Nghiên cứu phát triển các API phục vụ cho bài toán thông minh hóa robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN CÁC API PHỤC VỤ BÀI TOÁN THƠNG MINH HĨA ROBOT NGÀNH: ĐO LƯỜNG VÀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÃ SỐ : HỌC VIÊN: NGUYỄN NGỌC TUYẾN Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS PHẠM THỊ NGỌC YẾN HÀ NỘI 2010 Mục lục Mục lục Mục lục Danh mục hình vẽ Danh mục bảng biểu Mở đầu Chương 1: Giới thiệu robot 914 PC-BOT 1.1 Cấu hình robot 914 PC-BOT .9 1.1.1 Phần đầu robot 10 1.1.2 Phần thân robot 10 1.1.3 Phần chân đế robot 11 1.2 Các module robot 11 1.2.1 Khối xử lý trung tâm 12 1.2.2 Khối điều khiển trung tâm M3 (Machine Management Module) 12 1.2.3 Cơ cấu chấp hành 15 1.2.4 Khối thu thập liệu .15 Chương 2: Tổng quan tốn thơng minh hóa robot 17 2.1 Giới thiệu robot thông minh 17 2.1.1 Khái niệm robot thông minh 17 2.1.2 Đặc thù tốn thơng minh hóa robot 17 2.2 Tương tác người-máy 18 2.2.1 Tương tác người-máy tiếng nói 18 2.2.2 Tương tác người-máy cử 22 2.2.3 Tương tác người-máy qua tiếp xúc 25 2.2.4 Tương tác người-máy qua biểu cảm nét mặt 25 2.2.5 Tương tác người-máy đa phương thức .32 2.2.5.1 Khái niệm tương tác đa phương thức 32 2.2.5.2 Giới thiệu số hệ thống đa phương thức 34 2.2.5.3 Các vấn đề quan trọng hệ thống đa phương thức 38 -1- Mục lục 2.2.5.3.1 Biểu diễn không gian thời gian 38 2.2.5.3.2 Yếu tố thời gian 39 2.2.5.3.3 Yếu tố không gian 40 2.2.5.4 Tương tác đa phương thức kết hợp tiếng nói cử 41 2.2.5.5 Tương tác đa phương thức kết hợp biểu cảm nét mặt nhận dạng tiếng nói 44 Chương 3: Các yếu tố đặc thù giao tiếp người – robot 47 3.1 Khái niệm toán giao tiếp người – robot 47 3.1.1 Hướng tiếp cận .48 3.1.2 Giao tiếp người với người 49 3.1.3 Giao tiếp người – robot 49 3.2 Những vấn đề giao tiếp người – máy 51 3.2.1 Mức độ tự trị hành vi robot 52 3.2.1.1 Mức độ tự trị robot 52 3.2.1.2 Hành vi robot 54 3.2.2 Trao đổi thông tin 55 Chương 4: Mơ hình tương tác người-robot 57 4.1 Mô-đun tương tác đa phương thức 57 4.2 Mô-đun tương tác nhận thức 59 4.3 Mô-đun tương tác cảm xúc 62 4.4 Tương tác mô-đun bổ sung .64 4.4.1 Tương tác qua lại mô-đun tương tác nhận thức mô-đun tương tác đa phương thức .64 4.4.2 Tương tác qua lại mô-đun tương tác cảm xúc mô-đun tương tác đa hình thức 64 4.4.3 Tương tác qua lại mô-đun tương tác cảm xúc mô-đun tương tác nhận thức 64 Chương 5: Kịch robot xây dựng API 67 5.1 Giao diện chương trình 68 -2- Mục lục 5.2 Kịch tương tác với robot 68 5.3 Kết nối với robot từ máy tính PC 70 5.4 Chức thao tác với Camera tích hợp 70 5.5 Chức hiển thị thông tin thời tiết .71 5.6 Chức xem tin tức 72 Chương 6: Kết luận hướng phát triển đề tài 74 6.1 Kết luận 74 6.2 Hướng phát triển đề tài 75 Tài liệu tham khảo .76 Phụ lục 78 Phần 1: Giới thiệu IROBI – Q .78 iRobi Q robot mạng 78 Các khối chức iRobi Q 80 Phần 2: So sánh 914 PC-Bot iRobi-Q 84 -3- Danh mục hình vẽ Danh mục hình vẽ Hình 1.1: Hình ảnh robot 914 PC-BOT Hình 1.2: Phần đầu robot .10 Hình 1.3: Phần thân robot 10 Hình 1.4: Sơ đồ hoạt động robot 11 Hình 1.5: IO board 13 Hình 1.6: Bảng mạch in (PCB) M3 IOboard .14 Hình 1.7.a: IR Sensor thân Robot 16 Hình 1.7.b: IR sensor chân robot .16 Hình 2.1: Sơ đồ giao diện tương tác tiếng nói .19 Hình 2.2: Mơ hình nhận dạng, tổng hợp tiếng nói .20 Hình 2.3: Các phần tử hệ thống nhận dạng tiếng nói 21 Hình 2.4: Thiết bị nhận dạng cử “The CyberGlove” .24 Hình 2.5: Các điểm đặc trưng khuôn mặt 28 Hình 2.6: Các đặc trưng khoảng cách khuôn mặt .29 Hình 2.7 : Một số đặc trưng góc khoảng cách khn mặt .31 Hình 2.8 : Hệ thống Put-That-There 34 Hình 2.9 : Sơ đồ hệ thống xử lý đầu vào HCWP .35 Hình 2.10 : Hệ thống hội thảo audio/video trung tâm CAIP 36 Hình 2.11 : Bố cục chiều lắp đặt hệ thống microphone phịng hội thảo 37 Hình 2.12 : Hệ số SNR tương ứng với vị trí nguồn âm khác 37 Hình 2.13 : Hai ngữ cảnh có thứ tự thời gian xuất 39 Hình 2.14 : Giao diện tương tác đa phương thức tiếng nói cử 42 Hình 3.1: Mơ hình AI HRI 48 Hình 3.2: Quan hệ tương tác người robot 48 Hình 3.3 : Mức độ tự trị với nhấn mạnh tương tác với người 53 -4- Danh mục hình vẽ Hình 3.4 : Một số hình thức trao đổi thông tin với người robot 56 Hình 4.1: Các mơ đun mơ đun tương tác người-robot đa phương thức 59 Hình 4.2: Mơ hình nhận thức tương tác người robot 60 Hình 4.3: Mơ-đun tương tác nhận thức .61 Hình 4.4: Mơ hình tương tác người – robot đầy đủ .66 Hình 5.1: Giao diện chương trình 68 Hình 5.2: Hội thoại người-robot 69 Hình 5.3: Kết nối robot từ máy tính .70 Hình 5.4: Thao tác với camera .71 Hình 5.5: Lựa chọn ngày xem thơng tin thời tiết 71 Hình 5.6: Hiển thị thông tin thời tiết 72 Hình 5.7: Lựa chọn ngày xem tin tức 72 Hình 5.8: Giao diện xem thơng tin thời 73 Hình PL.1: Hình ảnh iRobi-Q 78 Hình PL.2: Các mơi trường làm việc Irobi-Q 79 Hình PL.3: Các ứng dụng iRobi-Q 79 Hình PL.4: Các khối chức iRobi – Q 80 Hình PL.5: Hệ thống sensor iRobi 82 Hình PL.6: hình trước ngực iRobi-Q 83 -5- Danh mục bảng biểu Danh mục bảng biểu Bảng 2.1: Trạng thái tham số loại cảm xúc .27 Bảng 2.2: Bảng logic cho tham số loại cảm xúc 28 Bảng 2.3: Kết thống kê giá trị ngưỡng tách trạng thái, khoảng cách D4 30 Bảng 2.4 : Bảng thể trạng thái biểu cảm theo trạng thái tham số 30 Bảng 2.5: Phần trăm thành công nhận dạng phương pháp 31 Bảng PL.1: So sánh 914PC-BOT IrobiQ 84 -6- Mở đầu Mở đầu Trong năm gần robot đề tài nhiều nhà nghiên cứu ứng dụng quan tâm Ngoài việc ứng dụng robot cơng nghiệp truyền thống, có nhiều nghiên cứu ứng dụng robot hoạt động xã hội Một phân mảng robot xã hội đời phục vụ cho nhu cầu người, khái niệm robot thơng minh, thơng minh hóa robot xuất ngày nhiều dành nhiều quan tâm nhà nghiên cứu ứng dụng Xu hướng phát triển robot đại không dừng lại việc robot có khả thực u cầu, cơng việc người u cầu mà cịn tồn song hành, “ngang hàng” với người, giao tiếp với người để hoàn thành nhiệm vụ Điều dẫn tới vấn đề cần giải để robot tương tác hiểu người, ngược lại người hiểu robot muốn nói Xuất phát từ nhu cầu xu hướng phát triển lĩnh vực robot em định chọn đề tài nghiên cứu là: “Nghiên cứu phát triển API (giao diện dùng cho lập trình ứng dụng) phục vụ cho tốn thơng minh hóa robot” Đến năm 1940 xuất robot nhu cầu phát sinh từ cơng nghiệp lắp ráp mà địi hỏi tốc độ, độ xác tin cậy Cho đến nay, lĩnh vực tự động hóa cơng nghiệp lắp ráp thành công lớn việc ứng dụng robot Tới năm 1950 khái niệm robot thơng minh hình thành, nhiên tới năm 1970 robot thơng minh thực bắt đầu nghiên cứu thực thi Giao tiếp robot người cần dựa tảng cách thức giao tiếp người với người Do đó, địi hỏi giao thức phải đa dạng, bao gồm: chữ viết, cử chỉ, hình ảnh, tiếng nói, ngữ điệu kết hợp giao thức Những thành tựu việc nghiên cứu giao thức độc lập đạt nhiều kết tốt ứng dụng nhiều sống ngày Tuy nhiên, việc kết hợp hệ thống tương tác nhiều phương thức gặp phải khơng khó khăn Việc xây dựng giao thức tương tác đa phương thức người-robot đơn giản mà hiệu thách thức với nhà nghiên cứu, ứng -7- Mở đầu dụng Hiện giới xuất robot tương tác với người phục vụ cho ứng dụng chủ yếu như: hướng dẫn viên du lịch, trợ giúp việc nhà, hướng dẫn viên hoạt động bảo tàng, phòng trưng bày, triển lãm Kèm theo công nghệ trợ giúp khác PDA, hình tương tác việc sử dụng robot ứng dụng xã hội ngày phát triển Mục tiêu đề tài xây dựng giao thức tương tác người-robot, thiết kế tích hợp giao diện vào robot 914 PC-BOT Nội dung cần giải đề tài bao gồm: - Nghiên cứu, tìm hiểu robot 914 PC-BOT - Nghiên cứu, tìm hiểu tốn thơng minh hóa robot yếu tố đặc thù - Xây dựng mơ hình tương tác người-robot - Đề xuất giao thức tương tác người-robot - Thiết kế module truyền thông trao đổi thông tin người-robot - Ghép nối API vào robot Trong trình thực đề tài em gặp số khó khăn như: xác định hướng tiếp cận đề tài vấn đề cần giải đề tài mới, tìm kiếm nguồn tài liệu nghiên cứu, đặc biệt việc có robot triển khai thử nghiệm robot Tuy nhiên giúp đỡ, bảo tận tình PGS.TS Phạm Thị Ngọc Yến đề tài đạt số kết định Em xin chân thành cám ơn Cô Em xin trân trọng cám ơn chị Lê Ngọc Thúy, trung tâm Nghiên cứu Quốc tế Thông tin đa phương tiện, Truyền thông Ứng dụng MICA, tạo điều kiện giúp đỡ tận tình trình nghiên cứu triển khai cụ thể robot Hà Nội, ngày 28 tháng 10 năm 2010 Học viên Nguyễn Ngọc Tuyến -8- Chương 1: Giới thiệu robot 914 PC-BOT Chương 1: Giới thiệu robot 914 PC-BOT 1.1 Cấu hình robot 914 PC-BOT Tổ chức khơng gian robot chia làm phần chính: - Phần đầu robot - Phần thân robot - Phần chân đế robot Hình 1.1: Hình ảnh robot 914 PC-BOT -9- Chương 5: Kịch robot xây dựng API Hình 5.4: Thao tác với camera 5.5 Chức hiển thị thông tin thời tiết Sau chọn ngày cần xem thông tin thời tiết, người dùng click chọn yêu cầu listBox “cho thông tin thời tiết” để xem thông tin thời tiết hình robot Hình 5.5: Lựa chọn ngày xem thông tin thời tiết Hàm chức để gọi ứng dụng xem thời tiết YJSP_LoadApp(m_pRI, m_wCmdID, 0x1002, FALSE) tham số thứ id ứng dụng xem thời tiết cài đặt robot Giao diện chương trình xem thời tiết robot: - 71 - Chương 5: Kịch robot xây dựng API Hình 5.6: Hiển thị thông tin thời tiết 5.6 Chức xem tin tức Người dùng click chọn yêu cầu listBox “cho xem tin tức” để xem tin tức robot Hình 5.7: Lựa chọn ngày xem tin tức Hàm chức để gọi ứng dụng xem tin tức robot : YJSP_LoadApp(m_pRI, m_wCmdID, 0x1003, FALSE), tham số thứ id ứng dụng xem tin tức cài đặt robot - 72 - Chương 5: Kịch robot xây dựng API Giao diện chương trình xem tin tức: Hình 5.8: Giao diện xem thơng tin thời - 73 - Chương 6: Kết luận hướng phát triển đề tài Chương 6: Kết luận hướng phát triển đề tài 6.1 Kết luận Với kết trình bày chương trên, qua thời gian thực hiện, đồ án đạt số kết sau: - Nghiên cứu đặc thù tốn thơng minh hóa robot - Phân tích phương thức tương tác người-robot bao gồm tương tác đơn đa phương thức như: tương tác người-máy tiếng nói, tương tác hình ảnh, tương tác qua tiếp xúc, tương tác đa phương thức Cảnh báo khó khăn gặp phải thực loại tương tác - Đề xuất xây dựng module tương tác đa phương thức, module tương tác nhận thức, module tương tác cảm xúc - Tìm hiểu thực thi giao thức truyền thông người-robot mà cụ thể với robot IrobiQ Giao thức truyền thông giao thức TCP/IP - Vận dụng công cụ lập trình C++, C# thiết kế API ghép nối vào robot máy tính điều khiển từ xa - Thiết kế giao diện tương tác máy tính robot để thực mơ q trình tương tác người-robot Ngoài kết đạt trên, đề tài số tồn sau: - Chưa thực việc tương tác trực tiếp người robot - Chưa thử nghiệm tương tác kết hợp với module nhận dạng hình ảnh, module nhận dạng tiếng nói - Các ứng dụng giao diện tương tác chưa thực phong phú, chưa khai thác nhiều tính mạnh robot - 74 - Chương 6: Kết luận hướng phát triển đề tài 6.2 Hướng phát triển đề tài Từ tồn đề tài ta xác định số hướng phát triển đề tài sau: - Thay giả lập đầu vào robot (thông tin robot nhận từ đối tác tương tác) robot có ghép nối với module xử lý tiếng nói xử lý hình ảnh - Xây dựng kịch tương tác trực tiếp người-robot theo chủ đề định để thử nghiệm tương tác đa phương thức robot - Xây dựng giao diện tương tác khai thác đầy đủ khả robot như: chức trông nhà (giám sát từ xa qua mạng viễn thơng), giải trí (karaoke, game, chụp ảnh), thu thập thông tin từ internet (thời tiết, tin tức), … - Mở rộng ứng dụng không tương tác người robot mà có kết nối mạng nhiều robot với nhiều người Ưu tiên ứng dụng xây dựng tương tác cho robot làm nhiệm vụ hướng dẫn viên bảo tàng, triển lãm, hội chợ Với kết thực đề tài, tồn hướng phát triển đề tài, hệ thống hồn thiện đưa áp dụng vào thực tế, ta gọi robot robot xã hội thực Việc đưa robot xuất gia đình, cơng sở, trung tâm hội nghị, địa điểm hội họp hoàn toàn khả thi tương lai không xa - 75 - Tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo [1] Catherine Pelachaud, Norman I Badlery, Marie-Luce Viaudz, (1994), Final Report to NSF of the Standards forFacial Animation Workshop, Institute for Research in Cognitive Science, University of Pennsylvania [2] Christopher A Robbins, (2004), Speech and Gesture Based Multimodal Interface Design, Computer Science Department, New York University [3] Coutaz J., Nigay L., Salber D (1993), The MSM Framework: A Design Space for Multi-Sensori-Motor Systems, Laboratoire de Génie Informatique, IMAG, France [4] Dong-Soo Kwon, Wan Chul Yoon, KangWoo Lee, Jeong-Yean Yang, (2003), An Effective Framework Design of Human-Robot Interaction in The Coexistent Environment, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Korea [5] Eva Cerezo1, Isabelle Hupont, (2000), Emotional facial expression classification for multimodal user interfaces, Universidad de Zaragoza, Spain [6] Fagel S., (1994), AudioVisual speech: Analysis, Synthesis, Perception, and Recognition, Berlin University of Technology [7] Joëlle Coutaz, Laurence Nigay, Daniel Salber, (2006), Multimodality from the User and System Perspectives, France [8] Michael A., Goodrich, and Alan C Schultz, (2007), Human–Robot Interaction: A Survey, US Naval Research Laboratory, Washington, USA [9] Michael Jonhston, (1998), Finite-State understanding, AT&T Lab – Research, USA - 76 - Multimodal Integration and Tài liệu tham khảo [10] Pantic M., Tomc M., Rothkrantz J.M., (1997), A Hybrid Approach to Mouth Features Detection, Delft University of Technology, The Netherlands [11] Paul Ekman, Thomas S Huang, Terrence J Sejnowski, Joseph C Hager, (1992), Final Report To NSF of the Planning Workshop on Facial Expression Understanding, Institute for Research in Cognitive Science, University of Pennsylvania [12] Ron Cole, Joseph Mariani, (1997), Survey of the State of the Art in Human Language Technology, Cambridge University Press and Giardini [13] R R Murphy, Introduction to AI Robotics Cambridge, MA, USA: The MIT Press, 2000 [14] T B Sheridan and W L Verplank, Human and Computure Control for Undersea Teleoparators MIT Man-Machine Systems Laboratory, 1978 [15] Thomas Hempel (Ed.), (2008), Usability of Speech Dialog Systems Listening to the Target Audience, Springer - 77 - Phụ lục Phụ lục Phần 1: Giới thiệu IROBI – Q Hình PL.1: Hình ảnh iRobi-Q iRobi Q robot mạng iRobi Q robot mạng hay tên tiếng anh URC (Ubiquitous Robotic Companion - có nghĩa người bạn lúc nơi) URC khái niệm robot thơng minh cung cấp loại dịch vụ công nghệ thông tin lúc nơi tùy theo nhu cầu người sử dụng Nếu xét phương tiện kỹ thuật robot mạng trang bị chức thông tin, kết nối với máy chủ bao gồm chức - 78 - Phụ lục trí tuệ nhân tạo nhận biết, tạo âm thanh, cung cấp dịch vụ theo yêu cầu người sử dụng ( kết hợp công nghệ robot, công nghệ thông tin mạng ) Ưu điểm robot mạng điều khiển máy chủ thông qua mạng internet nên giá thành rẻ robot thơng thường Nhược điểm loại gặp trở ngại thông tin Khi mạng internet bị gian đoạn robot mạng khơng thể tiến hành việc cung cấp dịch vụ thông tin iRobi Q phát triển Yujin Robot Co, mang đầy đủ tính robot mạng, làm việc môi trường chức hình Hình PL.2: Các mơi trường làm việc Irobi-Q Hình PL.3: Các ứng dụng iRobi-Q - 79 - Phụ lục iRobi-Q mang đến thông tin thời tiết ngày hôm nay, ngày mai hay cách làm ăn Với camera đầu khả lại có quay phim, chụp ảnh gửi thông tin cho người dùng nhờ mà người chủ quan sát họ làm gì, nhà xảy việc (chức trơng nhà) Bên cạnh cịn có chức giải trí hướng dẫn viên Nó hát, kể chuyện, nói câu đơn giản, dàn karaoke kỹ thuật số Đặc biệt hồn tồn lập trình cho nó, huấn luyện làm theo cơng việc muốn Các khối chức iRobi Q Hình PL.4: Các khối chức iRobi – Q Có thể phân chia chức robot là: chức nhận thức, chức tri thức chức chấp hành 2.1 Perception (khối chức nhận thực) iRobi – Q có hệ thống sensor phong phú bao gồm hầu sensor thông thường dùng robot thông minh - 80 - Phụ lục - Với camera 1.3 megapixel đầu, iRobi-Q chụp ảnh, quay phim hình ảnh thu được lưu trữ truyền qua mạng internet Ngồi với camera cịn làm nhiều việc có linh vực riêng nghiên cứu vấn đề thị giác máy tính Như tốn nhận dạng khn mặt, cử cảm xúc, quan sát theo dõi đối tượng … - cảm biến Tactile cho phép iRobi –Q có cảm xúc bị chạm vào đầu, tay hay thân - Hệ thống đèn led giúp iRobi-Q biểu lộ cảm xúc Có năm trạng thái cảm xúc mà robot biểu lộ là: hạnh phúc, ngạc nhiên, bình thường, thất vọng sợ hãi Đây cách biểu đơn giản hiệu so với cách biểu diễn khác thay đổi mặt - Với hệ thống Microphone Spearker , iRobi – Q “nghe” “nói” Trong nhớ mình, iRobi-Q có khoảng 70 chuyện nói khoảng 1000 từ tiếng anh Là robot hỗ trợ hồn tồn việc lập trình nên dạy học cho iRobi – Q 2.2 Cognition (khối chức tri thức) Cũng giống 914 PC-BOT, iRobi – Q mang computer host với chức là xử lý trung tâm thực cơng việc cần làm học, nhận dạng từ mà đưa điều chỉnh phù hợp với môi trường thay đổi Môi trường phát triển: Windows Robot Developper Studio, Microsoft Visual Studio Ngồi ra, iRobi-Q cịn có hệ điều hành riêng cho phát triển từ Windows Robot Developper Studio 2.3 Manipulation (khối chức chấp hành) Chức chấp hành thực nhóm sensor giúp định vị vị trí robot, tránh vật cản động cầu truyền động giúp iRobi-Q di chuyển - 81 - Phụ lục Hệ thống sensor định vị vị trí robot: Khác với 914 PC-BOT bao gồm cảm biến hồng ngoại, iRobi – Q có thêm cảm biến siêu âm bumper sensor ( loại cảm biến dùng nhiều robot lau nhà) Các cảm biến siêu âm đặt phía giúp iRobi – Q phát tránh vật cản Bumper sensor dùng có vật cản đập vào iRobi-Q Các cảm biến hồng ngoại bố trí phía để giúp iRobi-Q phát sàn nhà tránh hố cầu thang Động cơ: robot có hai bậc tự phần đầu, động gắn vào cánh tay, động giúp robot di động hai bánh xe Hình hiển thị đầy đủ cảm biến vị trí chúng iRobi Hình PL.5: Hệ thống sensor iRobi - 82 - Phụ lục Ngoài iRobi-Q cịn có hình LCD in trước ngực xếp vào khối chức hiển thị Đây hình cảm ứng hiển thị đầy đủ chức iRobi-Q việc chọn chức đơn giản chạm vào hình Hình PL.6: hình trước ngực iRobi-Q Điểm đặc biệt chức iRobi – Q việc nhận thơng tin trực tuyến tin tức, hay thơng tin thời tiết robot mạng cịn điều khiển robot lau nhà khác phát triển công ty Yuijin Khi hết pin iRobi-Q tự động tìm nơi sạc - 83 - Phụ lục Phần 2: So sánh 914 PC-Bot iRobi-Q Phần so sánh robot qua số thông số robot Thơng số kỹ thuật Kích thước 914 PC-Bot iRobi – Q Cao 53.4 cm, nặng 25 kg 45(h)x32(d)x32(w) ( đơn mang trọng tải 5kg vị cm) Nặng 7kg Camera 1.3 Mpixel 1.3 Mpixel Audio Stereo 2ch Stereo 2ch Sensor khác cảm biến hồng ngoại Ultrasonic sensor Front IR sensor Floor IR sensor Bumper Sensor Touch Sensor Màn hình Khơng có LCD in Biểu cảm xúc Khơng có Có khả biểu cảm xúc khác nhờ hệ thống đèn led mặt Khả truy cập qua Có Có mạng Bộ xử lý Core dual 2Ghz Celeron Bảng PL.1: So sánh 914PC-BOT IrobiQ iRobi – Q robot phát triển tương đối hoàn chỉnh với đầy đủ thành phần cần thiết cho robot thông minh Có thể kết hợp thơng tin thu - 84 - Phụ lục từ biểu cảm xúc qua đèn led tạo thành dạng miệng khác Điều tạo nên gần gũi với người dùng hướng nhiều vào phần tương tác người robot Tuy nhiên khả mở rộng robot chưa đề cập tới có lẽ người dùng khó mở rộng (về phần cứng) Ngược lại 914 PCbot phát triển vi xử lý mạnh (nền tảng core dual intel) có khả mở rộng tốt (mạch giao tiếp nhiều cổng giao tiếp để mở rộng) 914 PC –bot có mơi trường để phát triển tốt việc có nhiều cơng cụ phát triển hay 914 PC-bot có diễn đàn dành riêng cho người u thích làm việc với - 85 - ... chọn đề tài nghiên cứu là: ? ?Nghiên cứu phát triển API (giao diện dùng cho lập trình ứng dụng) phục vụ cho tốn thơng minh hóa robot? ?? Đến năm 1940 xuất robot nhu cầu phát sinh từ công nghiệp lắp... phục vụ cho nhu cầu người, khái niệm robot thơng minh, thơng minh hóa robot xuất ngày nhiều dành nhiều quan tâm nhà nghiên cứu ứng dụng Xu hướng phát triển robot đại không dừng lại việc robot. .. Chương 2: Tổng quan tốn thơng minh hóa robot 17 2.1 Giới thiệu robot thông minh 17 2.1.1 Khái niệm robot thông minh 17 2.1.2 Đặc thù toán thơng minh hóa robot 17 2.2 Tương tác