Nghiên cứu và phát triển thuật toán đồng bộ thời gian trong mạng cảm biến không dây

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - DƯƠNG KHƠI NGUN NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN THUẬT TỐN ĐỒNG BỘ THỜI GIAN TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY LUẬN VĂN THẠC SĨ KĨ THUẬT Chuyên ngành: Kĩ thuật truyền thông NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS TRẦN QUANG VINH Hà Nội – Năm 2015 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây LỜI CAM ĐOAN Trước hết, xin gửi lời cảm ơn chân thành tới tập thể thầy cô Viện Điện tử Viễn thông, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo môi trường thuận lợi sở vật chất chun mơn q trình tơi thực đề Tôi xin cảm ơn thầy cô Viện Đào tạo sau đại học quan tâm đến khóa học này, tạo điều kiện cho học viên có điều kiện thuận lợi để học tập nghiên cứu Và đặc biệt xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo TS Trần Quang Vinh tận tình bảo, định hướng khoa học hướng dẫn, sửa chữa cho nội dung luận văn Tôi xin cam đoan nội dung luận văn hồn tồn tơi tìm hiểu, nghiên cứu viết Tất thực cẩn thận có định hướng sửa chữa giáo viên hướng dẫn Tôi xin chịu trách nhiệm với nội dung luận văn Tác giả Dương Khôi Nguyên Dương Khôi Nguyên – CB130608 ii Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ vi DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU viii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT …………………………………………… ix LỜI MỞ ĐẦU x TÓM TẮT LUẬN VĂN xii Chương TỔNG QUAN VỀ MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY 1.1 Khái quát chung 1.1.1 Sensing sensor 1.1.2 Mạng cảm biến không dây 1.1.3 Thách thức hạn chế mạng cảm biến không dây 1.2 Ứng dụng 1.2.1 Ứng dụng giám sát kết cấu kiến trúc 1.2.2 Ứng dụng điều khiển giao thông 1.2.3 Ứng dụng chăm sóc sức khoẻ 1.2.4 Ứng dụng giám sát đường ống 1.2.5 Ứng dụng nông nghiệp xác 1.2.6 Ứng dụng khai khoáng ngầm 1.3 Kiến trúc mạng cảm biến không dây 1.3.1 Kiến trúc node cảm biến 1.3.2 Kiến trúc giao thức mạng cảm biến 11 1.4 Kết luận 13 Chương CÁC GIAO THỨC ĐẶC TRƯNG CỦA MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY 14 2.1 Giao thức định tuyến 14 2.1.2 Thách thức vấn đề định tuyến: 16 Dương Khôi Nguyên – CB130608 iii Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây 2.1.3 Giao thức định tuyến WSNs: 17 2.1.4 Các kỹ thuật định tuyến: 17 2.2 Giao thức định vị 19 2.2.1 Định vị dựa vào mốc có sẵn 19 2.2.2 Định vị dựa vào vị trí tương đối 21 2.3 Giao thức MAC: 21 2.3.1 Yêu cầu thiết kế giao thức MAC cho mạng cảm biến không dây: 23 2.3.2 Các giao thức MAC mạng cảm biến không dây: 25 2.4 Kết luận 33 Chương GIAO THỨC ĐỒNG BỘ THỜI GIAN TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY 34 3.1 Yêu cầu thách thức vấn đề đồng thời gian WSNs 34 3.1.1 Yêu cầu 34 3.1.2 Thách thức 36 3.2 Các phương pháp đồng thời gian 37 3.2.1 Đồng bên gửi bên nhận 37 3.2.2 Đồng bên nhận bên nhận 39 3.2.3 Các yếu tố không xác định gây sai số đồng 40 3.2.4 Các tham số đồng thời gian 42 3.3 Các giao thức đồng thời gian 43 3.3.1 Các giao thức dựa đồng máy phát/ máy thu: 43 3.3.2 Các giao thức dựa đồng máy thu/máy thu: 61 3.4 Kết luận 76 Chương GIỚI THIỆU VỀ OMNET++ IDE BẢN 4.4.1 VÀ ĐỀ XUẤT PHÁT TRIỂN PHƯƠNG PHÁP ĐỒNG BỘ MẠNG HIỆU QUẢ 78 4.1 Giới thiệu Omnet++ 4.4.1 IDE 78 4.1.1 Giao diện cấu hình file NED 78 4.1.2 Giao diện cấu hình file INI 80 Dương Khôi Nguyên – CB130608 iv Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây 4.1.3 Giao diện mô 81 4.2 Mô giao thức TPSN 83 4.2.1 Giả thiết thiết lập thông số ban đầu mô 83 4.2.2 Mô mạng 83 4.2.3 Kết mô 90 4.3 Kết luận 91 KẾT LUẬN 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 Dương Khôi Nguyên – CB130608 v Nghiên cứu phát triển thuật tốn đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Ví dụ mạng cảm biến Hình 1.2 Ví dụ triển khai mạng cảm biến cầu cổng vàng Hình 1.3 Hệ thống phát chuyển động phương tiện với cảm biến từ ARM Hình 1.4 Hệ thống giám sát sức khoẻ bệnh nhân qua mạng cảm biến Hình 1.5 Kiến trúc node cảm biến Hình 1.6 Kiến trúc giao thức mạng cảm biến 11 Hình 2.1 Kết nối single – hop multi – hop 14 Hình 2.2 Phân loại giao thức định tuyến mạng cảm biến không dây 15 Hình 2.3 Lược đồ S – MAC 27 Hình 2.4 Đồng nút 27 Hình 3.1 Ví dụ cảm biến quan sát ô tô chạy qua khu vực theo dõi 35 Hình 3.2a: Nguyên lý trao đổi tin chiều 38 Hình 3.2b: Nguyên lý trao đổi tin hai chiều 38 Hình 3.3 Nguyên lý đồng thời gian bên nhận – bên nhận 40 Hình 3.4 Mối quan hệ thời gian cục C(t) thời gian thực t 43 Hình 3.5: Một phần sơ đồ hoạt động đồng máy phát/máy thu 46 Hình 3.6: LTS đa bước nhảy phân tán 50 Hình 3.7: Sự đồng máy phát/máy thu TPSN 58 Hình 3.8: Ví dụ RBS: hai nút i, j máy phát R 63 Hình 3.9: Nhiều miền quảng bá 69 Hình 3.10: Tích hợp gói tin, chuyển tiếp biến đổi thời gian 70 Hình 3.11: Đồng thời gian: đồng miền quảng bá đơn lẻ 74 Dương Khôi Nguyên – CB130608 vi Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.1 Giao diện cấu hình file NED đồ hoạ 79 Hình 4.2 Tab Properties View 79 Hình 4.3: Giao diện chỉnh sửa source code NED file 80 Hình 4.4 Giao diện chỉnh sửa file INI 81 Hình 4.5 Giao diện cấu hình chạy mơ 82 Hình 4.6 Giao diện mô OMNeT++ 4.4.1 82 Hình 4.7 Quá trình trao đổi tin Discovery Message 84 Hình 4.8 Trao đổi tin DiscoveryMessageACK 85 Hình 4.9 Các node chưa gia nhập mạng gửi tin LevelRequestMessage 85 Hình 4.10 Cây bao phủ cho đồng thời gian theo thuật tốn TPSN 86 Hình 4.11 Trao đổi tin TimeSyncMessage 87 Hình 4.12 Trao đổi tin SyncPulseMessage 88 Hình 4.13 Trao đổi tin SyncPulseAckMessage 89 Hình 4.14 Trao đổi tin SynchronizingMessage 89 Hình 4.15 Số lượng tin gửi nhận node 90 Hình 4.16 Sai số đồng node cảm biến với đồng hồ chuẩn 91 Dương Khôi Nguyên – CB130608 vii Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Một số loại cảm biến thông dụng Bảng 1.2 So sánh mạng thông thường mạng cảm biến không dây Bảng 3.1 Các loại trễ đồng thời gian mạng WSN 41 Bảng 3.2 Phân loại đánh giá số thuật toán đồng 77 Bảng 4.1 Sai số đồng qua multi-hop 91 Dương Khôi Nguyên – CB130608 viii Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT WSN Wireless Sensor Network Mạng cảm biến không dây MAC Media Access Control Điều khiển truy nhập đường truyền TDMA Time Division Multiple Đa truy nhập phân chia theo thời gian Access FDMA Frequency Division Multiple Đa truy nhập phân chia theo tần số Access CDMA Đa truy nhập phân chia theo mã Code Division Multiple Access LEACH Low – Energy Adaptive TPSN RBS Phân nhóm phân bậc tương thích Clustering Hierarchy lượng thấp Timing-sync Protocol for Giao thức đồng thời gian cho mạng Sensor Networks cảm biến Reference Broadcast Đồng quảng bá tham chiếu Synchronization RSSI Chỉ số cường độ tín hiệu thu Receiver Signal Strength Indicator CSMA Carrier Sense Multiple Access Đa truy cập cảm nhận sóng mang NTP Network Time Protocol Giao thức đồng thời gian mạng LTS Lightweight Time Giao thức đồng thời gian trọng số Synchronization Protocol thấp Hierarchy Referencing Time Phân tầng tham chiếu đồng thời Synchronization gian HRTS Dương Khôi Nguyên – CB130608 ix Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây LỜI MỞ ĐẦU Mạng cảm biến không dây (WSNs) ứng dụng phát triển cách nhanh chóng nhờ hội tụ cơng nghệ khác truyền thông không dây, thuật tốn xử lý liệu, thiết bị tính tốn, lưu trữ, khả cảm biến Mạng cảm biến không dây thường bao gồm hàng trăm hàng ngàn nút cảm biến, triển khai khu vực cần quan sát Việc thu thập liệu từ nút cảm biến, đặc biệt môi trường truyền thông khơng dây, địi hỏi đồng mặt thời gian Vấn đề đồng thời gian trở lên đặc biệt quan trọng ứng dụng yêu cầu thời gian thực yêu cầu có kết hợp liệu thu thập từ nút cảm biến thông tin thời gian ứng dụng theo dõi mục tiêu (objecttracking), giám sát (surveillance), vv Trong luận văn em xin giới thiệu khái quát WSNs giao thức thường dùng mạng Đồng thời em xin giới thiệu khái quát vấn đề đồng thời gian WSNs em lựa chọn tìm hiểu mơ giao thức đồng thời gian TPSN số kỹ thuật tăng hiệu Đề xuất phương pháp đồng mạng hiệu quả, mô Đưa đề xuất, đánh giá tác giả vấn đề đồng thời gian mạng cảm biến không dây, đánh giá khả áp dụng thuật toán đồng thời gian đề xuất hướng nghiên cứu, phát triển tương lai Để hồn thành luận văn tốt nghiệp này, em học hỏi kiến thức q báu từ thầy, giáo trường Đại học Bách khoa Hà Nội thời gian học cao học Em vô biết ơn dạy dỗ, bảo tận tình thầy, thời gian học tập Em xin chân thành cảm ơn TS Trần Quang Vinh, Viện Điện tử - Viễn thông, trường Đại học Bách khoa Hà Nội tận tình bảo định hướng cho em nghiên Dương Khôi Nguyên – CB130608 x Nghiên cứu phát triển thuật tốn đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.3: Giao diện chỉnh sửa source code NED file 4.1.2 Giao diện cấu hình file INI Các file INI đóng vai trị quan trọng mơ công cụ OMNeT++, chúng chứa tham số khởi tạo mạng thiết lập cho mô Giao diện chỉnh sửa file Ini giúp người dùng cấu hình mơ dễ dàng dựa form có sẵn chỉnh sửa source (Hình 4.4) Dương Khơi Ngun – CB130608 80 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.4 Giao diện chỉnh sửa file INI 4.1.3 Giao diện mơ OMNeT++ IDE giúp người dùng chạy ứng dụng mơ trực tiếp mơi trường tích hợp Ngồi người dùng chạy mơ ứng dụng C/C++ debug mức source Người sử dụng chạy mơ ứng dụng độc lập (dưới Tkenv hay Cmdenv) chạy nhiều mô với thiết lập tham số module khác thiết lập random seed khác Dương Khôi Nguyên – CB130608 81 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.5 Giao diện cấu hình chạy mơ Hình 4.6 Giao diện mơ OMNeT++ 4.4.1 Dương Khôi Nguyên – CB130608 82 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây 4.2 Mô giao thức TPSN 4.2.1 Giả thiết thiết lập thông số ban đầu mô Ban đầu mạng giả thiết sau: Số node mạng: N = 60 node thiết lập vị trí ngẫu nhiên giả sử không di động, node mạng biết topo mạng Khoảng cách truyền tối đa node 200m Một trạm BS để xử lý liệu node truyền Phạm vi mô mạng: 800m x 800m, trạm BS đặt vị trí (400,840) Năng lượng ban đầu node 2000000µJ Thời gian mơ mạng 10000s Chiều dài tin đồng SIGNAL 20byte = 160 bits Chu kỳ đồng 100s, thời gian tối đa 10000s Giả sử thời gian đồng bộ, chênh lệch drift node không thay đổi 4.2.2 Mơ mạng Q trình mơ chia thành hai bước sau: Bước 1: Xây dựng bao phủ để truyền tin đồng bộ; Bước 2: Đồng theo chu kỳ node mạng Bước 1: Xây dựng bao phủ để truyền tin đồng Khởi đầu, BS broadcast tin DiscoveryMessage đến node lân cận để xác định node level 1, tin DiscoveryMessage: message DiscoveryMessage extends ClusterMessage { int level; int id; } với tham số level id BS Dương Khôi Nguyên – CB130608 83 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.7 Q trình trao đổi tin Discovery Message Các node nhận tin DiscoveryMessage tự động gán cho level 1, nhận BS parent gửi lại BS tin thông báo nhận DiscoveryMessageACK: message DiscoveryMessageACK extends ClusterMessage { int id; } với id id node gửi tin.Khi nhận tin BS nhận node child Tương tự node level lại broadcast tin DiscoveryMessage cho node lân cận với level id Các node nhận tin gán level = level node gửi +1 gửi lại tin DiscoveryMessageACK tiếp tục broadcast bao phủ thiết lập Khi node nhận tin DiscoveryMessage thiết lập level có parent khơng nhận tin DiscoveryMessage khác Dương Khôi Nguyên – CB130608 84 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.8 Trao đổi tin DiscoveryMessageACK Khi truyền gói tin DiscoveryMessage xảy tỷ lệ gói, node thiết lập sau khoảng thời gian timeout T = 20s không nhận tin DiscoveryMessage broadcast tin LevelRequestMessage node xung quanh: message LevelRequestMessage extends ClusterMessage { int id;} Hình 4.9 Các node chưa gia nhập mạng gửi tin LevelRequestMessage Dương Khôi Nguyên – CB130608 85 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.10 Cây bao phủ cho đồng thời gian theo thuật toán TPSN Các node hàng xóm nhận tin trả lời lại tin LevelRequestMessageACK, node nhận gán level level node gửi thấp +1và gia nhập mạng Bước 2: Đồng thời gian theo chu kỳ node mạng Ban đầu, BS gửi tin TimeSyncMessage để thông báo đồng đến node child : Dương Khơi Ngun – CB130608 86 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây message TimeSyncMessage extends ClusterMessage { int id; int level; } Hình 4.11 Trao đổi tin TimeSyncMessage Các node child đợi khoảng thời gian ngẫu nhiên để tránh đụng độ lớp MAC trước gửi lại tin trao đổi đồng SyncPulseMessage: message SyncPulseMessage extends ClusterMessage { int level; int id; double timestamp; } level id node child timestamp nhãn thời gian node child gắn vào gói tin Dương Khôi Nguyên – CB130608 87 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.12 Trao đổi tin SyncPulseMessage Khi nhận tin SyncPulseMessage BS gửi lại tin đồng SyncPulseAckMessage cho node child với nhãn thời gian gắn thêm để node child tính tốn đồng thời gian: message SyncPulseAckMessage extends ClusterMessage { int level; double timestamp1; double timestamp2; double timestamp3;} Dương Khôi Nguyên – CB130608 88 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây Hình 4.13 Trao đổi tin SyncPulseAckMessage Sau đồng node child gửi tin SynchronizingMessage đến node child để thông báo việc đồng : message SynchronizingMessage extends ClusterMessage { int id; } Hình 4.14 Trao đổi tin SynchronizingMessage Các node lại đợi khoảng thời gian ngẫu nhiên để truyền tin yêu cầu đồng bộ, node tiếp tục đến mạng đồng hồn tồn Dương Khơi Ngun – CB130608 89 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây 4.2.3 Kết mô Sau kết mô thuật tốn TPSN OMNeT++ 4.4.1 Trong hình 4.15 cho ta thấy số lượng tin gửi/nhận node cảm biến để thực việc đồng mạng Theo hình số node node node 39, 43 60 trao đổi với số lượng tin gấp nhiều lần node khác cho thấy mạng chưa thực tối ưu cân số lượng tin gửi nhận Điều ảnh hưởng tới cân tiêu thụ lượng node mạng cần có thuật toán khác giúp chia cluster, cân node để tối ưu mạng 1200 Số tin gửi nhận 1000 800 600 400 200 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59 Bản tin gửi Bản tin nhận Node Hình 4.15 Số lượng tin gửi nhận node Dương Khôi Nguyên – CB130608 90 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây 0.00009 Sai số đồng (microseconds) 0.00008 0.00007 0.00006 0.00005 0.00004 Sai số đồng so với đồng hồ chuẩn 0.00003 0.00002 0.00001 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 Node Hình 4.16 Sai số đồng node cảm biến với đồng hồ chuẩn Hình 4.16 thể sai số sau đồng node cảm biến, sai số lấy kết sau đồng 100 lần, thực việc gắn nhãn thời gian vào tin lớp MAC nên sai số đồng giao thức TPSN khả quan so với thuật toán đồng khác Tuy nhiên theo bảng 4.1, sai số đồng node cảm biến tăng lên nhiều theo cấp Bảng 4.1 Sai số đồng qua multi-hop Khoảng Khoảng Khoảng Khoảng Khoảng Khoảng cách cách cách cách cách cách hop hop hop hop hop hop Lỗi trung bình 18,39 (µs) Trường hợp 29,73 xấu (µs) Trường hợp 3,5 tốt (µs) 25,99 27,26 31,15 37,53 43,51 47,79 53.69 48,64 73,08 83,69 1,8 2,7 4.3 Kết luận Chương giới thiệu điểm OMNeT++ 4.4.1 IDE so với phiên cũ đồng thời mô đánh giá thuật toán đồng TPSN mạng cảm biến khơng dây Thuật tốn TPSN tăng cường độ xác đồng Dương Khơi Nguyên – CB130608 91 Nghiên cứu phát triển thuật tốn đồng thời gian mạng cảm biến khơng dây mạng cảm biến cách gắn nhãn gói tin lớp MAC, số lượng tin cần thực để đồng tồn mạng khơng nhiều Bước khởi tạo bao phủ chưa tối ưu, nhiên, việc hồn tồn khắc phục cách sử dụng thuật toán chia cluster bầu chọn node có lượng lớn nhất, mặt khác giao thức TPSN hồn tồn kết hợp giao thức tìm đường khác sẵn có LEACH, ARPEES để thực việc đồng mạng cảm biến không dây Dương Khôi Nguyên – CB130608 92 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây KẾT LUẬN Mạng cảm biến lĩnh vực thu hút nhiều nghiên cứu nay, nhiên việc triển khai mạng cảm biến Việt Nam chưa phổ biến Với tiềm lớn nhìn thấy, hy vọng mạng cảm biến tương lai phát triển mạnh Việt Nam, em hy vọng luận văn đóng góp phần vào việc nghiên cứu lĩnh vực Trong luận văn em trình bày tổng quan mạng cảm biến sâu nghiên cứu giao thức đồng thời gian, giao thức quan trọng mạng cảm biến Tuy nhiên kiến thức, công cụ hạn chế nên luận văn em không tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận phê bình, bảo thầy cô Bộ môn Kỹ thuật Truyền thông Viện Viện tử - Viễn thơng để luận văn em hồn thiện thêm Để đạt kết nghiên cứu trên, lần em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới TS Trần Quang Vinh, Viện Điện Tử - Viễn Thông, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nhiệt tình bảo hướng dẫn em thời gian vừa qua Hà Nội, Tháng năm 2015 Sinh viên Dương Khôi Nguyên Dương Khôi Nguyên – CB130608 93 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Waltenegus Dargie, Christian Poellabauer, Fundamental of Wireless sensor networks theory and practice, Wiley, 2010 [2] Holger Karl and AndreasWillig, Protocols and Architectures for Wireless Sensor Networks, Wiley, 2005 [3] Saurabh Ganeriwal, Ram Kumar, Mani B Srivastava, “Timing-sync Protocol for Sensor Networks,” ACM SenSys ’03, 2003 [4] Jeremy Elson, Lewis Girod and Deborah Estrin, “Fine-Grained NetworkTime SynchronizationusingReferenceBroadcasts,” ACM SIGOPS Operating Systems Review - OSDI '02: Proceedings of the 5th symposium on Operating systems design and implementation,Vol 36, Issue SI, pp 147-163 [5] Prakash Ranganathan, Kendall Nygard, “Time synchronization in wireless sensor networks: A survey,” International Journal of UbiComp, Vol.1, No.2 April 2010 [6] Holger Karl, Andreas Willig, “Protocols and Architectures for Wireless Sensor Networks”, 2005 [7] S M Kay Fundamentals of Statistical Signal Processing, Volume 1:Estimation theory Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1993 [8] H Dai and R.Han TSync: A Lightweight Bidirectional Time Synchronization Service for Wireless Sensor Networks ACM SIGMOBILE Mobile Computing and Communications Review, 8(1): 125-139, 2004 [9] J V Greunen and J Rabaey, “Lightweight Time Synchronization for Sensor Networks”, 2003 [10] http://vnexpress.net/tin-tuc/the-gioi/anh/anh-sap-cau-qua-song-mississippi2087498.html [11] http://vnexpress.net/tin-tuc/the-gioi/sap-cau-o-trung-quoc-lam-chet-14-nguoi2088850.html [12 ] www.mt.gov.vn/m/Pages/chitiettin.aspx?groupID=1009&IDNews=30593&tieude=mykhung-hoang-kinh-te tac-duong-giam.aspx [13] http://www.infotech.oulu.fi/Annual/2007/opme.html Dương Khôi Nguyên – CB130608 94 ... CB130608 13 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây Chương CÁC GIAO THỨC ĐẶC TRƯNG CỦA MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY 2.1 Giao thức định tuyến Trong mạng cảm biến không dây, ... CB130608 35 Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây kiệm lượng bên thu hay bên phát time slot) Cuối cùng, vấn đề khiến đồng thời gian mạng cảm biến không dây trở nên... tham chiếu đồng thời Synchronization gian HRTS Dương Khôi Nguyên – CB130608 ix Nghiên cứu phát triển thuật toán đồng thời gian mạng cảm biến không dây LỜI MỞ ĐẦU Mạng cảm biến không dây (WSNs)