển đề tài Kết nghiên cứu luận văn triển khai áp dụng ứng dụng cụ thể Việt Nam sau : • Hệ thống tập lái xe • Những thiết bị cầm vật liệu nguy hiểm lò phản ứng hạt nhân nhà máy điện nguyên tử xây dựng tương lai gần, viện nghiên cứu hạt nhân Đà Lạt GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 84 LUẬN VĂN THẠC SĨ • Những thiết bị cầm vật liệu dễ hỏng, dễ vỡ môi trường vô trùng (y khoa) • Điều khiển robot làm việc mơi trường độc hại, nguy hiểm ( robot kiểm tra cống, hệ thống ống nước thải, robot thăm dò sửa chữa cáp biển v.v…) • Robot an ninh (phá bom, mìn, chống khủng bố v.v…) GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGÔ VĂN CƯỜNG 85 LUẬN VĂN THẠC SĨ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J.Borenstein, H.R Everett, L.Feng; Sensors and Methods for mobile robot Positioning, 1996 [2] E.Slawinski, V.Mut, J.F.Postigo; Teleoperation of mobile robot,2006 [3] Andreas Birk, Holger Kenn; Robo guard, a Teleoperated Mobile Security Robot, 2002 [4] Dr.Antal K Bejczy; Teleoperation, Telerobotics, 1997 [5] Black Hannaford, James Hewitt, Thavida Maneewarn, Steven Venema, Matthew Appleby, Robert Ehresman; Telerobotic Macros for remoteHandling of Protein Crystals,1997 [6] Jeremy N.Bailenson, Nick Yee; Teleoperators and Virtual Environments, [7] E.Slawinski, V.Mut, J.F.Postigo; Bilaterial Teleoperation through the internet,2006 [8] Taketsugu Hirabayashi, Junichi Akizono, Takashi Yamamoto, Hiroshi Sakai, Hiroaki Yano; Teleoperation of construction machines with haptic information for underwater applications, 2006 [9] Nikitas M Sgouros, Stelios Gerogiannakis; Robot teleoperation environments featuring WAP-based wireless devices,2003 [10] R.Aracil, M.Ferre, M.Hernando, E.Pinto, J.M Sebastian; Telebotic system for live-power line maintenance:ROBTET,2002 [11] Jery C.Whitaker; The resource Handbook of Electronics, 2001 [12] PGS.TS Lê Hồi Quốc, KS Chung Tấn Lâm; Nhập mơn rô bốt công nghiệp, 2001 [13] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc; Rô bốt công nghiệp, 2004 [14] T.S Phạm Đăng Phước; ROBOT công nghiệp, Trường Đại học Bách Khoa Đà Nẵng [15] Th.S Hồng Minh Cơng; Giáo trình Cảm biến cơng nghiệp, Trường Đại học Bách Khoa Đà Nẵng GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 86 LUẬN VĂN THẠC SĨ TRÍCH DẪN Hình 1.1 nguồn http://www.inition.com/inition/product.php?URL_=product_glove_immersion_hapt icworkstation&SubCatID_=37 Hình 1.2 nguồn http://brl.ee.washington.edu/publications/Rep127/TE.chapt.html Hình 1.3 nguồn http://www.inition.com/inition/product.php?URL_=product_glove_immersion_hapt icworkstation&SubCatID_=37 Hình 1.4 nguồn http://blog.tmcnet.com/blog/rich-tehrani/uploads/iphone1.jpg Hình 1.5; nguồn http://igargoyle.com/images/pink.jpg Hình 1.6 nguồn: Việt Nam Net ngày 21/08/2004 Hình 1.7; nguồn: người lao động ngày 17/6/2008 Hình 1.8; nguồn:http://www.anticz.com/Demon/Demon_NormalMap.jpg Hình 1.9 nguồn http://www.inition.com/inition/product.php?URL_=product_glove_immersion_hapt icworkstation&SubCatID_=37 Hình 1.10; nguồn;Trích từ hình nguồn hình 1.1 Hình 1.11 nguồn www.lua.co.uk/resources/images/robot6.jpg Hình 1.12 nguồn www.viewimages.com.jpg Hình 1.13; nguồn http://www.inition.com/inition/product.php?URL_=product_ffhaptic_immersion_cy berforce&SubCatID_=37 Hình 1.14 nguồn http://www.inition.com/inition/product.php?URL_=product_ffhaptic_immersion_cy berforce&SubCatID_=37 Hình 1.15 nguồn http://brl.ee.washington.edu/publications/Rep127/images/FigBH4.jpg Hình 1.16 nguồn http://www.popularmechanics.com/technology/industry/4253368.html GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG 87 LUẬN VĂN THẠC SĨ Hình 1.17 nguồn http://www.qdnd.vn/qdnd/qdndcuoituan.tulieuphongsu.9096.qdnd Hình 1.18 nguồn http://dost.danang.gov.vn/dost/default.php?Action=news_detail&idx=564 Hình 2.1 đến Hình 2.15 nguồn [15] Hình 2.16 nguồn http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/books/plcs/html/plcs643.gif Hình 2.17 nguồn http://www.automotsys.com.au/absdisk.jpg Hình 2.18, Hình 2.19 nguồn http://www.9engineer.com/au_main/Drives/ServoDrive/encoder_increment.jpg Hình 2.20 đến Hình 2.41 nguồn internet Các phương trình từ (2.1) đến (2.33) nguồn [15] GVHD: PGS.TS LÊ HỒI QUỐC HVTH: NGƠ VĂN CƯỜNG ... ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU CẢI TIẾN MƠ HÌNH HAPTICS II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : - Nghiên cứu chế hoạt động mô hình Haptics chọn giải pháp cho việc phản hồi lực đáp ứng vị trí - Xây dựng mơ hình Haptics. .. hướng nghiên cứu thử nghiệm mô hình Haptics Nội dung bao gồm : Chương 1: Chương trình bày tổng quan Haptics Lịch sử phát triển, tóm tắt tình hình nghiên cứu nước nước ngoài, mục tiêu nghiên cứu. .. tài ? ?Nghiên cứu cải tiến mô hình Haptics? ?? là: - Đánh giá sai số đáp ứng tốc độ đáp ứng vị trí - Đánh giá sai số đáp ứng tốc độ đáp ứng lực Khi sử dụng Haptics việc điều khiển 1.4 Phương pháp nghiên