Ảo hóa dây chuyền sản xuất và lập trình điều khiển

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - NGUYỄN VĂN THƠM ẢO HÓA DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN (Virtualization Of Production Lines And Programming Control) Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60 52 02 16 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 06 năm 2019 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐHQG - HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS TRƯƠNG ĐÌNH CHÂU (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : TS NGUYỄN TRỌNG TÀI (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách khoa, ĐHQG Tp.HCM ngày 03 tháng 07 năm 2019 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ ) TS NGUYỄN VĨNH HẢO TS NGUYỄN TRỌNG TÀI PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN PGS.TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG TS TRẦN NGỌC HUY Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TPHCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do- Hạnh Phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN VĂN THƠM MSHV: 11834053 Ngày, tháng, năm sinh: 1976 Nơi sinh: An Giang Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60 52 02 16 I TÊN ĐỀ TÀI: “Ảo hóa dây chuyền sản xuất lập trình điều khiển” II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Xây dựng mơ hình dây chuyền sản xuất 3D NX MCD Nghiên cứu phối hợp giải thuật điều khiển chuyển động (Path) cho Robot Viết chương trình PLC điều khiển hệ thống Xây dựng HMI điều khiển hệ thống sử dụng Wincc Vận hành ảo hệ thống với mơ hình chương trình xây dựng Kết luận đề xuất hướng phát triển III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 12 /2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 06/2019 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS TRƯƠNG ĐÌNH CHÂU CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) TS TRƯƠNG ĐÌNH CHÂU Tp HCM, ngày tháng năm 2019 CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TS NGUYỄN VĨNH HẢO TRƯỞNG KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ (Họ tên chữ ký) i LỜI CẢM ƠN Đầu tiên xin gửi lời cám ơn đến tất quý thầy cô mơn tự động hóa trường Đại học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh truyền đạt nhiều kiến thức hữu ích giúp tơi thực đề tài luận văn Tôi xin chân thành cám ơn thầy TS.Trương Đình Châu nhận lời tận tình hướng dẫn suốt thời gian thực luận văn Cùng với lời động viên góp ý hữu ích thầy giúp tơi có nhiều thuận lợi để hoàn thành đề tài Đặc biệt xin gửi lời biết ơn sâu sắc đến gia đình tạo điều kiện tốt cho tơi suốt thời gian thực luận văn Tôi xin gửi lời cám ơn đến bạn bè, đồng nghiệp có hỗ trợ động viên chia kinh nghiệm cho thời gian qua Xin trân trọng cám ơn! TP Hồ Chí Minh, ngày 20 tháng 05 năm 2019 Học viên thực Nguyễn Văn Thơm HVTH: Nguyễn Văn Thơm ii TÓM TẮT Luận văn tập trung vào nghiên cứu thiết kế dây chuyền sản xuất ảo NX MCD (Mechatronics Concept Designer) Hệ thống bao gồm phận ảo có tiêu chuẩn đặc trưng hoạt động nhà máy sản xuất thật, phận bao gồm thiết bị công nghiệp băng chuyền, cảm biến, robot… hệ thống vận hành ảo chương trình điều khiển tiêu biểu cho cơng đoạn sản xuất công nghiệp như: Gia công, di chuyển, gắp đặt phân loại xếp sản phẩm PLC ảo Vận hành ảo thực thông qua trao đổi tín hiệu điều khiển NX MCD PLCSIM Advanced V2.0 để đánh giá xác thực thơng số mơ hình hóa hệ thống xác mà không cần hệ thống vật lý Trong luận văn đề cập nghiên cứu phương pháp cấu hình giải thuật điều khiển chuyển động đối tượng mơ hình SIMATIC S7-1500 Cuối luận văn trình bày kết vận hành ảo với chương trình mơ hình thực hiện, sở đưa đánh giá khả ứng dụng đề xuất phát triển số hóa nhà máy tương lai GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm iii` ABSTRACT This thesis focuses on researching and designing a virtual production line with NX MCD (Mechatronics Concept Designer) The system includes virtual and standard parts that act as a real factory, parts including industrial equipment such as conveyors, sensors, robots the system will be operated virtual control program typical for industrial processes such as: machining, moving, placing and sorting products on virtual PLCs Virtual operation is performed through exchange of control signals between NX MCD and PLCSIM Advanced V2.0 to evaluate and validate the most accurate system modeling parameters without the need for a physical system The dissertation also discusses the method of configuration and algorithm to control motion of objects on the model in SIMATIC S7-1500 Finally, the dissertation presents the virtual operation results with the program and model that has been implemented, based on that, it gives assessments of applicability as well as proposals for developing digital factory in the future GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm iv LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan, đề tài: “Ảo hóa dây chuyền sản xuất lập trình điều khiển” hướng dẫn thầy TS Trương Đình Châu tơi thực Tất kết luận văn thực chưa công bố tác giả khác Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tơi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Tp.Hồ Chí Minh, ngày 20 tháng 05 năm 2019 Học viên Nguyễn Văn Thơm HVTH: Nguyễn Văn Thơm v MỤC LỤC LỜI CÁM ƠN i TÓM TẮT ii ABSTRACT iii LỜI CAM ĐOAN iv MỤC LỤC v DANH MỤC HÌNH ẢNH ix DANH MỤC BẢNG BIỂU xiii Chương TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1.Đặt vấn đề…………………………………………………………………… 1.2 Các cơng trình nghiên cứu liên quan 1.3.Mục tiêu đề tài 1.4 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Tóm lược nội dung luận văn Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT LIÊN QUAN 2.1 Bộ điều khiển ngơn ngữ lập trình PLC 2.2 Totally Integrate Automation Portal (TIA Portal) 2.3 PLCSIM Advanced 2.4 NX MCD (Mechatronics Concept Designer) 11 2.4.1.Tạo chi tiết khí NX 13 2.4.2.Thiết kế đối tượng khí (thiết bị) NX 14 2.5 Điều khiển chuyển động với PLC S7-1500 18 2.5.1 Chức điều khiển chuyển động tích hợp hệ thống CPU S7-150018 2.5.2 Nguyên lý hoạt động điều khiển chuyển động S7-1500 18 2.5.3 Các loại trục 21 2.5.4.Cài đặt modulo .22 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm vi 2.5.5.Điều khiển vịng kín .22 2.5.6 Cấu trúc điều khiển .23 2.5.7 Hoạt động trục điều khiển tốc độ 24 2.5.8 Hoạt động trục định vị 24 2.5.9.Hoạt động trục đồng 25 2.5.10 Hoạt dộng mã hóa 26 2.5.11 Đo đầu vào tín hiệu 27 2.5.12 Cấu hình trục điều khiển trục định vị trục đồng .27 2.6 Điều khiển Robot điều khiển chuyển động với PLC S7-1500 34 2.6.1.Định nghĩa thuật ngữ 34 2.6.2 Hệ thống tọa độ khung 36 2.6.2.1.Tổng quan hệ tọa độ khung 36 2.6.2.2 Chú thích để hiển thị động học .38 2.6.3 SCARA 3D có định hướng 38 2.6.4 Articulated arm 3D .41 2.6.5 Cấu hình đối tượng cơng nghệ động học 43 2.7.Vấn đề nội suy đường dẫn (Path Interpolation) 47 2.7.1 Nội suyTuyến Tính .48 2.7.2 Nội Suy Tròn .49 Chương 50 XÂY DỰNG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT ẢO 50 VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 50 3.1 Xây dựng mơ hình 3D liệu hình học đối tượng 50 3.2 Điều khiển mơ hình NX MCD thơng qua PLC ảo S7-1500 51 3.2.1 Nguyên lý hoạt động 52 3.2.2 Kết nối tín hiệu mơ hình MCD với CPU mô 54 3.2.3.Thay đổi tham số mơ hình MCD 56 3.2.4 Cấu hình đối tượng cơng nghệ TIA Portal 57 3.3 Chương trình điều khiển 58 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm vii 3.3.1.Chương trình điều khiển Pick & Place .58 3.3.1.Chương trình điều khiển chuyển động đường dẫn (control Path) .59 Chương 76 MƠ HÌNH VÀ KẾT QUẢ VẬN HÀNH ẢO 76 4.1 Mơ hình mơ NX MCD 76 4.1.1 Mơ hình khối Product 78 4.1.2 Mơ hình Robot Scara 78 4.1.3 Mơ hình Robot Arti .80 4.1.4 Mơ hình băng chuyền 81 4.1.5 Mơ hình băng chuyền phụ 82 4.1.6 Mơ hình thùng chứa 82 4.1.7 Mơ hình cảm biến 83 4.2 Chương trình điều khiển 84 4.2.1 Chương trình main 84 4.2.2 Chương trình control Path - Scenario 1: Contour .92 4.2.3 Chương trình Scenario 2: PickandPlace .94 4.2.3.1.Call Pick and Place .94 4.2.3.2 Pick and Place .98 4.3 Chương trình điều khiển WinCC 104 4.4 Kết vận hành ảo 106 Chương 108 KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ 108 5.1 Những kết đạt 108 5.2 Các kết chưa đạt 108 5.3 Hướng phát triển đề tài 108 PHỤ LỤC……………………………………………………………………… 109 S7-PLCSIM Advanced V2.0 .109 Thông số ArticulateArm3D ………………………………………… 109 Thông số Scara……………………………………………………………109 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 102 PathData PickandPlace mảng Data bao gồm lệnh điều khiển truyền vào cho Function để điều khiển Robot di chuyển theo Path mong muốn Như bài, sử dụng lệnh “LKINCTRL_MC_MOVELINEARABS” để di chuyển theo quỹ đạo dạng đường từ điểm ban đầu đến điểm định nghĩa theo hệ tọa độ sau: Bảng 4.10 Dữ liệu điều khiển Path1 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 103 Bảng 4.11 Dữ liệu điều khiển Path2 Trong chương trình, Path có lệnh di chuyển với tọa độ đích mong muốn Bảng 4.12 Lệnh điều khiển Path GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 104 4.3 Chương trình điều khiển WinCC Thực giao diện điều khiển HMI cho người dùng, sử dụng chương trình WinCC xây dựng giao diện gồm mục chính: Trang chủ: Gồm nút điều khiển “Start Produce” “Stop Produce” để khởi động chạy dừng chu trình nhà máy Có chuyển trang để điều khiển ArtiRobot ScaraRobot Hình 4.22 Giao diện HMI Trang điều khiển Robot Arti: Gồm phần chính: -Hiển thị trạng thái chạy quỹ đạo (Path1 Path2) -Reset Axes: Lệnh Reset hệ tọa độ cho trục động Robot -Go Home Pos: Lệnh cho Robot quay vị trí ban đầu Hình 4.23 Giao diện điều khiển Robot Arti Các chuyển động Robot hoàn toàn tự dộng theo tín hiệu cảm biến, gắp thả vật GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 105 Trang điều khiển Robot Scara: gồm phần chính: -Hiển thị trạng thái chạy quỹ đạo (Path1 Path2) -Reset Axes: Lệnh Reset hệ tọa độ cho trục động Robot -Go Home Pos: Lệnh cho Robot quay vị trí ban đầu Hình 4.24 Giao diện điều khiển Robot Scara Các chuyển động Robot hoàn toàn tự dộng theo tín hiệu cảm biến, gắp thả vật Máy tính WinCC kết nối tới PLC qua Profinet Hình 4.25 Kết nối WinCC PLC GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 106 Bảng 4.13.Danh sách Tag liên kết 4.4 Kết vận hành ảo Hình 4.26 Kết vận hành ảo Hình 4.27 Màn hình điều khiển GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 107 Hình 4.28 Màn hình điều khiển Robot Arti Hình 4.29 Màn hình điều khiển Robot Scara GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 108 Chương KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ 5.1 Những kết đạt -Nghiên cứu xây dựng mơ hình dây chuyền sản xuất 3D từ NX MCD Thiết lập tín hiệu thông số chuyển động cho Robot Mơ hình 3D NX MCD tín hiệu kết nối với chương trình PLC thực thành công thông qua PLCSIM Advanced V2.0 -Nghiên cứu chuyển động môi trường TIA Portal nghiên cứu hệ tọa độ cấu hình hoạt động theo quỹ đạo tọa độ Robot -Vận hành ảo hệ thống với thông số cấu hình chương trình -Xây dựng hệ thống Scada để điều khiển hệ thống 5.2 Các kết chưa đạt -Chưa xây dựng chạy thử nghiệm với hệ thống thực -Chưa thiết kế hệ thống Scada cho hệ thống để giám sát điều khiển số thông số chuyển động quan trọng Robot hệ thống như: Tọa độ, vận tốc, gia tốc, vị trí trục, đường Path -Hạn chế việc kết nối mơ hình mơ ảo PLC, mơ có tình trạng máy chậm, kết chưa tốt mô mô hình lớm, cơng việc NX chậm lại khơng thể xử lý chuyển động số lượng lớn đối tượng nhà máy 5.3 Hướng phát triển đề tài -Xây dựng vận hành hệ thống ảo hoạt động song song với thiết bị thật -Nghiên cứu xây dựng hệ hệ thống Scada để điều khiển giám sát hệ thống với thông số quan trọng -Nghiên cứu phương pháp số hóa mơ điều khiển giám sát hệ thống qua websever, điện tốn đám mây thơng qua chuẩn truyền thơng MQTT… -Kết hợp TIA Portal Matlab xây dựng thuật tốn điều khiển mơ hình hiệu GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 109 PHỤ LỤC S7-PLCSIM Advanced V2.0 Tham khảo chức theo bảng hướng dẫn: Stt Chức Mô tả Chọn giao diện truyền thông Online access - PLCSIM: Softbus, cục - PLCSIM Virtual Eth Bộ điều hợp: TCP / IP, cục phân tán TCP/IP communication GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm Chọn điều hợp mạng cho giao tiếp phân tán 110 - : giao tiếp cục - : Giao tiếp phân tán qua thẻ mạng đặt Virtual time Thanh trượt để thiết lập hệ số tỷ lệ - Tên thiết bị: Tên thiết bị; tối thiểu 3, tối đa 64 ký tự - Loại PLC: Lựa chọn loại CPU để mô Start Virtual S7-1500 PLC - Bắt đầu: Tạo bắt đầu ví dụ Ngồi ra, chọn Eth ảo PLCSIM Bộ điều hợp: - Địa IP - Mạng - Cổng chuẩn Các nút "RUN", "STOP" "MRES" Instance list cho chế độ vận hành đặt lại Danh sách hiển thị phiên cục CPU LED displays Runtime Manager Port Virtual SIMATIC Memory Card Ý nghĩa đèn LED hiển thị bạn di chuyển trỏ chuột qua Mở cổng PC cục Mở vị trí thẻ nhớ ảo Nhấp vào biểu tượng sau để xác định vị trí lưu trữ Tại đây, bạn hủy kích hoạt thơng Displaying messages báo Nâng cao S7-PLCSIM tác vụ Windows thời gian hoạt động 10 Function Manual GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm Tại bạn mở hướng dẫn sử dụng 111 chức S7-PLCSIM Advanced trình xem PDF tiêu chuẩn 11 Thốt tắt tất trường hợp Exit đóng bảng điều khiển Thơng số ArticulateArm3D Dữ liệu hình học ArticulationArm3D 3.Thơng số SCARA Dữ liệu hình học Scara3D GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 112 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] George S Fishman Discrete-Event Simulation : Modeling, Programming, and Analysis 2001, p 537 isbn: 9781475735529 doi: 10.1111/1467-9884 00369{\_}9 url: https://link.springer.com/content/pdf/10.1007% 2F978-1-4757-3552-9.pdf [2] Ricki G Ingalls “Introduction to simulation” In: Proceedings of the 2008 WinterSimulationConference.Ed.byS.J.Masonetal.2008,pp.17–26.isbn: 9780874216561 doi: 10.1007/s13398-014-0173-7.2 arXiv: 9809069v1 [gr-qc] url: https://www.informs-sim.org/wsc08papers/005.pdf%20 http://portal.acm.org/citation.cfm?id=256563.256571 [3] Steffen Bangsow “Basics” In: Tecnomatix Plant Simulation Cham: Springer International Publishing, 2016 Chap 1, pp 1–15 doi: 10.1007/978-3-319195032{\_}1 url: http://link.springer.com/10.1007/978-3-31919503-2_1 [4] Ephrem Ryan Alphonsus and Mohammad Omar Abdullah A review on the applications of programmable logic controllers (PLCs).2016.doi: 10.1016/j rser.2016.01.025 url: https://ac.els-cdn.com/S1364032116000551/1-s2.0-S1364032116000551main.pdf?_tid=746c97bd-f699-4fdb 9371bcca2552ef1f&acdnat=1526627328_6acc9fdce366942564d73cf26dcf0bd7 [5] William Bolton and William Bolton “Chapter – Programmable Logic Controllers”.In:ProgrammableLogicControllers.2015,pp.1–22.isbn:9780128029299 doi: 10.1016/B978-0-12-802929-9.00001-7 url: https://ac.els-cdn com/B9780128029299000017/3-s2.0-B9780128029299000017main.pdf? _tid=0cd4a36e-02d9-4d6c-a4b5-b24e5033327e&acdnat=1526627192_ 13d095ba4ac834cfe56ea2b9e7218f52 [6] PLCOpen.IntroductionintoIEC61131-3ProgrammingLanguages.url: http://www.plcopen.org/pages/tc1_standards/iec_61131_3/ [7] Siemens AG S7-PLCSIM Advanced Function Manual Nürnberg, 2017 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 113 [8] Siemens TIA Portal Openness : Introduction and Demo Application 2016 url: https://support.industry.siemens.com/cs/document/108716692/ tia-portal- openness%3A-introduction-and-demo-application?dti=0& lc=en-WW [9] HenrikCarlssonetal.“Methodsforreliablesimulation-basedPLCcodeverification” In: IEEE Transactions on Industrial Informatics 8.2 (2012), pp 267– 278 issn: 15513203 doi: 10.1109/TII.2011.2182653 [10] Viktor Engström and Zhizhong Liao “PLC Integrated Discrete Event Simulation for Production Systems” PhD thesis Chalmers University of Technol 26 Bibliographyogy, 2017, p 87 url: http://publications.lib.chalmers.se/records/ fulltext/251696/251696.pdf [11] EISENMANN Anlagenbau GmbH & Co KG This is EISENMANN 2010 url: http://www.eisenmann.com/dam/jcr:97d1f633-20a5-4054bf343a466adc6cc6/EHB_2010_en.pdf [12] Volvo Cars Gent Standard for Electro Monorail Systems 2001 [13] Mathias Oppelt and Leon Urbas “Integrated virtual commissioning an essential activity in the automation engineering process: From virtual commissioning to simulation supported engineering” In: IECON Proceedings (IndustrialElectronicsConference).IEEE,Oct.2014,pp.2564– 2570.isbn:9781479940325 doi: 10.1109/IECON.2014.7048867 url: http://ieeexplore.ieee.org/ document/7048867/ [14] Jesper Halmsjö and Jonas Fält “Emulation of a production cell Developing a Virtual Commissioning model in a concurrent environment” PhD thesis ChalmersUniversityofTechnology,2016,p.92.url:http://publications lib.chalmers.se/records/fulltext/241210/241210.pdf [15] Sara Winther “Virtual commissioning of production process Final report” PhD thesis Chalmers University of Technology, 2017, p 44 url: http:// publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/250446/250446.pdf GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 114 [16] LuisVillagómezGuerrero,VirgilioVásquezLópez,andJuliánEcheverryMejía “VirtualCommissioningwithProcessSimulation(Tecnomatix)”.In:ComputerAidedDe signandApplications(2014).issn:16864360.doi:10.1080/16864360 2014.914400 [17] Chi G Lee and Sang C Park “Survey on the virtual commissioning of manufacturing systems” In: Journal of Computational Design and Engineering 1.3 (2014), pp 213–222 issn: 22884300 doi: 10.7315/JCDE.2014.021 url: http://linkinghub.elsevier.com/retrieve/pii/S2288430014500292 [18] Hyeong Tae Park et al “Plant model generation for PLC simulation” In: International Journal of Production Research 48.5 (Mar 2010), pp 1517– 1529 issn: 00207543 doi: 10.1080/00207540802577961 url: http://www tandfonline.com/doi/abs/10.1080/00207540802577961 [19] SangC.Park,MinsukKo,andMinhoChang.“Areverseengineeringapproach to generate a virtual plant model for PLC simulation” In: The International JournalofAdvancedManufacturingTechnology 69.9-12(Dec.2013),pp.2459– 2469 issn: 0268-3768 doi: 10.1007/s00170-013-5209-1 url: http: //link.springer.com/10.1007/s00170-013-5209-1 [20] Petter Falkman, Erik Helander, and Mikael Andersson “Automatic generation: A way of ensuring PLC and HMI standards” In: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, ETFA 2011 isbn: 9781457700187 doi: 10.1109/ETFA.2011.6059201 [21] Martin Dahl et al “Integrated Virtual Preparation and Commissioning: supporting formal methods during automation systems development” In: IFACPapersOnLine 49.12 (2016), pp 1939–1944 issn: 24058963 doi: 10.1016/j ifacol.2016.07.914 url: www.sciencedirect.com [22] MulmanBudhaetal.“GenerationofPLCladderdiagramusingmodularstructure” In: 2008 International Conference on Computational Intelligence for 27 BibliographyModellingControlandAutomation,CIMCA2008.2008.isbn:9780769535 142 doi: 10.1109/CIMCA.2008.125 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm 115 [23] Sebastian Süß, Anton Strahilov, and Christian Diedrich “Behaviour simulation for Virtual Commissioning using co-simulation” In: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, ETFA 2015 isbn: 9781467379298 doi: 10.1109/ETFA.2015.7301427 [24] Dániel Darvas, Enrique Blanco Viñuela, and István Majzik “PLC Code Generation Based on a Formal Specification Language” In: (2016) [25] Georg Piepenbrock “Virtual Commissioning in Plant Simulation utilizing the newSIMATICS7-PLCSIMAdvancedInterfaceandOPCUA”.In:2017Plant Simulation Worldwide User Conference Stuttgart, Germany, 2017, p 13 [26] Nguyễn Đức Thành “Bài giảng động lực học điều khiển Robot” [27] https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109760078 [28] https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109749264 [29] https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109755891 GVHD: TS.Trương Đình Châu HVTH: Nguyễn Văn Thơm LÝ LỊCH TRÍCH NGANG THƠNG TIN CÁ NHÂN Họ tên: NGUYỄN VĂN THƠM Ngày, tháng, năm sinh: 1976 Nơi sinh: AN GIANG Địa liên lạc: Khoa Cơ Khí, Trường Cao Đẳng Nghề An Giang Số 165A - Trần Hưng Đạo, Phường Bình Khánh, TP Long Xuyên, Tỉnh An Giang QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO -1996 – 2001: Học Đại học Trường Đại học Cần Thơ, Khoa Công Nghệ, Thông Tin, ngành điện tử -2017 – nay: Học Thạc sĩ Trường Đại học Bách Khoa Tp HCM, ngành tự động hóa Q TRÌNH CƠNG TÁC -2004 – nay: Giảng dạy Trường Cao Đẳng Nghề An Giang ... 16 I TÊN ĐỀ TÀI: ? ?Ảo hóa dây chuyền sản xuất lập trình điều khiển? ?? II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Xây dựng mơ hình dây chuyền sản xuất 3D NX MCD Nghiên cứu phối hợp giải thuật điều khiển chuyển động... OPC, kết nối tín hiệu điều khiển NX MCD TIA Portal Chương 3: Xây dựng dây chuyền ảo lập trình điều khiển Chương xây dựng mô tả dây chuyền sản xuất ảo đại diện cho hệ thống sản xuất Phân tích hàm... hình điều khiển cho đối tượng 1.4 Phạm vi nghiên cứu Luận văn tập trung nghiên cứu xây dựng dây chuyền sản xuất ảo đặc trưng cho khâu sản xuất, vận hành ảo thực sở chương trình xây dựng, điều khiển