Nghiên cứu hệ điều khiển biến tần back to back cho động cơ đồng bộ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH : TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN BACK-TO-BACK CHO ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NGUYỄN HOÀNG KHÁNH Hà Nội 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN HOÀNG KHÁNH NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN BACK-TO-BACK CHO ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH : TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Phạm Văn Diễn Hà Nội - 2008 LỜI NÓI ĐẦU Truyền động điện có nhiệm vụ thực cơng đoạn cuối công nghệ sản xuất Từ trước đến nay, hệ truyền động luôn quan tâm nghiên cứu, nâng cao chất lượng, đáp ứng yêu cầu ngày cao công nghệ Sự đời thiết bị điện tử công suất hồn thiện hơn, ưu việt góp phần cải thiện chất lượng biến đổi điện tử công suất hệ truyền động điện nhiều, đáp ứng độ tác động nhanh, độ xác cao mà cịn giảm kích thước giá thành hệ Khơng nằm ngồi quy luật đó, truyền động biến tần sử dụng hệ thống công suất từ nhỏ đến lớn, từ vài trăm W đến vài MW với ưu điểm điều chỉnh động dễ dàng, tiết kiệm lượng Tuy nhiên với truyền động biến tần dùng chỉnh lưu Diod, Thyristor cịn tồn nhược điểm như: sóng điều hồ bậc cao gây méo điện áp lưới, hệ số công suất thấp, khơng có trao đổi lượng lưới tải Trong năm gần (thập kỷ 90 kỷ XX), công nghệ chế tạo Tranzitor phát triển, tạo Tranzitor chịu điện áp đến hàng KV, dòng điện đến hàng KA giải hầu hết nhược điểm nói Biến tần dùng chỉnh lưu PWM nghiên cứu chế tạo đáp ứng yêu cầu: - Trao đổi lượng hai chiều tải lưới - Giảm sóng điều hồ bậc cao dội lưới, giúp nâng cao chất lượng điện áp lưới - Tăng hệ số cơng suất cosφ, trì hệ số cơng suất ln xấp xỉ Do thực trao đổi lượng hai chiều, biến tần có khả làm việc góc phần tư, nên gọi biến tần làm việc góc phần tư (biến tần Q) Loại biến tần làm cho đặc tính làm việc hệ truyền động tốt tiết kiệm lượng vận hành Mặt khác, động đồng biết đến thiết bị có cơng suất lớn, nên việc sử dụng biến tần BTB nhằm trả lượng lại lưới điện mang ý nghĩa lớn thực tiễn vận hành Trong phạm vi đồ án em nghiên cứu thuật điều khiển chỉnh lưu PWM theo luật điều chỉnh trực tiếp công suất, DPC (điều khiển trực tiếp công suất) đảm bảo hệ số cosφ hệ thống 1, giảm sóng điều hồ bậc cao trao đổi lượng lưới tải Xem xét hiệu phương pháp điều khiển VF-DPC cho chỉnh lưu PWM gắn với phần nghịch lưu điều khiển theo phương pháp DTC (điều khiển trực tiếp momen) Trong hầu hết nghiên cứu phương pháp điều khiển, có tính đến việc ước lượng tham số không đo trực tiếp từ thông…, điên trở stator bỏ qua nhằm giảm khối lượng tính tốn Tuy nhiên, việc bỏ qua tham số động làm giảm độ xác trình điều khiển Bản đồ án có đề cập đến ảnh hưởng điện trở điện trở stator việc ước lượng giá trị từ thông, đề xuất phương pháp ước lượng thay đổi điện trở stator yếu tố nhiệt độ môi trường… làm giá trị điện trở thay đổi Phương pháp nghiên cứu: Sử dụng mơ hình mơ Matlab Simulink Nội dung đồ án gồm: - Chương 1: Giới thiệu chung hệ truyền động biến tần cho động đồng - Chương 2: Điều khiển chỉnh lưu PWM - Chương 3: Biến tần nguồn áp cho động đồng dùng chỉnh lưu PWM; Xem xét ảnh hưởng điện trở stator đến chất lượng điều khiển biến tần - Chương 4: Mơ hình mơ Matlab - Chương 5: Kết mô - Chương 6: Kết luận kiến nghị nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này, em nhận hướng dẫn, bảo tận tình quý báu thầy TS Phạm Văn Diễn thày cô giáo công tác Bộ mơn Tự động hố xí nghiệp cơng nghiệp - Khoa Điện - Đại học Bách Khoa Hà Nội Em xin bày tỏ lòng biết ơn bạn bè, người thân giúp đỡ em suốt thời gian hoàn thành đồ án Tuy nhiên thời gian kiến thức có hạn nên đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đánh giá, góp ý thầy, bạn Em xin chân thành cảm ơn! MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ DANH MỤC CÁC BẢNG 10 CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT 11 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ 13 1.1 Tổng quan động đồng 13 1.1.1 Khái quát chung 13 1.1.2 Động đồng chế độ xác lập 13 1.2 Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động đồng 19 1.2.1 Phân loại: 19 1.2.2 Truyền động điều chỉnh tốc độ động đồng kích từ dây quấn dùng biến tần nguồn áp 20 1.3 Giới thiệu chỉnh lưu PWM 21 1.3.1 Những tiêu, yêu cầu làm việc với lưới vấn đề cần nghiên cứu chỉnh lưu Diode Thyristor 21 1.3.2 Chỉnh lưu PWM 27 CHƯƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN CHỈNH LƯU PWM 34 2.1 Các cấu trúc điều khiển chỉnh lưu PWM: 34 2.2 Mơ tả tốn học chỉnh lưu PWM: 35 2.2.1 Mơ tả dịng điện điện áp nguồn: 36 2.2.2 Mô tả điện áp vào chỉnh lưu PWM: 37 2.2.3 Mô tả chỉnh lưu PWM: 38 2.3 Cấu trúc điều khiển DPC: 43 2.3.1 Sơ đồ khối phương pháp điều khiển DPC: 43 2.3.2 Ước lượng từ thông ảo: 45 2.3.3 Ước lượng công suất tức thời dựa từ thông ảo: 46 CHƯƠNG 3: BIẾN TẦN NGUỒN ÁP CẤP CHO ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ DÙNG CHỈNH LƯU PWM 47 3.1 Các phương án điều khiển: 47 3.1.1 Điều khiển vô hướng: 47 3.1.2 Phương pháp điều khiển vector: 48 3.2 Hệ truyền động động đồng điều chỉnh trực tiếp momen: 52 3.2.1 Cấu trúc chung hệ điểu khiển trực tiếp mô men 52 3.2.2 Mơ hình ước lượng từ thơng: 57 3.2.3 Mơ hình ước lượng momen điện từ: 60 3.2.4 Bảng chọn lựa vector điện áp tối ưu: 60 3.3 Ảnh hưởng điện trở stato 63 CHƯƠNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG BẰNG MATLAB 67 4.1 Mơ hình mơ chỉnh lưu PWM theo phương pháp điều khiển DPC: 67 4.1.1 Khối chỉnh lưu PWM: 69 4.1.2 Khối ước lượng cơng suất tính góc lệch: 70 4.1.3 Khối tính sector: 71 4.1.4 Bảng chọn: 72 4.2 Mơ hình mơ biến tần cho ĐCĐB theo phương pháp điều khiển DTC: 74 4.2.1 Khối Switch Matrix: 76 4.2.2 Khối tính sector: 77 4.2.3 Khối tính điện áp stator Us hệ toạ độ α-β: 78 4.2.4 Khối tính dịng điện stator hệ trục toạ độ α-β: 79 4.2.5 Khối tính thành phần từ thơng stator hệ trục toạ độ α-β: 79 4.2.6 Khối tính momen: 80 4.2.7 Khối tính từ thơng stator: 81 4.2.8 Khối kích từ cho động đồng 81 4.3 Mô hệ truyền động biến tần_ĐCĐB với chỉnh lưu PWM điều khiển DPC nghịch lưu điều khiển DTC: 82 CHƯƠNG V: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 85 5.1 Quá trình khởi động: 85 5.2 Quá trình giảm tốc độ: 88 5.2.1 Quá trình giảm tốc độ khơng xảy hãm tái sinh: 88 5.2.2 Giảm tốc độ động có xảy hãm tái sinh 90 5.3 Quá trình động làm việc với tải 92 5.4 Ảnh hưởng điện trở Stator 95 5.5 Kết luận: 97 CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT VÀ MỘT SỐ KIẾN NGHỊ 99 6.1 Tổng kết 99 6.2 Một số kiến nghị 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 101 PHỤ LỤC 103 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1 Động đồng cực lồi ba pha lý tưởng 13 Hình 1.2: Đồ thị vector động đồng 14 Hình 1.3 Đặc tính mơmen – góc tải động đồng cực lồi 15 Hình 1.4 Giản đồ thay máy điện đồng theo trục tọa độ d – q 17 Hình 1.5 Đặc tính khởi động hãm 19 Hình 1.6 Mạch lực truyền động động đồng 20 Hình 1.7 Đặc tính mơmen động đồng 21 Hình 1.8 Sơ đồ chỉnh lưu cầu diode ba pha 22 Hình 1.9 Hình dạng dịng điện điện áp lưới 24 Hình 1.10 Điện áp chiều, hệ số RF, DPF, PF 25 Hình 1.11 Các phương pháp bố trí lọc 26 Hình 1.12 Trao đổi lượng dùng điện trở dập 27 Hình 1.13 Trao đổi lượng dùng mạch nghịch 27 Hình 1.14 Cấu trúc chỉnh lưu PWM 28 Hình 1.15 Bộ biến đổi xoay chiều/một chiều/xoay chiều 30 Hình 1.16 Hệ thống phân phối điện chiều 30 Hình 1.17 Biểu diễn đơn giản chỉnh lưu pha PWM cho công suất chảy chiều 30 Hình 1.18 Giản đồ pha cho chỉnh lưu PWM 31 Hình 1.19 Trạng thái chuyển mạch chuyển đổi cầu PWM 32 Hình 2.1 Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu PWM 34 Hình 2.2 Mối quan hệ vector chỉnh lưu PWM 35 Hình 2.3 Sơ đồ khối chỉnh lưu PWM hệ toạ độ tự nhiên 36 Hình 2.4: Sơ đồ khối chỉnh lưu PWM khung toạ độ α-β 40 Hình 2.5 Sơ đồ khối chỉnh lưu PWM hệ tọa độ d-q 41 Hình 2.6 Dịng cơng suất biến đổi AC/DC hai chiều phụ thuộc vào hướng iL 42 Hình 2.7 Sơ đồ khối phương pháp điều khiển DPC 43 Hình 2.8 Phân chia sector cho phương pháp DPC VF_DPC 44 Hình 2.9 Khối ước lượng cơng suất tức thời dựa từ thơng ảo 45 Hình 3.1 Các phương pháp điều khiển động đồng 47 Hình 3.2 Sơ đồ điều khiển id → 49 Hình 33: Sơ đồ điều khiển trực tiếp momen 52 Hình 3.4: Trạng thái thay đổi vectorơ từ thông stator áp đặt vector điện áp 54 Hình 3.5:Sơ đồ van biến tần 55 Hình 3.6: Các vector điện áp tạo biến tần 56 Hình 3.7: Quỹ đạo vector từ thơng stator 57 Hình 3.8: Sơ đồ cấu trúc phương pháp ước lượng 58 Hình 2.9: Sơ đồ thuật tốn ước lượng thành phần toạ độ vector từ thông stator 59 Hình 3.10 : Khơng gian phân chia sector 60 Hình 3.11: Đặc tính làm việc khâu so sánh có trễ vị trí 61 Hình 3.12: Đặc tính làm việc khâu so sánh có trễ vị trí 62 Hình 3.13 Khối ước lượng điện trở stato 65 Hình 4.1 Sơ đồ khối phương pháp điều khiển DPC 66 Hình 4.2 Mơ hình mơ chỉnh lưu PWM theo phương pháp điều khiển DPC 68 Hình 4.3 Khối chỉnh lưu PWM 69 Hình 4.4 Khối ước lượng cơng suất tính góc lệch 69 Hình 4.5 Khâu tích phân 70 Hình 4.6 Cấu trúc chi tiết khối tích phân 70 Hình 4.7 Khâu tính sector 70 Hình 4.8 Cấu trúc chi tiết khối tính sector 71 Hình 4.9 Bảng chọn 72 Hình 4.10 Cấu trúc chi tiết bảng chọn 72 Hình 4.11 Bảng tra dq = 73 Hình 4.12 Bảng tra dq = 73 Hình 4.13 Mơ hình mơ biến tần nghịch lưu ĐCĐB theo phương pháp điều khiển DTC 75 Hình 4.14 Khối Switch matrix 75 Hình 4.15 Cấu trúc chi tiết khối Switch matrix 76 Hình 4.16 Khối tính sector 76 Hình 4.17 Cấu trúc chi tiết khối tính sector 77 Hình 4.18 Khối tính điện áp Usα, Usβ 77 Hình 4.19 Cấu trúc chi tiết khối tính điện áp 77 Hình 4.20 Khối tính dịng điện isα, isβ 78 Hình 4.21 Cấu trúc chi tiết khối tính dịng điện 78 Hình 4.22 Khối f(u) 78 Hình 4.23 Khối tính ψsα ψsβ 78 Hình 4.24 Cấu trúc chi tiết khối: 79 Hình 4.25 Khối tính momen 79 Hình 4.26 Cấu trúc chi tiết khối tính momen 79 Hình 4.27 Khối f(u) 80 Hình 4.28 Khối tính từ thông stator 80 Hình 4.29 Khối điều khiển điện áp kích từ cho động đồng 81 Hình 4.30 Mơ hình mơ hệ truyền động biến tần ĐCĐB với chỉnh lưu PWM điều khiển DPC nghịch lưu điều khiển DTC 82 Hình 5.1: Điện áp chiều sau chỉnh lưu 84 Hình 5.2: Đặc tình tốc độ động trình khởi động 85 Hình 5.3: Đặc tình momen động trình khởi động 85 Hình 5.4: Đặc tình động trình khởi động 86 Hình 5.5 Điện áp đo cuộn kích từ động đồng 86 Hình 5.6: Đặc tính tốc độ động tốc độ giảm từ ωdb xuống 141rad/s với tải định mức 88 Hình 5.7: Đặc tính momen động tốc độ giảm từ ω db xuống ω m1= 141rad/s với tải định mức 88 Hình 5.9: Đặc tính tốc độ động tốc độ giảm từ ω db xuống ω m2= 132rad/s với tải định mức Hình 5.10: Đặc tính momen động 91 tốc độ giảm từ ω đb xuống ω m2= 132rad/s với tải định mức Hình 5.11: Tương quan dịng điện điện áp cấp cho động tốc độ giảm từ ω đb xuống ω m2 =132rad/s với tải định mức Trong q trình giảm tốc độ, đặc tính tốc độ momen giống trường hợp Tuy nhiên xem xét đến tương quan dòng điện điện áp cấp cho động ta nhận thấy: trình giảm tốc độ dòng điện điện áp trái dấu, chứng tỏ lượng động trả vê lưới Và trường hợp tốc độ động giảm lượng 20 rad/s xảy tượng hãm tái sinh 5.3 Quá trình động làm việc với tải Khi động hoạt động với tốc độ momen đặt, ta tiến hành đảo chiều động Đặc tính động trình bày hình vẽ sau: 92 Hình 5.13: Đặc tính tốc độ động động khởi động với tải Hình 5.14: Đặc tính momen động động khởi động với tải 93 Hình 5.15: Dịng điện – điện áp pha a động khởi động với tải Hình 5.16: Điện áp đo cuộn kích từ động khởi động với tải Hình vẽ 5.12, 5.13, 5.14, 5.15 mơ tả đặc tính động trình khởi động làm việc với tải Tốc độ động tăng theo chiều âm từ đến giá trị - ω đb Trong q trình giảm tốc độ momen động tăng nhanh theo chiều âm từ đến giá trị -Tmax nhằm đảm bảo trình giảm tốc độ diễn nhanh Khi tốc độ động đạt đến tốc độ đồng bộ, momen động trở momen định mức Dòng điện điện áp lúc ngược 94 dấu Động hoạt động chế độ máy phát, phát trả lượng lưới điện 5.4 Ảnh hưởng điện trở Stator Trong phương pháp DTC, chất lượng điều khiển phụ thuộc vào việc ước lượng xác từ thơng stator, nên xem xét ảnh hưởng điện trở stator ta xem xét thông qua việc ước lượng từ thông stator Từ thông ảo ψ s gồm hai thành phần ψ sα , ψ sβ trục α, β Ta so sánh giá trị vectơ từ thông ảo ψ sα , ψ sβ góc pha γ ψ khởi động khơng tải từ đến tốc độ định mức, sau làm việc ổn định Khi bắt đầu khởi động, dòng điện pha phía lưới sau: Hình 7–8 Dịng điện pha phía lưới bắt đầu khởi động Dịng điện khởi động lớn nên sai lệch ψ sα , ψ sβ góc pha γ ψ trường hợp bỏ qua R tính đến R lớn 95 Bỏ qua R Tính đến R Hình 7–9 So sánh thành phần từ thông ψ sα bắt đầu khởi động Bỏ qua R Tính đến R Hình 7–10 So sánh thành phần từ thơng ψ sβ bắt đầu khởi động 96 Bỏ qua R Tính đến R Hình 7–11 So sánh góc pha γ ψ bắt đầu khởi động Tại thời điểm t = 0,02(s), sai lệch tương đối góc pha γ ψ vectơ từ thơng bỏ qua R tính đến R là: 0, 41 ∆γ ψ = 100% = 13,05% 3.14 Nhận xét: Dòng điện đầu vào lớn nên thành phần điện áp (R.is) đáng kể Việc ước lượng mơđun góc pha vectơ từ thơng ảo khơng xác bỏ qua điện trở Rs Trong tính tốn ta nhận thấy, sau số góc pha vector từ thơng trường hợp tính đến điện trở stator khơng tính đến điện trở stator tương đối lớn, 13% Điều ảnh hưởng đến đặc tính điều khiển, sai số lớn dẫn đến việc phát sai xung điều khiển van biến tần Do khâu ước lượng từ thơng có tính đến ảnh hưởng tham số động điện trở stator, chất lượng điều khiển nâng lên 5.5 Kết luận: Từ kết mơ phỏng, ta có kết luận sau: 97 – Biến tần BTB làm việc bốn góc phần tư, trao đổi lượng hai chiều động lưới điện – Biến tần BTB điều khiển điện áp chiều trung gian (DC–Link), điện áp đáp ứng yêu cầu độ đập mạch giá trị điện áp so với điện áp đặt – Dịng điện đầu vào có dạng sin, sóng hài bậc cao không đáng kể – Hệ số công suất cao, xấp xỉ chế độ động -1 chế độ máy phát – Việc đánh giá giá trị điện trở stator giúp ước lượng xác từ thơng momen, chất lượng điều khiển nâng lên Như kết mô cho thấy yêu cầu biến tần BTB trình bày đạt Qua khẳng định tính đắn lý thuyết điều khiển biến tần Back–to–Back 98 CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT VÀ MỘT SỐ KIẾN NGHỊ 6.1 Tổng kết Từ chương đến chương luận văn trình bày số vấn đề sau: – Trình bày số sơ đồ biến tần kinh điển ứng dụng thực tế vấn đề tồn chúng, đồng thời đưa hướng khắc phục nhằm cải thiện chất lượng hệ thống – Trình bày đặc điểm hệ thống điều chỉnh động đồng làm việc bốn góc phần tư Các yêu cầu đặt cho hệ thống điều chỉnh động đồng làm việc bốn góc phần tư – Trình bày mơ hình tốn học động đồng khơng gian vectơ: vectơ dòng điện, vectơ điện áp, vectơ từ thông stato vectơ từ thông rôto Xây dựng biểu thức điện áp hệ tọa độ cố định (α,β), hệ tọa độ quay (d,q) – Xây dựng cấu trúc điều khiển phía động sử dụng phương pháp điều kiện trực tiếp mômen DTC Tiến hành mô hệ thống phần mềm Matlab/Simulink – Mô hoạt động hệ biến tần BTB– động đồng theo cấu trúc DPC–DTC – Đánh giá ảnh hưởng điện trở stator đến chất lượng điều chỉnh biến tần, cụ thể việc ước lượng giá trị từ thông động 6.2 Một số kiến nghị Một số vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng hệ thống như: – Xây dựng thuật tốn nhận dạng điện trở phía lưới R bù thay đổi 99 – Nâng cao chất lượng điều khiển BĐPL để cực tiểu hóa sóng hài dịng điện đầu vào từ lưới chế độ làm việc – Đưa phương pháp điều khiển tối ưu phát trả lượng lưới điều khiển hệ số công suất tối ưu, – Nghiên cứu khả ghép nối song song nhiều chỉnh lưu PWM để làm việc hệ cơng suất lớn, mang tính ổn định cao – Nghiên cứu ứng dụng thiết bị điều khiển, vi xử lý tín hiệu, vi mạch số lập trình để thực thuật toán điều khiển 100 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Bính, (2000), Điện tử công suất, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, (2005), Truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, (2002), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [4] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh, (2005), Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [5] Trần Thọ, Võ Quang Lập, (2004), Cơ sở điểu khiển tự động truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [6] Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, (2003), Phân tích giải mạch điện tử công suất, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [7] Phạm Công Ngô, (1998), Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [8] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, (2001), Máy điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [9] Đỗ Xuân Thụ, (1997), Kỹ thuật điện tử, Nhà xuất giáo dục [10] Nguyễn Phùng Quang, (1998), Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, Nhà xuất giáo dục [11] Nguyễn Phùng Quang, (2004), MATLAB & SIMULINK dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [12] Nguyễn Phùng Quang, (2004), Truyền động điện thông minh, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [13] Bimal K.Bose, Modern power electronics and AC drivers, Prentice Hall PTR [14] Mária Imecs, Csaba Szabó, János Jób Incze, Stator-Field-oriented Control of the Variable-excited Synchronous Motor:Numerical Simulation, Technical University of Cluj-Napoca 101 [15] Anders Carlsson, (1998), The back to back converter: control and design, Department of Industrial Electrical Engineering and Automation, Lund Institute of Technology [16] R J Kerkman, B J Seibel, T M Rowan, and D Schlegel, A New Flux and Stator Resistance Identifier for AC Drive Systems,Allen-Bradley Co., Standard Drives Business [17] M E Haque and M F Rahman, Influence of Stator Resistance Variation on Direct Torque Controlled Interior Permanent Magnet Synchronous Motor Drive Performance and Its Compensation,School of Electrical Engineering and Telecommunications, The University of New South Wales [18] Mariusz Malinowski, Marian P Kazmierkowski, Steffan Hansen, Frede Blaabjerg, and G D Marques, (2001), Virtual-Flux-Based Direct Power Control of Three-Phase PWM Rectifiers, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL 37, NO [19] M Sc Mariusz Malinowski, (2001), Sensorless Control Strategies for Three_Phase PWM Rectifiers, Warsaw, Poland 102 PHỤ LỤC File khởi tạo tham số động thực việc mo phỏng: % Control matrix Z0 = [0 0]; Z1 = [1 0]; Z2 = [1 0]; Z3 = [0 0]; Z4 = [0 1]; Z5 = [0 1]; Z6 = [1 1]; Z7 = [1 1]; Tab = [ Z0; Z3; Z7; Z2; Z7; Z4; Z0; Z3; Z0; Z5; Z7; Z4; Z7; Z6; Z0; Z5; Z0; Z1; Z7; Z6; Z7; Z2; Z0; Z1; Z0; Z0; Z0; Z0; Z0; Z0; Z0; Z0; ]; % Synchronous Motor % P=60e3VA V=220*sqrt(3)V f=50Hz Ifn=0 P=60e3; Vn=400; f=50; ifn=0; %stator Rs=0.101; Lls=0.0006791; Lmd=0.01833; Lmq=0.007979; %Field Rf=0.05664; Rfd=Rf*20; Llf=0.001459; %Dampers Rkd=0.3901; Llkd=0.002619; Rkq=0.1534; Llkq=0.0004483; %Inertia, friction factor and pole pairs J=0.3; 103 F=0.05; p=2; %reference Vf=0.98; Psi_ref =Vf; T_n=P/(2*pi*f/p)*1.5; %init.cond dw=-1; thm0=0; ia=0; ib=0; ic=0; pha=0; phb=0; phc=0; wm0=0; delta_T = 0.01*T_n; delta_Psi = 0.01*Psi_ref; isa0=0; isb0=0; if0=ifn; L=0.003; C=2000e-6; C0=700; %Dat toc Tw=0; w0=0; w=2*pi*f/p; %w=-2*pi*f/p;%dao chieu Tw1=0.2; w01=0; w1=0; %w1=-20; %w1=-2*pi*f/p; %momen dat Tm=0.04; %thoi diem dat tai T0=0; %Tt=0;%khong tai %Tt=200;% co tai Tt=-200; Tm1=0.2; %thoi diem dat tai T01=0; 104 Tt1=0; %Tt1=-400; %Tham số điều chỉnh phía lưới Kp1=600; Ki1=10; % Tham số điều chỉnh phía động Kp2=400; Ki2=5; 105 ... tc Điều khiển biến tần điều khiển vô huớng điều khiển U/f Điều khiển vector FOC DTC DSC DTC-SVM Hình 3.1 Các phương pháp điều khiển động đồng 3.1.1 Điều khiển vô hướng: 47 Điều khiển vô hướng...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN HOÀNG KHÁNH NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN BACK- TO -BACK CHO ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ LUẬN VĂN THẠC... mối quan hệ đại lượng trạng thái xác lập Chỉ biên độ tần số điện áp, dòng điện điều khiển Điều khiển vô hướng sử dụng vài động điều khiển song song biến tần Điều khiển U/f sơ đồ điều khiển vô