Nghiên cứu các phương pháp định vị chính xác và một số giải pháp thử nghiệm

ĐÀO VŨ HIỆP BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀ TRUYỀN THƠNG Đào Vũ Hiệp NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC VÀ MỘT SỐ GIẢI PHÁP THỬ NGHIỆM LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Kỹ thuật máy tính Truyền thơng KHỐ 2010B NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Tạ Hải Tùng Hà Nội – Năm 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Đào Vũ Hiệp NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH VỊ CHÍNH XÁC VÀ MỘT SỐ GIẢI PHÁP THỬ NGHIỆM Chuyên ngành : Kỹ thuật máy tính truyền thơng LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Kỹ thuật máy tính Truyền thơng NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Tạ Hải Tùng Hà Nội – Năm 2011 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Mục lục LỜI CẢM ƠN T 30T LỜI CAM ĐOAN T 30T Danh mục thuật ngữ viết tắt T 30T Danh mục hình vẽ T 30T Danh mục bảng biểu T 30T Phần mở đầu T 30T Chương T 1.1 T T 1.2 T T 30T 30T Các hệ thống định vị vệ tinh tiêu biểu 12 30T T Hệ thống GPS – Mỹ 12 1.2.1 30T 30T 30T 30T 30T T 30T Các thành phần hệ thống định vị sử dụng vệ tinh 15 T 1.3.1 Phần không gian 15 30T 30T 30T 30T 30T T 30T Phương pháp định vị sử dụng hệ thống GPS 16 T Nguyên tắc định vị 16 1.4.1 30T 30T 30T 30T 30T T T Xử lý liệu – tính tốn vị trí 21 1.4.3 T T Xác định khoảng cách sử dụng mã PRN 19 1.4.2 T 1.5 T 30T T T 30T Phần người sử dụng 16 1.3.3 T 30T Phần điều khiển 15 1.3.2 T 1.4 T 30T T T T Hệ thống GLONASS – Nga 14 1.2.3 T T Hệ thống GALILEO – EU 14 1.2.2 T 1.3 T Giới thiệu chung 12 30T T T Tổng quan định vị sử dụng vệ tinh 12 30T 30T T Định vị xác ứng dụng 25 30T T Ứng dụng định vị xác khảo sát 25 T T Ứng dụng định vị xác giám sát thay đổi dựa GPS Error! Bookmark not defined T T Chương T 2.1 T T 2.2 T T T Tổng quan định vị xác 28 T Nguồn sai số phương pháp khắc phục 28 30T T 30T 2.2.2 T Các khái niệm định vị xác 28 30T 30T 2.2.1 T 30T 30T Sai số lịch thiên văn 28 30T T Sai số đồng hồ 29 30T 30T Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Sai số tầng điện ly 30 2.2.3 T 30T 30T Sai số tầng đối lưu 31 2.2.4 T 30T T T Mơ hình tốn học phương pháp xử lý liệu để khắc phục lỗi 36 T 30T T Nhóm phương pháp kết hợp 37 2.4.1 T 30T 30T 30T T T Chương 3.1 30T 30T T Xác định số nguyên nhập nhằng 46 3.3 T 30T 3.4 T Network RTK 50 T 30T 3.5 30T Wide Area RTK 52 T 30T 30T Chương T 4.1 T 30T 30T Tiền xử lý liệu 55 T 30T 30T Phát trượt pha 56 4.2.1 T 30T 30T 30T 30T 30T 30T 30T 4.3 30T 4.4 Thử nghiệm kết 64 T 30T 30T Chương 5.1 30T Thử nghiệm xử lý liệu GPS phục vụ định vị xác Việt Nam 67 30T T Giới thiệu GPStk 67 T 30T 30T 5.1.1 T 30T 5.1.2 T 30T 5.1.3 T 30T 5.1.4 T 30T Mô tả chung GPSTk 67 30T T Cấu trúc GPSTk 68 30T 30T Chức ban đầu GPSTk 69 30T T Giải thích cấu trúc liệu GNSS 71 30T T Kịch thử nghiệm kết 72 5.2 T 30T Kết luận T T 30T T T 30T Phép lọc 62 T T T Kết hợp giải phóng lỗi tầng điện ly 60 4.2.4 T T Khắc phục ảnh hưởng từ thay đổi vị trí 60 4.2.3 T T Khắc phục ảnh hưởng từ vệ tinh 58 4.2.2 T T T 30T 4.2 T Kỹ thuật định vị xác tĩnh 54 30T Giới thiệu chung 54 T T T Kỹ thuật xử lý sai phân đôi độ đo pha sóng mang 44 T T Kỹ thuật định vị xác động thời gian thực 43 30T 30T 3.2 T 30T Giới thiệu chung 43 T T T 30T T T 30T Các kĩ thuật định vị có độ xác cao 41 2.5 T T Nhóm phương pháp sai phân 39 2.4.2 T T 30T 30T 2.4 T 30T Dịch vụ GPS quốc tế cung cấp số tham số chữa lỗi 31 2.3 T 30T 30T T 77 Tài liệu tham khảo 79 T 30T Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin chân thành cảm ơn TS Tạ Hải Tùng giảng viên môn Truyền thông Mạng máy tình, Viện Cơng nghệ thơng tin Truyền thơng quan tâm, tận tình giúp đỡ bảo, định hướng tạo điều kiện thuận lợi giúp tơi hồn thành luận văn Tơi xin cảm ơn tập thể giảng viên sinh viên Viện Công nghệ thông tin Truyền thông Trung tâm Navis, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội định hướng giúp đỡ, cung cấp thơng tin cho tơi suốt q trình học tập thực luận văn Cuối xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới gia đình người thân hết lịng ủng hộ, khích lệ tinh thần ln động viên tơi vào lúc khó khăn để tơi có thêm động lực hoàn thành luận văn Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm LỜI CAM ĐOAN Ngoài giúp đỡ bảo tận tình TS Tạ Hải Tùng, luận văn sản phẩm q trình tìm tịi, nghiên cứu trình bày tác giả đề tài luận văn Mọi số liệu quan điểm, quan niệm, phân tích, kết luận tài liệu nhà nghiên cứu khác trích dẫn theo qui định Vì vậy, tác giả xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Hà Nội, ngày 22 tháng 11 năm 2011 Tác giả Đào Vũ Hiệp Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Danh mục thuật ngữ viết tắt T T ANTEX Antenna Exchange Format DGPS Differential GPS DOP Dilution of Precision ECEF Earth-Centered, Earth-Fixed GDS GNSS Data Structures GNSS Global Navigation Satellite System GPStk GPS Toolkit IGS International GPS Services LMS Least Mean Squares NEU North-East-Up PPP Precise Point Positioning RINEX Receiver Independent EXchange format RMS Root Mean Square RTK Real Time Kinematics SP3 Standard Product #3 TEC Total Electron Content WMS Weighted Least Mean Squares Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Danh mục hình vẽ Hình Vị trí người sử dụng nằm mặt cầu tâm vệ tinh 17 Hình Vị trí người sử dụng nằm đường tròn giao hai mặt cầu 17 Hình Vị trí vệ tinh 18 Hình Quan hệ đo khoảng cách thời gian lan truyền 20 Hình Sai số vị trí vệ tinh ảnh hưởng tới độ đo 29 Hình Sai số tầng điện ly [1] 30 Hình Kết phân giải số nguyên nhập nhằng [4] 50 Hình So sánh sai số phép xử lý sai phân khoảng cách 44 km sai số phép xử lý kết hợp loại bỏ tầng điện ly từ liệu hai tần số 51 Hình Sơ đồ ngun lý mơ hình tầng điện ly sai phân Network RTK 52 Hình 10 Mơ hình tầng điện ly WARTK[6] 53 Hình 11 Cách xây dựng mơ hình tầng điện ly 53 Hình 12 Hiện tượng trượt pha sóng mang 56 Hình 13 Sai số theo thời gian 65 Hình 14 Độ suy giảm xác phép lọc theo thời gian 65 Hình 15 Sai số tầng điện ly 66 Hình 16 Số nhập nhằng pha sóng mang (đã kết hợp giải phóng lỗi tầng điện ly) 66 Hình 17 Trạm thu đặt thư viện Tạ Quang Bửu 67 Hình 18 Skyplot vệ tinh 72 Hình 19 Kết xử lý liệu với độ đo mã giả khoảng cách 73 Hình 20 Kết xử lý với độ đo pha sóng mang 74 Hình 21 Suy giảm độ xác 75 Hình 22 Số nhập nhằng pha sóng mang 75 Hình 23 Sai số tầng đối lưu 76 U T T U U T U T T U 30T U U T T U U T T U U T T U U T T U U T T U U T T U U T T U U T T U U T T U U T 30T U U T U T T U 30T U U T T U U T U T T U 30T U U T T U U T T U U T T U U T U T T U 30T U Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Danh mục bảng biểu Bảng Các đơn vị liên quan tới hệ thống IGS 33 Bảng Các sản phẩm IGS 34 Bảng Dữ liệu epoch thu 67 Bảng Các chức ban đầu GPStk 71 U T U T U T T U T U T U U T T U Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Phần mở đầu Lý chọn đề tài Ngày giới, công nghệ dựa hệ thống định vị dẫn đường toàn cầu sử dụng vệ tinh(GNSS –Global Navigation Satelite System) phát triển mạnh với hệ thống biết đến GPS (của Mỹ), GLONASS (của Nga), COMPASS (của Trung Quốc) châu âu triển khai hệ thống riêng có tên GALILEO Trong việc chế tạo thu cho hệ thống GNSS, độ xác định vị phổ biến vào khoảng 10 m Tuy nhiên, có số ứng dụng dựa phép định vị địi hỏi độ xác cao tốn khảo sát, tồn xây dựng đồ hay tốn điều khiển xác, v.v…Đối với ứng dụng này, người ta sử dụng phép định vị xác (Precise Positioning), có độ xác đến cm Trong đó, thay sử dụng mã giả khoảng cách, người ta sử dụng pha sóng mang (Carrier Phases) để tính khoảng cách độ đo khoảng cách với pha sóng mang có sai số nhỏ nhiều so với độ đo mã giả khoảng cách Tuy nhiên, sử dụng độ đo pha sóng mang lại xuất tham số khác gọi số nhập nhằng sóng mang (Carrier Phase Ambiguities) làm cho phép định vị xác phải thu nhiều mẫu, nhiều thời gian để xử lý, định vị vật di chuyển thời gian thực Nguyên nhân làm cho phép phân giải số nguyên nhập nhằng nhiều thời gian nằm việc độ đo (pha sóng mang mã giả khoảng cách) lan truyền từ vệ tinh tới thu bị ảnh hưởng nhiều nguồn gây sai số Trong đó, sai số gây tầng điện ly nghiêm trọng Chính vậy, phương pháp định vị xác hướng tới việc sử dụng hệ thống hỗ trợ, cung cấp thông tin để khắc phục sai số phần làm gia tăng tốc độ phân giải số nhập nhằng nói Nhận thức ứng dụng thực tế phép định vị xác sử dụng vệ tinh Việt Nam thời điểm tương lai, tác giả lựa chọn thực Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Hình 13 Sai số theo thời gian Hình 14 Độ suy giảm xác phép lọc theo thời gian 65 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Hình 15 Sai số tầng điện ly Hình 16 Số nhập nhằng pha sóng mang (đã kết hợp giải phóng lỗi tầng điện ly) 66 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Chương Thử nghiệm xử lý liệu GPS phục vụ định vị xác Việt Nam Trong khn khổ luận văn này, GPStk sử dụng để làm thư viện để xây dựng số phép xử lý liệu GPS thu vị trí tịa nhà thư viện Tạ Quang Bửu từ ngày 22/08/2011 tới ngày 25/08/2011 Hình 17 Trạm thu đặt thư viện Tạ Quang Bửu L1 P1 11 22 10 24 0.0000000 8G17G04G20G02G09G28G10G08 -345717.03519 21528054.277 -284177.59819 20522089.727 212474.25019 23261652.007 -637810.41419 23444951.213 -141723.01219 24492483.978 -74806.62519 20495290.027 -838380.66819 21899445.358 360660.99619 24765933.703 Bảng Dữ liệu epoch thu 5.1 Giới thiệu GPStk 5.1.1 Mô tả chung GPSTk GPSTk dự án mã nguồn mở tiên tiến nhằm xử lý liệu GNSS khởi xướng hỗ trợ phòng Nghiên cứu Ứng dụng trường đại học Texas 67 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm nhằm cung cấp phần mềm với thư viện tính tốn GNSS cho cộng đồng sử dụng định vị vệ tinh Một mục tiêu dự án cung cấp miễn phí chocộng đồng nghiên cứu thuật tốn xử lý GNSS phổ biến, cung cấp phần mềm miễn phí thư viện tự nơi mà thuật tốn tìm thấy dễ dàng tự sử dụng Mã nguồn GPSTk phát hành vào mùa hè năm 2004 trình bày hội nghị ION GNSS 2004 Từ đến chức khơng ngừng cải tiến, bao gồm cơng cụ : − Xử lý liệu quan sát lịch thiên văn theo chuẩn RINEX SP3 − Cung cấp cơng cụ tốn học, thốn kê, ma trận thuật toán Vector − Chuyển đổi xử lý liệu mặt thời gian − Mô hình nhiễu tầng ion tầng đối lưu − Phương pháp bình phương tối thiểu lọc Kalman mở rộng − Cùng nhiều tính khác 5.1.2 Cấu trúc GPSTk Bộ phần mềm GPSTk bao gồm thư viện lõi số thư viện phụ trợ phần mềm bổ sung Thư viện lõi cung cấp số chức giải vấn đề xử lý thông thường liên quan đến GNSS (ví dụ phân tích cú pháp cấu trục file RINEX) sở số ứng dụng nâng cao khác phân phối phần ứng dụng GPSTk Các thư viện phụ trợ cung cấp lớp hữu ích cho việc xử lý liệu GNSS Các lớp quan trọng không đáp ứng số yêu cầu thư viện lõi nên không đưa vào thư viện lõi Các lớp đặt thư mục : gpstk/dev/lib Ngoài thư viện, phần mềm GPSTk kèm với loạt ứng dụng xây dựng sẵn nhằm đáp ứng số nhiệm vụ định Các ứng dụng 68 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm đặt thư mục gpstk/dev/apps ví dụ sử dụng đặt gpstk/dev/examples 5.1.3 Chức ban đầu GPSTk Thư viện GPSTk cung cấp số module riêng biệt nhóm thành lớp chức khác Các chức cung cấp thư viện chủ yếu để xử lý liệu giả khoảng cách (pseudorange) Bảng cung cấp số lớp quan trọng hay sử dụng GPSTk Qua bảng thấy GPSTk sẵn sàng cung cấp chức quan trọng cho việc nghiên cứu GNSS lớp quản lý thời gian, lớp vector ma trận, lớp xử lý file RINEX, lớp xử lý lịch thiên văn … Chức Điều khiển thời gian Lớp Chú thích ANSI Time Chuẩn ANSI Civil Time Thời gian thông dụng Day Time Thời gian thường FFStream Chuẩn File Stream FFData Chuẩn File Data RinexObsStream Chuẩn vào RinexNavStrea RinexMetStrea SP3Stream Mơ hình tầng khí IonoModel SimpleTropMode 69 Vào file RINEX Observation Vào file RINEX Navigation Vào file RINEX Meteorological Vào file SP3 Mơ hình tầng ion Klobuchar Mơ hình khí Simple Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Black SaasTropMod NBTropMode GGTropMod Saastamoinen Mơ hình khí New Brunswick Mơ hình khí Goad & Goodman EngAlmana Thông tin quỹ đạo GPS EngEphemeris Thông tin lịch thiên văn Lịch thiên văn RinexEphemerisStor SP3EphemerisStore Giải thuật Mơ hình khí PRSolution Giao diện đọc liệu RINEX Giao diện đọc liệu SP3 Tính tốn vị trí thời gian sử dụng RAIM Vector Matrix SVD LUDecomp Cơng cụ tốn học PolyFit Các cơng cụ phục vụ tính tốn tốn học RungeKutta4 Stats TwoSampleStats Expresstion ECEF Hệ tọa độ Position Triple 70 Các hệ tọa độ Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Xvt GPSGeoid WGS84Geoid Tài liệu CommandOption BasicFramework Các tùy chọn điều khiển Framework cho phần mềm Exception Các ngoại lệ FileFilter Các lọc xếp FileHunter Tìm kiếm Bảng Các chức ban đầu GPStk 5.1.4 Giải thích cấu trúc liệu GNSS Nhằm giải vấn đề quản lý liệu GNSS linh hoạt, ổn định toàn diện, GDSS phát triển sử dụng thu viện hỗ trợ procframe cho GPSTk Lần giới thiệu năm 2007, GDS mơ hình xử lý hình tháp cải tiến mạnh mẽ liên tục năm 2008 2009 GDS tổ chứa dựa số thành phần liệu liên quan GNSS, trạm, thời điểm, vệ tinh loại Theo cách này, liệu siêu liệu để lưu trữ, vấn đề quản lý liệu tổ chức hiệu Các số đánh tự động nhờ lớp mơ hình xử lý theo thời gian GDS GDS cung cấp số loại cấu trúc liệu GNSS liên quan chia sẻ số đặc tính, nhờ dó chúng sử dụng theo cách khác Một số loại cấu trúc số sử dụng với liệu − Source: thiết bị nhận GNSS kết nối đến − Epoch: thời điểm nằm liệu − Satelliter: liệu vệ tinh − Type: loại liệu sử dụng chẳng hạn C1, P1, L2… 71 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Các số cài đặt GPSTk lớp C++tên SourceID, SatID, TypeID, TimeID hiệu nhờ việc sử dụng nghiên cứu với chúng dễ dàng 5.2 Kịch thử nghiệm kết Do ta thu liệu tần số L1 (độ đo mã giả khoảng cách P1 độ đo pha sóng mang L1), điểm nên áp dụng số kỹ thuật xử lý liệu Biểu đồ di chuyển vệ tinh bầu trời (skyplot) sau: Hình 18 Skyplot vệ tinh Trước tiên kết xử lý độ đo mã giả khoảng cách: Độ đo Mã giả khoảng cách Độ lệch đồng hồ vệ tinh (Broadcast) Tiền xử lý Lỗi đồng hồ tương đối (Broadcast) Sửa lỗi tầng điện ly (Klobuchar) 72 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Sửa lỗi tầng đối lưu (UNB-3 Nominal) Phép lọc Bình phương nhỏ Hình 19 Kết xử lý liệu với độ đo mã giả khoảng cách Sau xử lý kết hợp độ đo pha sóng Độ đo Mã giả khoảng cách Pha sóng mang Phát trượt pha (Sai số L1-C1) Độ lệch đồng hồ vệ tinh (IGS) Lỗi đồng hồ tương đối (IGS) Tiền xử lý Sự dịch chuyển Antena (IGS) Sửa lỗi tầng điện ly (Klobuchar) Sửa lỗi tầng đối lưu (Simple Nominal) Dịch pha gió Thủy triều 73 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Phép lọc Bình phương nhỏ có trọng số Hình 20 Kết xử lý với độ đo pha sóng mang Một số kết khác 74 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Hình 21 Suy giảm độ xác Hình 22 Số nhập nhằng pha sóng mang 75 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Hình 23 Sai số tầng đối lưu 76 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Kết luận Sau trình nghiên cứu phương pháp định vị xác sử dụng vệ tinh, tơi tìm hiểu giải thích vấn đề để xây dựng hệ thống định vị xác − Tất phép định vị xác phải dựa độ đo pha sóng mang Từ có vấn đề nảy sinh để đạt độ xác phép định cỡ cm ta phải xác định số nguyên nhập nhằng độ đo pha sóng mang − Việc ước lượng số nguyên nhập nhằng cách xác nhanh hay chậm phụ thuộc vào việc ta có loại bỏ thành phần gây sai số độ đo pha sóng mang độ đo giả khoảng cách Chính vậy, ta cần phải tìm hiểu nguồn gây sai số mơ hình phương pháp xử lý liệu để khắc phục chúng − Để giải tốn định vị xác, ta có hai hướng Thứ sử dụng hệ thống hỗ trợ định vị, cung cấp liệu thô (bao gồm độ đo pha sóng mang độ đo mã giả khoảng cách) cho thu để thực phép kết hợp sai phân loại bỏ nhiễu Hướng gặp phải vấn đề khoảng cách thu trạm hỗ trợ định vị phải đủ nhỏ để loại trừ hết sai số Người ta khắc phục yếu điểm cách xây dựng mạng lưới trạm hỗ trợ định vị, đồng thời xây dựng mơ hình chữa lỗi (nhất lỗi tầng điện ly) để cung cấp cho thu Hướng thứ hai thu nhập nhiều mẫu liệu từ nhiều epoch thực lọc để lấy thơng tin xác Hướng trước gặp trở ngại thực môi trường động thời gian thực Tuy nhiên, ngày nay, người ta xây dựng hệ thống dịch vụ cung cấp thông tin để làm giảm thời gian phân giải số nguyên nhập nhằng Như vậy, ta cần khoảng vài tiếng đồng hồ để khởi động sử dụng − Như vậy, hướng nghiên cứu thuộc lĩnh vực giới có hai hướng Thứ xây dựng mơ hình để tối thiểu hóa số trạm hỗ trợ định vị 77 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm cần phải triển khai Thứ hai nâng cao thời gian phân giải số nguyên nhập nhằng Tuy nhiên, hướng hiệu Trong thực luận văn này, sử dụng thư viện GPStk để cài đặt thành công số phép xử lý liệu phục vụ cho định vị xác với liệu thu thập điều kiện Việt Nam Hướng phát triển đề tài kể đến sau: − Tiến hành mở rộng thử nghiệm với phép xử lý đa tần số để kết hợp giải phóng lỗi tầng điện nhằm nâng cao hiệu định vị − Thử nghiệm phương pháp định vị sai phân sử dụng GPStk − Cài đặt thuật toán vào thiết bị nhúng nhằm nâng cao hiệu sử dụng 78 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Tài liệu tham khảo [1] Kaplan, Elliot D., Understanding GPS: principles and applications—2nd ed, ARTECH HOUSE 2006 [2] Guochang Xu, GPS Theory, Algorithms and Applications, Springer-Verlag 2007 [3] Kouba J, Heroux P (2001) Precise point positioning using IGS orbit and clock products GPS Solut 5:12–28 doi:10.1007/PL00012883 [4] F Chaitin-Chatelin S Dallakyan, GPS carrier phase ambiguity resolution with the LAMBDA method, CERFACES Final Report, August 2000 [5] Wanninger L (1995) Improved ambiguity resolution by regional differential modeling of the ionosphere, 8th Int Tech Meeting of Satellite Div Of the U.S Institute of Navigation Palm Springs, California, 12-15 September 55 [6] Colombo, 0.L., Henandez-Pjares, M., Juan, J.M Sanz, J Talaya, J.(1999) Resolving carrier phase ambiguities, on the fly, at more than 100km from the Nearest Reference Site with the help of Ionospheric Tomography Institute of Navigation ION-GPS-99 Nashville, Tenessee, September 1999 [7] Teunissen, P.J.G., 1994 A new method for fast carrier phase ambiguity estimation.bProc IEEE Position Location & Navigation Symp., Las Vegas, Nevada, 11-15 April, 562-573 [8] Blewitt, G 1990 An Automated Editing Algorithm for GPS Data Geophys Res Lett.,17(3), 199-202, March [9] Boonsap Witchayangkoon, ELEMENTS OF GPS PRECISE POINT POSITIONING,PHD Thesis, The University of Maine, 2000 T T T T T T 79 ... sai số Do đó, để xác định xác vị trí 17 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm vật thể, cần phải xác định đầy đủ ẩn số (3 ẩn số vị trí, ẩn số điều chỉnh sai số) , nghĩa cần phương. .. 27 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Chương Các khái niệm định vị xác 2.1 Tổng quan định vị xác Như biêt, để định vị xác, điều cốt yếu ta phải có giải pháp để phân giải. .. thu thập đơn vị 11 Nghiên cứu phương pháp định vị xác số giải pháp thử nghiệm Chương Tổng quan định vị sử dụng vệ tinh 1.1 Giới thiệu chung Định vị khoa học nghiên cứu việc xác định vị trí vật