Thiết kế, mô phỏng và chế tạo cơ cấu nhai của hàm răng phục vụ công việc thử nghiệm

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN THÁI MINH THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ CHẾ TẠO CƠ CẤU NHAI CỦA HÀM RĂNG PHỤC VỤ CÔNG VIỆC THỬ NGHIỆM Chuyên ngành: Cơ Kĩ Thuật Mã số: 60520101 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 09 năm 2020 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Tường Long Cán chấm nhận xét 1: PGS.TS Trương Tích Thiện Cán chấm nhận xét 2: TS Trương Quang Tri Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 17 tháng năm 2020 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: GS.TS Ngô Kiều Nhi -Chủ tịch PGS.TS Vũ Cơng Hịa -Thư kí PGS.TS Trương Tích Thiện -Phản biện TS Trương Quang Tri -Phản biện TS Mai Đức Đãi -Ủy viên Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA………… ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : Nguyễn Thái Minh MSHV :1770311 Ngày, tháng, năm sinh : 03/12/1994 Nơi sinh : TP HCM Chuyên ngành : Cơ Kĩ Thuật Mã số : 60520101 I TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ CHẾ TẠO CƠ CẤU NHAI CỦA HÀM RĂNG PHỤC VỤ CÔNG VIỆC THỬ NGHIỆM II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : Nghiên cứu sinh học hàm (hàm di chuyển, hàm đứng yên) Tìm hiểu biên dạng cam nhằm tạo nên quỹ đạo mở hàm hàm Tìm hiểu phần điện tử lập trình Arduino Thiết kế chế tạo thiết bị Thử nghiệm không tải Thử nghiệm với vật liệu mềm (nếu được) III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 24/02/2020 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 09/09/2020 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : Tiến Sĩ Nguyễn Tường Long Tp HCM, ngày … tháng … năm 2020 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO TRƯỞNG KHOA LỜI CÁM ƠN Luận văn hồn thành với hỗ trợ nhiệt tình nhà trường, giáo viên hướng dẫn, gia đình, cơng ty bạn bè Em xin gửi lời cám ơn sâu sắc đến:  TS Nguyễn Tường Long Bộ môn Cơ Kĩ Thuật, Khoa Khoa Học Ứng Dụng, Trường Đại học Bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh trực tiếp hướng dẫn tận tình bảo em tìm hướng giải vấn đề, tìm kiếm, xử lý phân tích số liệu suốt q trình làm luận văn  Trường Đại học Bách khoa Hồ Chí Minh môn Cơ Kĩ Thuật tạo điều kiện cho việc học tập, nghiên cứu để hồn thành khóa luận  Nhóm Hồ Nguyễn Thanh Dương, Nguyễn Thủ Khoa, Trần Nam Cường giúp đỡ việc cung cấp kiến thức liên quan y khoa luận văn Cuối em xin gửi lời cám ơn đến gia đình tất bạn bè bên, ủng hộ em hồn thành khóa luận Em xin chân thành cám ơn TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn hướng tới việc thiết lập hệ điện mô lại chuyển động hàm người nhằm phục vụ cho công việc thử nghiệm Để có thiết kế vậy, trước hết hàm cần mơ hình hóa phân tích Sau đề tài nghiên cứu chuyển động động học hàm Mơ hình bao gồm bốn động cơ, hai động chuyển động theo phương ngang hai động chuyển động theo phương thẳng đứng Bốn động lập trình để chuyển động lúc để tạo quãng đường nghiêng Khung hàm dẫn hướng kếu cấu cam Cấu hình cam thiết kế dựa số liệu từ khung hàm có sẵn sử dụng phần mềm Autodesk Inventor Cơ hệ điều khiển lập trình Arduino thư viện Mơ hình thay đổi khung hàm, quãng đường di chuyển để phù hợp với người khác độ tuổi khác ABSTRACT This research describes an electro-mechanical for the development of the jaw motion To design such a device a jaw mechanism needs to be firstly modelled and analysed After that, an investigation into the process of chewing moving is conducted This device consists of four motors, two motors for the horizontal movement and two motors for the vertical movement Four motors are programme to run simultaneously make the inclined movement The jaw will be guided by the cam mechanism The cam profile is modelled base on the real jaw using Autodesk Inventor programme This device is controlled and programmed by the Arduino and its library The model of the jaw and its movement can be replaced to adapt to a different human at a different age LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan công trình nghiên cứu mình, có hỗ trợ giáo viên hướng dẫn TS Nguyễn Tường Long Nội dung nghiên cứu luận văn không chép cơng trình nghiên cứu người khác Ngồi ra, luận văn có sử dụng thơng tin, hình vẽ, số liệu thu thập từ nhiều nguồn khác rõ phần tài liệu tham khảo Nếu có gian lận nào, em xin chịu trách nhiệm hoàn toàn trước hội đồng nhà trường kết luận văn TP Hồ Chí Minh, ngày 03 tháng 09 năm 2020 Học viên Nguyễn Thái Minh Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long MỤC LỤC Danh mục hình vẽ iii Danh mục bảng biểu v Chương I: TỔNG QUAN 1 Lời mở đầu 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn 1.3 Đối tượng nghiên cứu 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Nội dung nghiên cứu 2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VỀ MƠ HÌNH TRÊN THẾ GIỚI VÀ Ở VIỆT NAM 3 CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA HÀM DƯỚI 3.1 Cấu tạo khớp thái dương hàm 3.2 Chuyển động xoay hàm 3.3 Chuyển động tịnh tiến hàm Chương II: Ý TƯỞNG VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 Ý TƯỞNG 11 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 13 2.1 Cơ sở lý thuyết sinh học 13 2.1.1 Các tham gia vào trình nhai hàm 13 2.1.2 Các loại lực tác động lên 15 2.2 Cơ sở lý thuyết kết cấu cam 18 2.2.1 Định nghĩa 18 2.2.2 Phân loại cấu CAM 19 2.2.3 Các bước xác định khâu bị dẫn khâu dẫn 20 2.3 Cơ sở lý thuyết biên dạng cam 21 2.4 Cơ sở lý thuyết Arduino thư viện Multistepper 23 2.4.1 Arduino 23 2.4.2 Thư viện Mulitistepper 24 Chương III: THIẾT KẾ CƠ KHÍ VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC 25 i Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long TÍNH TỐN BIÊN DẠNG CAM 25 THIẾT KẾ CHI TIẾT 33 MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC 38 Chương IV: THIẾT KẾ ĐIỆN TỬ VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 42 THIẾT KẾ, LỰA CHỌN THIẾT BỊ 42 1.1 Bộ KIT điều khiển Arduino mega 2560 42 1.2 Mạch điểu khiển động DC 43 1.3 Nguồn điện 45 MẠCH ĐIỆN VÀ CÁCH GHÉP NỐI 45 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN 47 THƠNG SỐ LẬP TRÌNH 47 Chương V: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM 51 CHẾ TẠO 51 THỬ NGHIỆM 55 2.1 Thử nghiệm giá trị bước dịch chuyển 55 2.2 Thử nghiệm vị trí hàm 56 Chương VI: HƯỚNG PHÁT TRIỂN VÀ KẾT LUẬN 58 PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN 58 1.1 Đối với thiết kế khí 58 1.2 Đối với thiết kế điện tử 59 1.3 Đối với thiết kế chương trình điều khiển 59 KẾT LUẬN 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 64 2.1 BẢNG VẼ VÀ BẢNG VẬT TƯ 64 2.2 CODE 65 2.2.1 Code sử dụng chạy động 65 2.2.2 Code sử dụng cho hệ thống 67 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 70 ii Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Khớp thái dương hàm (temporomandibular joint) [24] Hình 1.2 Mơ hình nghiên cứu nhóm Việt Nam Hình 1.3 Các phận khớp thái dương hàm [25] Hình 1.4 Các chuyển động khớp [19] Hình 1.5 Quá trình xoay quanh điểm cố định hàm [23] Hình 1.6 Biểu diễn chuyển động xoay hàm quanh trục [23] Hình 1.7 Chuyển động tịnh tiến hàm [23] Hình 1.8 Sáu bậc tự động học hàm người [4] Hình 2.1 Mơ hình hàm thu từ máy quét 3D [4] 12 Hình 2.2 Kết cấu sơ thiết bị [5] 13 Hình 2.3 Các hàm sử dụng nhai [3] 15 Hình 2.4 Hai loại chuyển động hàm [3] 15 Hình 2.5 Đồ thị ứng suất – biến dạng [26] 17 Hình 2.6 Sự biến dạng khung hàm trình nhai [26] 18 Hình 2.7 Cơ cấu cam [3] 19 Hình 2.8 Cơ cấu cam mặt phẳng [3] 19 Hình 2.9 Cơ cấu cam khơng gian [3] 20 Hình 2.10 Cơ hàm vị trí mở đóng lại tối đa [4] 21 Hình 2.11 Arduino UNO R3 [20] 24 Hình 2.12 CNC shield v3- shield mở rộng cắm trực tiếp lên arduino [22] 24 Hình 3.5 Các giá trị thu từ máy quét 3D X-quang: ML, Rc tọa độ điểm Q Q’ [4] 27 Hình 3.6 Thiết lập điểm A1 tới A9 quỹ đạo di chuyển hàm 29 Hình 3.7 Khi hàm di chuyển từ từ A1 tới A9 đường dẫn di chuyển từ Cp1 tới điểm Cp9 31 Hình 3.8 Các điểm A1 tới A9 31 Hình 3.9 Các điểm F1 tới F9 32 Hình 3.10 Cơng cụ spline Inventor đường cong cam thu 32 Hình 3.11 Chi tiết có biên dạng cam 33 Hình 3.12 Hình thực tế motor nema stepper 17 34 Hình 3.13 Phần khung máy 35 Hình 3.14 Phần truyền động dẫn hướng theo phương trục z 36 Hình 3.15 Phần truyền động dẫn hướng theo phương trục x 37 Hình 3.16 Hình tổng thể thiết bị 38 Hình 3.17 Mơ hình kiểm tra lại biên dang cam 39 Hình 3.18 Ràng buộc để khớp hàm chuyển động theo quỹ đạo tính chương 3.3 39 Hình 3.19 Ràng buộc để khớp bị dẫn di chuyển biên dạng cam 40 Hình 3.20 Xác định tọa độ điểm – điểm hàm chạm hàm 40 iii 85 THRU THRU (4x) A A 15,5 55 0,5 15,5 >3 >6 30 > 30 120 > 120 400 > 400 1000 non-toleranced dimensions / Nicht tolerierte Masse B 0.1 0.1 0.2 0.3 0.5 0.8 B non-tol broken edges / Nicht tol gebrochene Kanten 0.2 34,5 24,5 40 55,5 75 THRU DIN 974 - 22,5 X 10 >10 >50 50 120 30' 20' 10' > 120 400 > 400 5' general tolerances acc to/Allgemeintoleranzen n C dimensional tol./Masstol tol.class/T.-kl ISO 2768-1:1989-11 m geometrical tol./Form- u Lagetol tol.class/T.-kl ISO 2768-2:1989-11 C H all non-dimensioned edges of undef shape acc to/ Alle nicht bem Kanten mit unbestimmter Form nach ISO 13715:2000-06 +0.3 D -0.3 -0.1 surface texture according to/ Oberfl.-beschaffenheit nach 20 50 D ISO 1302:2002-02 14 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam 0.5 angles, length of the shorter side/ Winkel, Laenge des kuerzeren Schenkels p Ty T Details/T Details Simil./Aehnl 00 Ind Rzmax4 d = Rzmax16 Rzmax1 Change/Aend F Classification/Produktklassif 20200925 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Crit.P Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Missed Details/Fehlende Angaben Mat./Stoff Lang./Spr E E Treatment/ Behandlung c = = 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr b ISO 14405-1:2010-12 envelope principle/ Huellprinzip 5,5 THRU (2x) 30 E Rzmax63 Size acc to / Masse nach R4 a = 3D_motor_holder_L IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for Sheet/Bl DP/TD Ind Format A3 Repl by F 85 A THRU THRU DIN 974 - 22,5 X THRU (4x) A 15,5 55 0,5 15,5 >3 >6 30 > 30 120 > 120 400 > 400 1000 non-toleranced dimensions / Nicht tolerierte Masse B 0.1 0.1 0.2 0.3 0.5 0.8 B non-tol broken edges / Nicht tol gebrochene Kanten 0.2 34,5 0.5 55,5 40 24,5 10 angles, length of the shorter side/ Winkel, Laenge des kuerzeren Schenkels 10 >10 >50 50 120 30' 20' 10' > 120 400 > 400 5' C dimensional tol./Masstol tol.class/T.-kl ISO 2768-1:1989-11 m geometrical tol./Form- u Lagetol tol.class/T.-kl ISO 2768-2:1989-11 C H all non-dimensioned edges of undef shape acc to/ Alle nicht bem Kanten mit unbestimmter Form nach ISO 13715:2000-06 D -0.3 -0.1 surface texture according to/ Oberfl.-beschaffenheit nach 20 50 +0.3 D 14 ISO 1302:2002-02 a = Rzmax63 b c = Rzmax4 d = = Rzmax16 Rzmax1 Ty p Size acc to / Masse nach 30 ISO 14405-1:2010-12 envelope principle/ Huellprinzip 5,5 THRU (2x) R4 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam general tolerances acc to/Allgemeintoleranzen n T Details/T Details Simil./Aehnl E 00 Change/Aend E 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr Ind Classification/Produktklassif 20200925 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR 084 Treatment/ Behandlung F E 3D_motor_holder_R IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for Sheet/Bl DP/TD Ind Format A3 Repl by F 10 11 Parts List No Qty 1 1 2 A 12 FILE NAME 0501.iam 0502.iam 0503.iam 0504.iam 0505.iam 0506.iam PHSOM4_bal.ipt PHSOM4_hol.ipt Khung_ham_2.iam A B 242 B C C D D 450 E F F 345 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam E G G T Details/T Details Simil./Aehnl 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend Classification/Produktklassif 20200909 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung H Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Sheet/Bl Press unit IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for 10 DP/TD 0500 Ind Format A2 Repl by 11 12 H 10 A 220 B C 15 16 11 Parts List No Qty 10 11 12 13 14 15 16 17 1 1 2 2 1 12 FILE NAME Wooden_base_plate.ipt teeth_upper_2.ipt N-shop_limit_switch.ipt 3D_plate_03_L.ipt 3D_plate_03_R.ipt 3D_profile_connect.ipt 3D_locked_part.ipt 3D_shaft_holder_new.ipt HFS6-3030-200.ipt HFS6-3030-344.ipt C-30-RK-16-black.ipt UPCN26-B-41_b.ipt 3D_plate_bracket.ipt 3D_holder_upper_3.iam 3D_Cam_5.ipt A B C 13 10 11 D D 450 14 E E 300 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam F F 12 17 G G T Details/T Details Simil./Aehnl 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend Classification/Produktklassif 20200906 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung H Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Sheet/Bl Frame IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for 10 DP/TD 0501 Ind Format A2 Repl by 11 12 H A 10 85 11 Parts List No Qty 1 2 12 FILE NAME 3D_motor_holder_L.ipt C-gen_motor-nema-17.ipt N-shop_khop-nop-5-8.ipt N-shop_shaft_8mm-200mm.ipt 3D_collar.ipt A B C C 222 B D D E E F F G G 55,65 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam T Details/T Details Simil./Aehnl 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend Classification/Produktklassif 20200909 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung H Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Sheet/Bl Press unit IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for 10 DP/TD 0502 Ind Format A2 Repl by 11 12 H 10 A 55,65 11 Parts List No Qty 1 2 12 FILE NAME 3D_motor_holder_R.ipt C-gen_motor-nema-17.ipt N-shop_khop-nop-5-8.ipt N-shop_shaft_8mm-200mm.ipt 3D_collar.ipt A B B 85 C C D D E 222 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam E F F G G T Details/T Details Simil./Aehnl 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend Classification/Produktklassif 20200909 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung H Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Sheet/Bl Press unit IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for 10 DP/TD 0503 Ind Format A2 Repl by 11 12 H 10 11 Parts List No Qty 10 11 12 A FILE NAME 1 1 3 1 1 3D_base_plate_L.ipt 3D_print_motor_holder_1.ipt C-gen_motor-nema-17.ipt N-shop_khop-nop-5-8.ipt N-shop_do_truc_8.ipt 3D_plate_01.ipt N-shop_shaft_8mm-100.ipt N-shop_limit_switch.ipt 3D_plate_02.ipt 3D_holder_gripper_L.ipt N-shop_vit-me_3.ipt N-shop_o-do-truot_2.ipt A B 101,65 B 12 C C D D 188 E F F 139,5 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam E 11 12 10 G G T Details/T Details Simil./Aehnl 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend Classification/Produktklassif 20200909 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung H Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Sheet/Bl Press unit IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for 10 DP/TD 0504 Ind Format A2 Repl by 11 12 H A 10 No Qty 10 11 12 1 3 1 1 1 188 101,65 B C 11 Parts List 12 FILE NAME 3D_print_motor_holder_1.ipt C-gen_motor-nema-17.ipt N-shop_khop-nop-5-8.ipt N-shop_do_truc_8.ipt 3D_plate_01.ipt N-shop_shaft_8mm-100.ipt N-shop_limit_switch.ipt 3D_plate_02.ipt 3D_base_plate_R.ipt 3D_holder_gripper_R.ipt N-shop_vit-me_3.ipt N-shop_o-do-truot_2.ipt A B C 11 D D 10 12 E F F 139,5 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam E G G T Details/T Details Simil./Aehnl 1st Applicat./1 Verwendung Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend Classification/Produktklassif 20200909 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung H Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Sheet/Bl Press unit IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for 10 DP/TD 0505 Ind Format A2 Repl by 11 12 H Parts List A 90 Qty 1 FILE NAME 3D_holder_coupling.ipt N-shop_vit-me_3.ipt N-shop_o-do-truot_2.ipt A B 45 B No C C D D 30 IDC and the device mark are registered trademarks of IDC, Vietnam T Details/T Details Simil./Aehnl E Orderno Constr./Auftragsnr Konstr 00 Ind Change/Aend E 1st Applicat./1 Verwendung Classification/Produktklassif 20200909 Minh YYYYMMDD Drawn/Gez Customerno./Kundennr Checked/Gepr Releas./Freig 084 HCM BWN Resp dept./Verantw Abt Missed Details/Fehlende Angaben Treatment/ Behandlung F Mat./Stoff Lang./Spr Crit.P Scale/M.stab 1:1 see top / siehe oben Add info/Zus Info Size/Gst From/Aus Wght./Gew EN/DE MNR MNR IDC /1 Doc.type Mat.meets/Stoffe s Syst DRW INV Repl for Sheet/Bl Press unit DP/TD 0502 Format A3 Repl by Ind F Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long 2.2 CODE 2.2.1 Code sử dụng chạy động // defines pins numbers const int stepX = 2; const int dirX = 5; const int stepY = 3; const int dirY = 6; const int stepZ = 4; const int dirZ = 7; const int stepA = 12; const int dirA = 13; const int enPin = 8; void setup() { // Sets the two pins as Outputs pinMode(stepX,OUTPUT); pinMode(dirX,OUTPUT); pinMode(stepY,OUTPUT); pinMode(dirY,OUTPUT); pinMode(stepZ,OUTPUT); pinMode(dirZ,OUTPUT); pinMode(stepA,OUTPUT); pinMode(dirA,OUTPUT); 65 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long pinMode(enPin,OUTPUT); digitalWrite(enPin,LOW); digitalWrite(dirX,HIGH); digitalWrite(dirY,LOW); digitalWrite(dirZ,HIGH); digitalWrite(dirA,HIGH); } void loop() { // Enables the motor to move in a particular direction // Makes 200 pulses for making one full cycle rotation for(int x = 0; x < 200; x++) { digitalWrite(stepX,HIGH); delayMicroseconds(1000); digitalWrite(stepX,LOW); delayMicroseconds(1000); } delay(1000); // One second delay for(int x = 0; x < 200; x++) { digitalWrite(stepY,HIGH); delayMicroseconds(1000); digitalWrite(stepY,LOW); delayMicroseconds(1000); 66 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long } delay(1000); // One second delay for(int x = 0; x < 200; x++) { digitalWrite(stepZ,HIGH); delayMicroseconds(1000); digitalWrite(stepZ,LOW); delayMicroseconds(1000); } delay(1000); // One second delay for(int x = 0; x < 200; x++) { digitalWrite(stepA,HIGH); delayMicroseconds(1000); digitalWrite(stepA,LOW); delayMicroseconds(1000); } delay(1000); // One second delay } 2.2.2 Code sử dụng cho hệ thống #include #include //AccelStepper Xaxis(1, 2, 5); // pin = step, pin = direction //AccelStepper Yaxis(1, 3, 6); // pin = step, pin = direction 67 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long //AccelStepper Zaxis(1, 4, 7); // pin = step, pin = direction const int stepX = 2; const int dirX = 5; const int stepY = 3; const int dirY = 6; const int stepZ = 4; const int dirZ = 7; const int stepA = 12; const int dirA = 13; const int enPin = 8; AccelStepper Xaxis(1, stepX, dirX); AccelStepper Zaxis(1, stepZ, dirZ); AccelStepper Aaxis(1, stepA, dirA); AccelStepper Yaxis(1, stepY, dirY); MultiStepper steppers; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(stepX,OUTPUT); pinMode(dirX,OUTPUT); pinMode(stepY,OUTPUT); pinMode(dirY,OUTPUT); pinMode(stepZ,OUTPUT); 68 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long pinMode(dirZ,OUTPUT); pinMode(stepA,OUTPUT); pinMode(dirA,OUTPUT); pinMode(enPin,OUTPUT); Xaxis.setMaxSpeed(1000); Zaxis.setMaxSpeed(1000); Aaxis.setMaxSpeed(1000); Yaxis.setMaxSpeed(1000); steppers.addStepper(Xaxis); steppers.addStepper(Zaxis); steppers.addStepper(Aaxis); steppers.addStepper(Yaxis); } void loop() { long positions[4]; // Array of desired stepper positions positions[0] = 3000; positions[1] = 3000; positions[2] = 3000; positions[3] = 3000; steppers.moveTo(positions); steppers.runSpeedToPosition(); } 69 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Tường Long LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Thái Minh Ngày, tháng, năm sinh: 03/12/1994 Nơi sinh: TP HCM Địa liên lạc: 25 Đặng Văn Ngữ, Phường 10, Quận Phú Nhuận, TP Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 2012-2017: Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh, khoa khoa học ứng dụng, mơn kĩ thuật Q TRÌNH CƠNG TÁC 2016-2020: Kĩ sư khí Cơng ty TNHH Robert Bosch Engineering Viet Nam 70 ... 60520101 I TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ CHẾ TẠO CƠ CẤU NHAI CỦA HÀM RĂNG PHỤC VỤ CÔNG VIỆC THỬ NGHIỆM II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : Nghiên cứu sinh học hàm (hàm di chuyển, hàm đứng yên) Tìm hiểu... 3D Do việc chế tạo thiết bị cần thiết để phục vụ việc thử nghiệm vật liệu nha khoa thực tế 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn Mỗi người khác có kết cấu xương hàm khác với chuyển động đóng mở hàm khác... LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn hướng tới việc thiết lập hệ điện mô lại chuyển động hàm người nhằm phục vụ cho cơng việc thử nghiệm Để có thiết kế vậy, trước hết hàm cần mơ hình hóa phân tích Sau đề