Truyền hình số độ nét cao HDTV và ứng dụng phát truyền hình số tại việt nam

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VŨ THÚY HẰNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG GIÁM SÁT THÔNG MINH DÀNH CHO NGƯỜI CAO TUỔI VÀ TRẺ EM LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: KỸ THUẬT VIỄN THÔNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS NGUYỄN QUỐC TRUNG HÀ NỘI - 2016 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN I DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT II MỤC LỤC BẢNG IV MỤC LỤC HÌNH ẢNH V LỜI MỞ ĐẦU VII CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Tổng quan luận văn 1.1.1 Tính cấp thiết 1.1.2 Các vấn đề cần giải luận văn 1.1.3 Giải pháp 1.2 Tổng quan hệ thống định vị toàn cầu 1.2.1 Giới thiệu 1.2.2 Cấu trúc hệ thống GPS 1.2.3 Cấu trúc tín hiệu GPS 1.2.4 Nguyên lý định vị GPS 11 1.2.5 Các nguồn sai số kết đo GPS 15 1.2.6 Các ứng dụng hệ thống định vị toàn cầu GPS 18 CHƯƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG 22 2.1 Mơ hình hệ thống 22 2.1.1 Sơ đồ ngữ cảnh 22 2.1.2 Sơ đồ khối hệ thống 23 2.2 Phân tích hoạt động hệ thống 24 2.3 Xây dựng phần cứng 25 2.4 Lựa chọn linh kiện sử dụng 26 2.4.1 Khối điều khiển 26 2.4.2 Khối định vị kết nối 27 2.4.3 Khối cảm biến 38 2.5 Các giao thức truyền thông khối 40 2.5.1 Truyền thông nối tiếp không đồng UART 40 2.5.2 Giao diện TWI – I2C 44 CHƯƠNG XÂY DỰNG PHẦN MỀM VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 49 3.1 Tổng quan môi trường lập trình 49 3.1.1 Lập trình nhúng với tảng Arduino 49 3.1.2 Net framework ASP NET 54 3.1.3 Hệ điều hành Android 59 3.2 Xây dựng lưu đồ thuật toán 64 3.2.1 Lưu đồ thuật toán phần mềm nhúng thiết bị định vị 64 3.2.2 Lưu đồ thuật toán chương trình android 67 3.3 Kết thực nghiệm 68 3.3.1 Hình ảnh thiết bị giám sát 68 3.3.2 Hệ thống hoạt động thực tế 69 KẾT LUẬN 74 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 LỜI CAM ĐOAN Tên là: Vũ Thúy Hằng Sinh ngày 15 tháng 10 năm 1990 Học viên lớp cao học Kỹ thuật Viễn thông 2014B - Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Xin cam đoan nội dung đề tài “Thiết kế hệ thống giám sát thông minh dành cho người cao tuổi trẻ em ” tơi tự tìm hiểu, nghiên cứu thực hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Nguyễn Quốc Trung Mọi trích dẫn tài liệu tham khảo mà tơi sử dụng có ghi rõ nguồn gốc Tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm lời cam đoan Hà Nội, tháng 05 năm 2016 Học viên thực Vũ Thúy Hằng I DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu GPRS General Packet Radio Service Dịch vụ vơ tuyến gói tổng hợp LORAN LOng RAnge Navigation Hệ thống định vị Mỹ TACAN Tactical Air Navigation Hệ thống định vị Mỹ VOR/DME Very High Frequency Omnidirectional Hệ thống định vị Mỹ Range/Distance Measuring Equipment RTK Định vị động thời gian Real Time Kinematic thực PPK Postprocessing Kinematic Định vị động xử lý sau LBS Location Based Services Dịch vụ dựa vị trí PDAs Personal Digital Assistances Thiết bị kỹ thuật số hỗ trợ cá nhân GSM Global System for Mobile Hệ thống thông tin di động toàn cầu PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung AT Attention Chú ý IMU Inertial Measurement Unit Đơn vị đo lường quán tính MEMS Micro ElectroMechanical Systems Hệ thống vi điện tử USART Universal Synchronous & Truyền thông nối tiếp Asynchronous Serial Reveiver and đồng không đồng Transmitter LSB Least Significant Bit Bit có trọng số nhỏ MSB Most Significant Bit Bit có trọng số lớn PC Personal Computer Máy tính cá nhân LCD Liquid Crystal Display Màn hình tinh thể lỏng II GUI Giao diện đồ họa người Graphical User Interface dùng MSIL Microsoft Intermediate Language Ngôn ngữ thông dịch trung gian DLL Dynamic Link Library Thư viện liên kết động XML Extensible Markup Language Ngôn ngữ liên kết siêu văn URL Đơn vị tài nguyên thống Uniform Resource Locator SQL Structured Query Language Ngôn ngữ truy vấn cấu trúc III MỤC LỤC BẢNG Trang Bảng 2.1 Các thông số kỹ thuật Arduino Fio 26 Bảng 2.2 Tập lệnh AT dành cho GPS 28 Bảng 2.3 AT+CGPSPWR - Điều khiển nguồn Module GPS 29 Bảng 2.4 AT+CGPSRST - Các chế độ khởi động lại GPS 29 Bảng 2.5 AT+CGPSINF - Lấy thông tin tọa độ .30 Bảng 2.6 AT+CGPSOUT - Điều khiển chuỗi liệu GPS NMEA 31 Bảng 2.7 Dữ liệu GPS đầu dạng $GPGGA 33 Bảng 2.8 Định dạng vị trí 34 Bảng 2.9 Dữ liệu GPS đầu dạng $GPGLL 34 Bảng 2.10 Dữ liệu GPS đầu dạng $GPGSA 35 Bảng 2.11 Dạng liệuGPS hoạt động chế độ 35 Bảng 2.12 Dạng liệu GPS hoạt động chế độ 35 Bảng 2.13 Dữ liệu GPS đầu dạng $GPGSV 36 Bảng 2.14 Dữ liệu GPS đầu dạng $GPRMC .36 Bảng 2.15 Dữ liệu GPS đầu dạng $GPVTG 37 Bảng 2.16 AT+CGPSSTATUS - Trạng thái xác định tọa độ GPS 37 IV MỤC LỤC HÌNH ẢNH Trang Hình 1.1 Hệ thống vệ tinh quay quanh trái đất Hình 1.2 Sơ đồ liên quan ba phần GPS .4 Hình 1.3 Quỹ đạo vệ tinh GPS Hình 1.4 Vị trí trạm điều khiển giám sát hệ thống GPS Hình 1.5 Cấu trúc tín hiệu vệ tinh GPS Hình 1.6 Cấu trúc liệu vệ tinh GPS .8 Hình 1.7 Cấu trúc liệu lịch vệ tinh 10 Hình 1.8 Các nguồn tác động khác gây sai số phép đo cự ly 16 Hình 2.1 Sơ đồ ngữ cảnh hệ thống 22 Hình 2.2 Sơ đồ khối phần cứng hệ thống 23 Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống phần mềm .24 Hình 2.4 Module Arduino Fio 26 Hình 2.5 Ví dụ hoạt động gia tốc kế .39 Hình 2.6 Con quay hồi chuyển sử dụng hiệu ứng Coriolis 39 Hình 2.7 Truyền bit theo phương pháp song song nối tiếp 41 Hình 2.8 Khung truyền UART .43 Hình 2.9 Mạng TWI (I2C) với nhiều thiết bi 45 Hình 2.10 Tương quan xung nhịp SCL với liệu SDA 46 Hình 3.1 Board mạch Arduino 50 Hình 3.2 Mơi trường lập trình Arduino 50 Hình 3.3 Máy in 3D 51 Hình 3.4 Robot 52 Hình 3.5 Máy bay không người lái 52 Hình 3.6 Lập trình game tương tác 53 Hình 3.7 Điều khiển hiệu ứng ánh sáng 53 Hình 3.8 Quá trình chuyển từ ngơn ngữ lập trình sang MSIL 55 Hình 3.9 Quá trình xử lý trang web ASP NET .58 V Hình 3.10 Quá trình xử lý tập tin ASPX 59 Hình 3.11 Nhân Linux Android 60 Hình 3.12 Thư viện lâp trình ứng dụng Android 61 Hình 3.13 Khung ứng dụng 63 Hình 3.14 Các ứng dụng Android .63 Hình 3.15 Lưu đồ thuật tốn chương trình nhúng 65 Hình 3.16 Lưu đồ chương trình đọc liệu GPS 66 Hình 3.17 Lưu đồ thuật tốn chương trình Android 67 Hình 3.18 Mặt thiết bị giám sát 68 Hình 3.19 Thiết bị giám sát sau đóng hộp 69 Hình 3.20 Khung đăng nhập 69 Hình 3.21 Giao diện hiển thị vị tri người dùng quản lý 70 Hình 3.22 Website hiển thị thơng báo người dùng bị ngã .70 Hình 3.23 Trạng thái người dùng màu chữ hiển thị thay đổi 71 Hình 3.24 Theo dõi lịch sử vị trí người thân .71 Hình 3.25 Thời gian cập nhật vị trí nhấp chuột 72 Hình 3.26 Giao diện phần mềm giám sát Android .72 VI LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, giới thông tin ngày phát triển cách đa dạng phong phú Nhu cầu thông tin liên lạc sống ngày tăng số lượng chất lượng, đòi hỏi dịch vụ ngành viễn thông cần mở rộng Trong năm gần thông tin vệ tinh giới có bước tiến vượt bậc đáp ứng nhu cầu đời sống, đưa người nhanh chóng tiếp cận với tiến khoa học kỹ thuật Sự đời nhiều loại phương tiện tiên tiến máy bay, tàu vũ trụ đòi hỏi kỹ thuật mà hệ thống cũ đáp ứng định vị khơng gian chiều, hệ thống định vị toàn cầu - GPS (Global Positioning System) đời Ở Việt Nam, ứng dụng GPS bắt đầu thử nghiệm lĩnh vực lâm nghiệp, thuỷ lợi, giao thông… Tuy nhiên ứng dụng GPS mang tính tích hợp hệ thống, phục vụ nhu cầu đặc thù xã hội chưa phổ biến Một số việc theo dõi giám sát người, đặc biệt người già trẻ em Các sản phẩm giám sát chủ yếu sản phẩm sản xuất Trung Quốc, tùy biến theo nhu cầu người sử dụng, tương thích với điều kiện Việt Nam Ngoài ra, vấn đề đặt sản phẩm chưa có cam kết đảm bảo độ bảo mật thơng tin vị trí người sử dụng Một lý sản phẩm chưa hoàn toàn hỗ trợ người dùng hiển thị vị trí cách trực quan, dẫn tới việc theo dõi gặp nhiều khó khăn Chính em lựa chọn đề tài “Thiết kế hệ thống giám sát thông minh dành cho người cao tuổi trẻ em” nhằm xây dựng hệ thống định vị, giám sát phù hợp với điều kiện nước ta, giúp người yên tâm theo dõi hoạt động người cao tuổi trẻ em gia đình dựa cơng nghệ GPS ứng dụng công nghệ thông tin Nội dung luận văn bao gồm chương: Chương 1: Cơ sở lý thuyết Chương 2: Thiết kế mơ hình hệ thống Chương 3: Xây dựng phần mềm kết thực nghiệm VII - android.graphics: Cung cấp lớp đồ họa mức thấp thực chức đồ họa, màu, vẽ - android.text: Công cụ hiển thị xử lý văn - android.database: Cung cấp lớp mức thấp bắt buộc cho việc điều khiển trỏ làm việc với sở liệu - android.content: Các giao tiếp lập trình nội dung dùng để quản lý truy cập liệu xuất cách cung cấp dịch vụ thao tác với tài nguyên, Content Provider, gói - android.view: View lớp giao diện người dùng Tất giao diện người dùng tạo phải sử dụng tập View để cung cấp cho thành phần tương tác người dùng - android.widget: Xây dựng dựa gói View Những thành phần giao diện tạo sẵn sử dụng để tạo nên giao diện người dùng Các Widget bao gồm danh sách, nút bấm, hộp nhập, kiểu trình bày(layout) - com.google.android.maps: Bộ API mức cao cung cấp truy cập đến điều khiển đồ sẵn Android từ ứng dụng xây dựng Bao gồm lớp MapView Overlay MapController để tương tác với đồ bên ứng dụng - android.app: Một gói thư viện bậc cao, cung cấp truy cập đến liệu ứng dụng Gói ứng dụng bao gồm lớp Activity Service thành phần ứng dụng Android - Android.provider: Để tạo thuận lợi cho người phát triển truy cập đến Content Provider tiêu chuẩn (như liệu danh bạ), gói cung cấp (Provider) bao gồm lớp cho phép truy cập đến sở liệu chuẩn tất phân phối Android - Android.telephony: Các API điện đàm cung cấp khả tương tác trực tiếp với tầng điện thoại thiết bị, cho phép tạo, nhận, theo dõi gọi, tình trạng gọi tin nhắn SMS 62 - android.webkit: Gói WebKit cung cấp API để làm việc với nội dung Web-based bao gồm lớp WebView để tạo giao diện web, nhúng ứng dụng trình quản lý cookie Khung ứng dụng Android Hình 3.13 Khung ứng dụng Kiến trúc Android khuyến khích khái niệm thành phần sử dụng lại, cho phép công bố chia sẻ activity, service, liệu, với ứng dụng khác với quyền truy cập quản lý khai báo Cơ chế cho phép người lập trình tạo trình quản lý danh bạ trình quay số điện thoại mà có thành phần người khác tạo giao diện mở rộng chức thay tạo lại chúng Những dịch vụ sau dịch vụ kiến trúc tất ứng dụng, cung cấp framework cho mọi phần mềm xây dựng: - Actitvity Manager: Điều khiển vòng đời Activity bao gồm quản lý tầng Activity - Views: Được sử dụng để tạo lập giao diện người dùng cho Activity - Notification Mamager: Cung cấp chế cố định quy củ cho việc gửi thông báo đến người dùng - Content Provider: Cho phép ứng dụng chia sẻ liệu ứng dụng - Resource Manager: Hỗ trợ thành phần không thuộc mã nguồn chuỗi ký tự, đồ họa đặt bên ngồi Ứng dụng Hình 3.14 Các ứng dụng Android 63 Đây lớp kiến trúc tảng Android Android hoạt động với ứng dụng bao gồm ứng dụng thư điện tử, gửi tin nhắn, lịch, đồ, trình duyệt web, danh bạ, Tất ứng dụng viết ngôn ngữ Java Các ứng dụng cung cấp sẵn phát triển lập trình viên 3.2 Xây dựng lưu đồ thuật toán 3.2.1 Lưu đồ thuật toán phần mềm nhúng thiết bị định vị a Lưu đồ thuật toán chương trình Bắt đầu Khai báo biến, thơng số Tạo t = t++ t=30 S S Đọc liệu từ cảm biển Giá trị cảm biến thay đổi lớn Đ Đọc giá trị GPS Đ S Đọc thành cơng Đ Gửi liệu server 64 Hình 3.15 Lưu đồ thuật tốn chương trình nhúng Chương trình lặp lại liên tục (supper loop) hành động: - Kiểm tra cảm biến gia tốc góc, so sánh liệu nhận từ cảm biến sau giây Nếu liệu nhận thay đổi lớn so với liệu trước kết luận người sử dụng phần cứng vừa có trạng thái ngã, chương trình chuyển sang đọc giá trị GPS gửi liệu lên server kèm theo báo hiệu nguy hiểm gói liệu - Nếu sau phút liệu cảm biến khơng thay đổi nhiều chương trình tự động đọc giá trị GPS để gửi định kỳ Server 65 b Lưu đồ thuật tốn chương trình đọc liệu GPS Bắt đầu Gửi chuỗi lệnh đọc chuỗi GPS Tạo t = Đọc frame liệu gửi từ SIM808 S t ++ t>2000 (ms) Chuyển đổi liệu tọa độ từ dạng độ sang thập phân Kết thúc Hình 3.16 Lưu đồ chương trình đọc liệu GPS Do kết nối arduino module SIM808 kết nối UART nên cần đọc liệu tọa độ, arduino gửi lệnh AT sang module SIM808, sau nhận liệu gửi trả từ module SIM Do liệu gửi theo frame nên chương trình phải đọc liên tục để lấy đầy đủ liệu module SIM808 gửi 66 3.2.2 Lưu đồ thuật toán chương trình nhúng hệ điều hành Android Bắt đầu Kiểm tra session đăng nhập Đã đăng nhập từ trước S Nhập thông tin tài khoản, mật S Kết nối CSDL, kiểm tra thông tin Nhập S Hiển thị thơng báo lỗi Thốt chương trình? Đ Kết thúc Đ Tạo Session đăng nhập Lấy liệu tọa độ người thân S Hiển thị liệu lên GoogleMaps Đ Có kiện bấm nút back Delay 1s Hình 3.17 Lưu đồ thuật tốn chương trình nhúng hệ điều hành Android Khi chương trình bắt đầu khởi động, chương trình kiểm tra xem session chứa thơng tin đăng nhập có tồn hay chưa Nếu session tồn chứa thông tin mà người dùng đăng nhập chương trình dựa thơng tin để kết nối tới sở liệu SQL Server, lấy liệu cần thiết để hiển thị tọa độ người thân cần theo dõi lên đồ GoogleMaps Nếu session chưa tồn tại, chương trình hiển thị bảng yêu cầu đăng nhập Khi người sử dụng phải nhập thơng tin tài khoản, chương trình kết nối tới sở liệu SQL Server để kiểm tra thơng tin tài khoản có khơng Nếu thơng tin 67 đúng, chương trình tự động tạo session chứa thông tin người dùng nhập vào Sau chương trình kết nối tới sở liệu SQL Server, lấy liệu cần thiết để hiển thị tọa độ người thân cần theo dõi lên đồ GoogleMaps Nếu thông tin nhập vào sai chương trình hiển thị thơng báo lỗi, người sử dụng lựa chọn nhập lại thơng tin đăng nhập chương trình 3.3 Kết thực nghiệm 3.3.1 Hình ảnh thiết bị giám sát Thiết bị giám sát sau thiết kế hình 3.18 hình 3.19 đeo vào bên hông người sử dụng (người già trẻ em) Thiết bị xác định trạng thái tọa độ người sử dụng gửi server để người thân thuận tiện theo dõi quản lý Hình 3.18 Mặt thiết bị giám sát 68 Hình 3.19 Thiết bị giám sát sau đóng hộp 3.3.2 Hệ thống hoạt động thực tế a Website dành cho người quản lý Khi truy cập website, người sử dụng yêu cầu đăng nhập tài khoản mật đăng ký Hình 3.20 Khung đăng nhập Khi đăng nhập thành cơng, người dùng theo dõi vị trí người thân, đồng thời hiển thị thời gian cập nhật để người quản lý tiện theo dõi 69 Hình 3.21 Giao diện hiển thị vị tri người dùng quản lý Trên giao diện website hiển thị tọa độ, thời gian cập nhật tọa độ trạng thái người già trẻ em Khi họ bị ngã, website thông báo chuyển màu hiển thị tọa độ sang màu đỏ Hình 3.22 Website hiển thị thơng báo người dùng bị ngã 70 Hình 3.23 Trạng thái người dùng màu chữ hiển thị thay đổi Người dùng quản lý vị trí người thân cách vào trang quản lý Khi vào trang quản lý, người sử dụng xem vị trí cuối mà người thân đến Hình 3.24 Theo dõi lịch sử vị trí người thân 71 Khi click vào vị trí hiển thị đồ, popup hiển thị lên thời gian cập nhật vị trí Hình 3.25 Thời gian cập nhật vị trí được nhấp chuột b Người dùng sử dụng phần mềm android Hình 3.26 Giao diện phần mềm giám sát điện thoại smartphone Người dùng cài đặt ứng dụng điện thoại sử dụng hệ điều hành Android Khi cần quản lý người dùng mở ứng dụng đăng nhập vào tài khoản 72 Khi tọa độ người già trẻ em hiển thị giao diện phần mềm Với trạng thái bình thường, hình đại diện có dạng Nhưng với trạng thái bị ngã hình đại diện chuyển thành hình có dấu chấm than để người quản lý dễ dàng phân biệt Khi người quản lý nhấn vào hình đại diện người già trẻ em ứng dụng hiển thị tên trạng thái họ Kết luận chương 3: Chương tìm hiểu ngơn ngữ lập trình phù hợp với hệ thống, xây dựng lưu đồ thuật toán dành cho phần mềm, xây dựng hệ thống phần mềm, chạy thử hệ thống đưa kết demo 73 KẾT LUẬN Luận văn trình bày hệ thống định vị toàn cầu, đưa giải pháp giải vấn đề an toàn dành cho người cao tuổi trẻ em nước ta Sản phẩm hoàn thành bao gồm 01 luận văn tốt nghiệp, 01 mạch cứng có chức định vị tọa độ, gửi nhận liệu qua mạng internet thông qua kết nối GPRS, xác định trạng thái người sử dụng thiết bị, 01 webserver có chức lưu trữ liệu thiết bị gửi về, theo dõi trực tuyến người thân qua web browser với vị trí hiển thị tảng GoogleMaps, 01 phần mềm Android có chức theo dõi trực tuyến người thân với vị trí hiển thị tảng GoogleMaps Do thiết bị làm thủ công thời gian khơng dài nên cịn vài hạn chế sau: - Kích thước thiết bị lớn - Khả fix GPS lần đầu khởi động chậm (>3 phút) - Chưa có cảm biến thơng số khác người sử dụng 74 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Do gặp vài hạn chế nêu trên, nên sản phẩm muốn ứng dụng rộng rãi sống cần số phát triển cải tiến thêm sau: - Giảm kích thước phần cứng để tăng tính tiện dụng cho người dùng - Tăng khả xác định vị trí cách thay đổi Module GPS - Giảm thiểu lượng sử dụng cách áp dụng thuật toán tiết kiệm lượng tảng Adruino - Tích hợp cảm biến nhiều thông số thể cảm biến nhịp tim, cảm biến huyết áp, cảm biến nhiệt độ thể… để người thân tiện theo dõi tình trạng sức khỏe người sử dụng thiết bị - Phát triển giao diện website, tích hợp thêm nhiều tiện ích bổ sung - Hỗ trợ tảng IOS, WindowsPhone - … 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] A.Ganesh (2015), GPS Principles and Applications, Satish Serial Publishing House [2] Agnew, D.C and Larson, K.M (2007), Finding the repeat times of the GPS constellation, Springer [3] Ahmed El-Rabbany (2002), Introduction to GPS: The Global Positioning System, Artech House [4] Beidou coverage [5] Bjarne Stroustrup (2014), Programming: principles and practice using C++, Addison-Wesley [6] Bryan Syverson (2012), SQL server 2012 for developers : training & reference, Mike Murach & Associates [7] Bùi Hữu Mạnh (2006), Hệ thống định vị toàn cầu cách sử dụng máy định vị cầm tay, NXB Khoa học Kỹ thuật [8] Ian F Darwin (2012), Android Cookbook Problems and Solutions for Android Developers, O'Reilly Media [9] John Pike, GPS III Operational Control Segment (OCX) [10] John Sharp, Jon Jagger (2013), Microsoft Visual C# 2013 step by step, O’Reilly Media/Microsoft Press [11] Michael Margolis (2011), Adruino Cookbook , O'Reilly Media [12] Trần Mạnh Tuấn, Đào Thị Hồng Diệp (2006), Các hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu ứng dụng, NXB Giáo Dục [13] Trương Thị Ngọc Phượng (2014), Lập trình Android, NXB Thời Đại [14] United States Coast Guard General GPS News 9–9–05 76 ... Độ xác vị trí Độ xác theo phương ngang Độ xác theo phương thẳng ? ?ứng Kết thúc Bảng 2.11 Dạng liệuGPS hoạt động chế độ Hoạt động chế độ 2D hay 3D Hoạt động chế độ 2D chuyển đổi 2D 3D cách tự động... 61 Hình 3.13 Khung ứng dụng 63 Hình 3.14 Các ứng dụng Android .63 Hình 3.15 Lưu đồ thuật tốn chương trình nhúng 65 Hình 3.16 Lưu đồ chương trình đọc liệu GPS 66 Hình. .. (kinh độ vĩ độ) để theo dõi chuyển động Với bốn hay nhiều số vệ tinh tầm nhìn máy thu tính vị trí ba chiều (kinh độ, vĩ độ độ cao) Một vị trí người dùng tính máy thu GPS tính thơng tin khác, tốc độ,