Nghiên cứu thiết kế và điều khiển tay máy gắp các thùng carton sắp xếp lên pallet

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM - NGUYỄN NGỌC LONG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP CÁC THÙNG CARTON SẮP XẾP LÊN PALLET LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số ngành: 60520114 TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2015 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM - NGUYỄN NGỌC LONG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP CÁC THÙNG CARTON SẮP XẾP LÊN PALLET LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số ngành: 60520114 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN DUY ANH TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2015 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS NGUYỄN DUY ANH Luận văn Thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Công nghệ TP HCM Ngày tháng năm 2015 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: T TT 1 2 3 4 5 Họ tên Chức danh Hội đồng TS Nguyễn Thanh Phương Chủ tịch PGS.TS.Lê Hữu Sơn Phản biện TS.Võ Hồng Duy Phản biện PGS.TS.Ngơ Cao Cường Ủy viên TS Nguyễn Hùng Ủy viên, Thư ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau Luận văn sửa chữa Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH – ĐTSĐH Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : NGUYỄN NGỌC LONG Giới tính: nam Ngày, tháng, năm sinh: 01/07/1986 Nơi sinh: BÌNH PHƯỚC Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử MSHV: 1341840016 I- Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP CÁC THÙNG CARTON SẮP XẾP LÊN PALLET II- Nhiệm vụ nội dung: Thiết kế mơ hình tay máy gắp sản phẩm Tìm hiểu mơ thuật tốn tối ưu việc xếp thùng carton Mô động học giải thuật xếp thùng carton lên pallet III- Ngày giao nhiệm vụ: 25 tháng năm 2014 IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 10 tháng năm 2015 V- Cán hƣớng dẫn: TS NGUYỄN DUY ANH CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn (Ký ghi rõ họ tên) ii LỜI CÁM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn thầy cô phụ trách giảng dạy hệ cao học Cơ Điện Tử trường đại học Công Nghệ TP.HCM đặc biệt TS Nguyễn Duy Anh, thầy giảng viên phụ trách việc hướng dẫn giúp đỡ suốt trình thực luận văn tơi Thời gian thực luận văn vài tháng kiến thức học nhiều, bổ ích.Tơi ghi nhớ kiến thức kinh nghiệm thực tiễn mà thầy truyền thụ lưu giữ kỷ niệm suốt thời gian thực luận văn này, lấy làm tảng để tiếp tục phát triển kiến thức nghề nghiệp tương lai Thành phố Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2015 Học viên NGUYỂN NGỌC LONG iii TÓM TẮT LUẬN VĂN Xuất phát từ nhu cầu thực tế nơi làm việc xưởng sản xuất Công Ty TNHH Giải Pháp Tự Động Hóa TECHKING, trình sản xuất khâu đóng thùng thành phẩm, cần cánh tay robot công nghiệp để làm nhiệm vụ gắp thùng carton thành phẩm xếp lên pallet để đưa nhập kho Trong thực tế sản xuất thùng thành phẩm có trọng lượng 25 kg, sử dụng sức người để nâng lên xếp lên pallet gỗ Việc nhiều sức lực, đặc biệt thao tác lao động dễ làm tổn thương cột sống lưng suất lao động không cao Luận văn trình bày việc nghiên cứu xây dựng mơ hình cánh tay robot bậc tự phối hợp hoạt động dây chuyền sản xuất, thùng carton sau đóng gói thành phẩm qua máy dán thùng để dán băng keo, đầu máy dán thùng thùng hàng thành phẩm Robot có nhiệm vụ gắp thùng hàng thành phẩm xếp lên pallet theo thứ tự lớp thùng lập trình sẵn Vì vậy, mục tiêu luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển quĩ đạo cánh tay robot thực việc gắp thùng carton lên pallet theo thứ tự lớp thùng quy định đưa kiểm chứng mơ hình thực nghiêm Ứng dụng robot dùng cho nghiên cứu lớn sau tích hợp để toàn dây chuyền sản xuất robot máy móc thơng minh, vai trị người thực việc giám sát máy vi tính iv ABSTRACT I am working for the limited liability automation solutions company Tecking Now, at the stage of crating in this company, our need a industrial robot arm to lift up and arrange the finished cartons to pallets after that this robot will takes its to storage In fact, our company are using human power to lift up and arrange the finished cartons which are 25 kilograms that is takes a lot of strength, expecially it can make hurt the lumbar spine of labors while the productivity is not high My thesis presents the studying and building a model of the five degrees of freedom arm robot which have coordinate of activities in a production line The cartons are packed after that through the machine sealing and become finished goods at the output The mission of robot are lifting up the packages and arranging them into pallet in sequence which is preprogrammed Therefore, the main objective of this thesis are studying and designing trajectory controller of robot arm This arm robot may lift up the cartons into pallet and arrange them in the order which is preprogrammed Be verifiable by empirical model Application of this robot can be used for the larger studying In that time, in the production line may be use all of robots and intelligent machines while the people just monitor it in computers v MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CÁM ƠN ii TÓM TẮT LUẬN VĂN iii ABSTRACT iv DANH MỤC HÌNH vii DANH MỤC BẢNG ix CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot .1 1.2 Cấu trúc tay máy công nghiệp .5 1.3 Mục tiêu, nhiệm vụ tổ chức luận văn CHƢƠNG 2: MƠ PHỎNG ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA ROBOT IRB6600 2.1 Giới thiệu chương trình RobotStudio: 2.2 Các bước lập trình phần mềm RobotStudio 2.3 Rapid programing CHƢƠNG 3: MƠ HÌNH ROBOT BẬC TỰ DO 12 3.1 Tổng quan robot bậc tự sử dụng luận văn 12 3.2 Thiết kế tay gắp 15 3.3 Sơ lược động học vị trí robot 26 3.4 Thiết kế nạch điện .34 3.5 Mạch điều khiển 38 3.6 Giao diện điều khiển 45 CHƢƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT GẮP VẬT 47 4.1 Bài toán điều khiển .47 vi 4.2 Quỹ đạo chuyển động 47 4.3 Hoạch định quỹ đạo 50 4.4 Phương pháp điều khiển 53 4.5 Giải thuật điều khiển 55 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ .59 5.1 Giới thiệu 59 5.2 Quá trình thực nghiệm 60 5.3 Đánh giá sai số 63 5.4 Kết luận 63 CHƢƠNG 6: TỔNG KẾT VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 69 6.1 Đánh giá kết đạt 69 6.2 Hướng phát triển đề tài 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 51 Ràng buộc gia tốc: ̈ i (tk ) ̈ i (0) ̈ k Các khoảng thời gian chia nên tk tk ∆t Giải phương trình ta được: ai3 ai2 2( 6( ( ̇ k ̇ k )∆t ∆t3 (4.10) k 1) 2( ̇ k ̇ k )∆t 2∆t2 (4.11) ai1 ̇ k (4.12) ai0 (4.13) k 1) k k k1 Quỹ đạo đa thức bậc ba: i (t) 2( k ( ̇k ∆t3 k 1) ̇ k )∆t t 6( k k 1) 2( ̇ k ̇ k )∆t t 2∆t2 ̇ k 1t k1 (4.14) Ta xét quỹ đạo: Giả sử cánh tay robot di chuyển từ điểm tựa A đến điểm tựa B Tọa độ điểm tựa hoạch định sẵn cánh tay robot phải di chuyển qua Để đưa đầu công tác di chuyển từ điểm tựa A đến điểm tựa B, khớp di chuyển góc từ 30o đến 60o thời gian hoạch định 5s Tốc độ A B (0) (5) a0 30 a0 5a1 52 a2 53 a3 ̇ (0) 60 a1 ̇ (5) a1 2.5.a2 3.52 a3 52 Ta thu hệ số quỹ đạo a0 30; a1 0/s; a2 3,6/s2 ; a3 0,48/s3 Phương trình biểu diễn vị trí, tốc độ gia tốc khớp có dạng: (t) 30 ̇ (t) ̈ (t) 3,6.t2 0,48.t3 (4.15) 7,2.t 1,44.t2 (4.16) 7,2 2,88.t (4.17) Hình 4.1: Đường biểu diễn vị trí, tốc độ, gia tốc khớp theo thời gian Tương tự góc khớp cịn lại ta sử dụng phương pháp đường bậc để tính tốn quỹ đạo robot không gian khớp 53 4.4 Phƣơng pháp điều khiển Để điều khiển đầu công tác robot di chuyển từ A đến B, ta điều khiển khớp bám theo quỹ đạo mong muốn Có phương pháp tiếp cận vấn đề điều khiển khớp: điều khiển khớp độc lập điều khiển dựa mô hình đối tượng Điều khiển khớp độc lập, khớp cánh tay robot xem hệ độc lập, điều khiển khớp theo quỹ đạo hoạch định phương pháp nêu Phương pháp áp dụng rộng rãi công nghiệp thường có hai vịng điều khiển , vịng điều khiển vận tốc vịng điều khiển vị trí Luật điều khiển sử dụng PID có nhược điểm phải sử dụng khâu tích phân để bù sai số điều khiển, điều dẫn đến hệ thống cần có thời gian xác lập độ vọt lố Điều khiển dựa mơ hình hướng đối tượng: từ tốn động lực học ta tính lực moment cần thiết để điều khiển khớp theo quĩ đạo,đây phương pháp điều khiển feedforward Tuy nhiên, điều khiển feedforward phụ thuộc vào độ xác mơ hình đối tượng tính tốn, nhiễu ảnh hưởng lớn đến sai số hành trình Ví dụ, tải thay đổi, thơng số lực mơ hình thay đổi theo ,vòng điều khiển feedback thêm vào để bù sai số trường hợp Hình 4.2: Vịng điều khiển hướng đối tượng 54 Ta thấy phương pháp điều khiển theo hướng đối tượng tốt đảm bảo độ xác với vịng điều khiển feedback feedforward Tuy nhiên, độ phức tạp cao số lượng phép tính lớn Vì vậy, khơng phù hợp với vi điều khiển có tốc độ tính tốn tài nguyên giới hạn Do việc áp dụng hệ thống điều khiển vào điều khiển cánh tay robot bước đầu phát triển đề tài nên cần hệ thống điều khiển đơn giản dễ áp dụng vào thực tiễn Đề tài chọn phương pháp điều khiển khớp độc lập để áp dụng vào điều khiển cánh tay robot lắp vật Trong phương pháp này, khớp xem hệ thống độc lập nhằm điều khiển khớp theo quỹ đạo cho trước Thường có hai vịng điều khiển , vịng điều khiển vận tốc vịng điều khiển vị trí Do thời gian luận văn có giới hạn nên ta sử dụng vịng điều khiển vị trí luật điều khiển sử dụng PID (proportional- integral – derivative controller) Kết luận: Phương án điều khiển khớp độc lập bám theo quỹ đạo thường có hai vịng điều khiển Vòng điều khiển vận tốc vòng điều khiển vị trí , đề tài dừng mức ban đầu thời gian giới hạn nên đề tài sử dụng Driver DCS3T25 để thực giải thuật PID Đề tài xây dựng quỹ đạo điểm tựa cho cánh tay robot sau đưa tọa độ vị trí điểm tựa vào phương trình động học ngược lập trình phần mềm C# tính góc quay tương ứng khớp Từ góc quay khớp, phần mềm tính số xung cần quay cho động tương ứng với số góc quay cần di chuyển từ điểm tựa đến điểm tựa khác gửi liệu xuống cho vi điều khiển Theo lý thuyết, ta dựa vào phương trình nội suy đường bậc 3, có vị trí điểm mong muốn thời gian quy định ta tính vận tốc mong muốn khớp Ứng với thời gian bắt đầu di chuyển đoạn thời gian gửi liệu vị trí vận tốc từ máy tính xuống vi điều khiển Dữ liệu vị trí số xung liệu vận tốc tốc độ bắn xung vi điều khiển điều khiển driver Thời gian di chuyển quỹ đạo nhau, số điểm tựa quỹ đạo ta hoạch định, thời gian gi chuyển toàn quỹ đạo ta tính Lúc ta cần đồng thời gian di chuyển từ vị trí cảm biến bảng 55 làm việc đến vị trí lắp vật với thời gian di chuyển cánh tay robot lắp vật xác vào vị trí mong muốn 4.5 Giải thuật điều khiển Để lắp vật xác vào vị trí cần lắp ráp bảng làm việc di chuyển băng tải đòi hỏi hệ thống phải có cảm biến xác định vị trí bảng làm việc so với vị trí cần gắp Từ yêu cầu đó, ta sử dụng cảm biến tiệm cận để thực công việc Khoảng cách đặt cảm biến cố định, vận tốc băng tải cố định điều khiển Driver DCS3T-25 thời gian di chuyển bảng làm việc đến vị trí lắp ráp xác định Hình 4.3: Lưu đồ tổng quát điều khiển cánh tay lắp vật 56 Nhận liệu từ máy tính Start Khai báo cấu hình hoạt động cho chức : Can, Uart S Khai biến kiện ngắt Ngắt Rs232 ? Đ Kích hoạt ngắt Lưu liệu nhận S Tín hiệu cảm biến tiệm cận ? Đ Dữ S liệu nhận = S Truyền tín hiệu lên máy tính 32 byte ? Nhận liệu từ máy tính Đ Gởi liệu nhận cho mạch Receive , qua mạng Can tín hiệu output Bật cớ ngắt Đọc sai số từ mạch Receive điều khiển khớp tay máy S Err1 = Err2 = Err3 = Err4 = Err5 = Return Đ Truyền tín hiệu lên máy tính End Hình 4.4: Lưu đồ giải thuật điều khiển Transmit tiến hành lắp vật 57 Ngắt nhận tin Start nhắn Can Khai báo cấu hình hoạt động cho chức : Can, Timer Kiểm tra địa S S nhắn ? tin Khai báo biến, kiện ngắt Đ Kích hoạt ngắt Lưu liệu data tin nhắn Ngắt nhận tin nhắn Can S Bắn xung kích chân chiều Dữ liệu nhận – vào driver để điều khiển góc byte ? quay động Đ S Bật cờ ngắt Error = ? Đ Gởi tin nhắn cho Transmit Error = ? S Đ End Gởi tin nhắn hoàn thành cho Transmit Gởi tin nhắn Error cho Transmit Return Hình 4.5: Lưu đồ giải thuật điều khiển cho Receive khớp tay máy 58 Start Khai báo cấu hình hoạt động cho chức input Timer1 Khai báo biến, kiện ngắt Kích hoạt ngắt Nhận tín hiệu output mạch Transmit Bắn xung điều khiển động tay kẹp nhả End Hình 4.6: Lưu đồ giải thuật điều khiển cho Receive tay gắp 59 CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 5.1 Giới thiệu 5.1.1 Mục tiêu, yêu cầu thực nghiệm Kiểm tra hoạt động, độ ổn định cấu tay kẹp Kiểm tra hoạt động mạch điện Kiểm tra hoạt động giải thuật gắp vật chương trình điều khiển Hiệu chỉnh 5.1.2 Các thành phần thí nghiệm Mơ hình khối lập phương mơ thùng hàng cần gắp Hình 5.1: Mơ hình khối lập phương Đề tài thực nghiệm mơ hình cánh tay robot bậc tự Hình 5.2: Mơ hình robot thực nghiệm 60 5.2 Quá trình thực nghiệm 5.2.1 Kiểm tra hoạt động mạch điện, toán động học di chuyển cánh tay theo quỹ đạo Bằng cách sử dụng giao diện chương trình máy tính, đề tài tiến hành thực việc điều khiển vị trí cho khớp, sau điều khiển cánh tay robot di chuyển theo quỹ đạo lắp ráp Lúc này, ta đưa bảng làm việc đến vị trí lắp ráp cho dừng lại để kiểm tra cánh tay robot có di chuyển quỹ đạo, lắp ráp có xác thời gian mong muốn khơng Hình 5.3: Ảnh chụp trình robot gắp khối lập phương Theo quỹ đạo hoạch định cánh tay robot di chuyển từ tọa độ (250,0,-85) kết thúc quỹ đạo lắp vật tọa độ (0,-250,-105) thời gian di chuyển phút giây Quỹ đạo có 56 điểm thời gian di chuyển điểm 1,2 giây tương ứng với thời gian lần gửi liệu máy tính xuống Transmit 61 Hình 5.4: Kết gắp khối lập phương Vùng gạch màu đen vùng đặt mong muốn (kích thước 30mm X 30mm) Đường màu vàng đường kẽ vị trí khối lập phương chiếm chỗ robot gắp Sai lệnh cho phép để đảm bảo việc xếp đạt yêu cầu sai lệch so với biên chuẩn nhỏ 4mm Thực nghiệm tiến hành lần cho kết quả: Bảng 5.1: Bảng khảo sát Sai số so với vị trí Số lần Thời gian thực (s) mong muốn (mm) 2,4 65 3,1 65 2,7 64 2,4 64 2,5 65 62 Thực nghiệm kiểm tra sai số lặp lại lần liên tiếp Hình 5.5: Kết gắp khối lập phương lặp lại lần liên tục Hình 5.6: Kết sai lệch lắp vật lần 3,5 mm 63 5.2.2 Kết Mạch điện robot hoạt động tốt, mạch điều khiển đáp ứng yêu cầu đặt Robot di chuyển theo quỹ đạo mong muốn sai số Việc lại đồng tốc độ di chuyển bảng làm việc từ vị trí cảm biến tiệm cận đến vị trí lắp vật 5.3 Đánh giá sai số Nhìn chung kết lắp ráp xác gắp vật vị trí mong muốn cịn có sai số (sai số cao 3,1 mm nhiên đảm bảo gắp khối lập phương vào vị trí mong muốn, sai số nhỏ 2,4 mm) Sai số vị trí so với tọa độ cần tới tương đối lớn so với quỹ đạo di chuyển nhỏ cánh tay di chuyển qua nhiều điểm tựa thuộc quỹ đạo nên sai số chấp nhận được, đảm bảo gắp vật vào vị trí mong muốn thành cơng 5.4 Kết luận Những kết kết bước đầu nên cịn thiếu sót cịn sai số q trình điều khiển Việc điều khiển robot chưa tồn diện vận tốc vị trí nên cánh tay lúc di chuyển theo quỹ đạo khựng chưa êm, chưa khử sai số độ rơ kết cấu khí 64 CHƢƠNG 6: TỔNG KẾT VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 6.1 Đánh giá kết đạt đƣợc 6.1.1 Nội dung hoàn thành Đề tài thực nội dung đề phần nhiệm vụ, cánh tay robot hoạt động gắp khối lập phương di chuyển với yêu cầu đề Trong nội dung đề tài thực việc tổng quan tình hình nghiên cứu ứng dụng tay máy robot việc xếp thùng carton lên pallet, thiết kế mơ hình khí băng tải, tay gắp tiến hành gia công chết tạo, thiết kế mạch điện điều khiển, giao diện giao tiếp máy tính robot, xây dựng mạng giao tiếp CAN ổn định sai số, giải thuật điều khiển cánh tay robot lắp vật khối hộp lập phương, lắp mơ hình, chạy thực nghiệm hệ thống đánh giá kêt thu 6.1.2 Hạn chế đề tài Trong q trình thực đề tài, nhận thấy có vấn đề phát sinh chưa khắc phục triệt sai số độ rơ khí, sai số chế tạo tay kẹp dẫn đến kết lắp ráp có sai số Trong thực nghiệm dừng lại việc điều khiển vị trí chưa thực điều khiển vận tốc cánh tay robot di chuyển khơng thể êm mượt mà cịn bị khựng lại đoạn điểm tựa quĩ đạo 6.2 Hƣớng phát triển đề tài Dựa hạn chế đề tài, ta có định hướng phát triển tương lai sử dụng vi điều khiển có tốc độ cao để xử lý cao để đọc xác số liệu encoder Từ kiểm tra driver có điều khiển vị trí xác nhận xung điều khiển từ vi điều khiển không Sử dụng phương pháp khử rơ khí lẫn mạch điện nhằm tăng độ xác cho việc điều khiển hệ thống Áp dụng vòng điều khiển vận tốc để cánh tay robot hoạt động êm ổn định 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] John J.Craig (2005) Introduction to Robotics, Mechanical and Control, third edition, Pearson Education International [2] Nguyễn Mạnh Tiến (2007) Điều khiển robot công nghiệp Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [3] Nguyễn Thiện Phúc (2006) Robot công nghiệp Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [4] Nguyễn Hữu Lộc (2012) Cơ sở thiết kế máy Nhà xuất Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh [5] Peter Corke,Robotics (2008) Vision and Control,Fundamental Algorithms in Matlab [6] Trịnh Chất, Tính tốn thiết kế Hệ dẫn động Cơ khí Tập Nhà xuất Giáo Dục Việt Nam, [7] Trịnh Chất (2010) Tính tốn thiết kế Hệ dẫn động Cơ khí Tập Nhà xuất Giáo Dục Việt Nam [8] Phạm Đăng Phước (2007) Giáo trình Robot Cơng Nghiệp NXB Xây Dựng Hà Nội [9] Reza N Jazar, Theory of Applied Robotics,Kinematics,Dynamics,and Control Second Edition [10] Advisors, Dr Hatem Elaydi and Dr.Iyad Abuhadrous (2011) Simulation and Interfacing of DOF Educational Robot Arm, A master thesis ... tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP CÁC THÙNG CARTON SẮP XẾP LÊN PALLET II- Nhiệm vụ nội dung: Thiết kế mơ hình tay máy gắp sản phẩm Tìm hiểu mơ thuật tốn tối ưu việc xếp thùng carton. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM - NGUYỄN NGỌC LONG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP CÁC THÙNG CARTON SẮP XẾP LÊN PALLET LUẬN VĂN THẠC... văn nghiên cứu thiết kế điều khiển quĩ đạo cánh tay robot thực việc gắp thùng carton lên pallet theo thứ tự lớp thùng quy định đưa kiểm chứng mơ hình thực nghiêm Ứng dụng robot dùng cho nghiên cứu