Nghiên cứu tính toán thiết kế mô phỏng động học và kết cấu cơ khí một số loại đồ gá hàn hồ quang bán tự động tự động dùng cho hàn ống và một số kết cấu hàn phức tạp

Lời cam đoan Tôi xin cam đoan mà viết luận văn tìm hiểu nghiên cứu thân Mọi kết nghiên cứu nh ý tởng tác giả khác có đợc trích dẫn đầy đủ Luận văn cha đợc bảo vệ hội đồng bảo vệ luận văn Thạc sĩ toàn quốc nh nớc cha đợc công bố phơng tiện thông tin Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm mà đà cam đoan Hải Dơng, ngày 27 tháng 02 năm 2012 Tác giả Lê Vn Thun LI CM N Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành ti: Thầy hớng dẫn: GVC TS Nguyễn Ngọc Thành đà tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn Bộ môn Hàn - CNKL, Viện Cơ Khí, Trờng Đại học Bách Khoa Hà Nội, Viện tạo Sau ại học đà tạo điều kiện cho việc học tập, nghiên cứu, tiến hành luận văn tác giả đợc hoàn thành thời hạn Gia đình toàn thể anh em, bạn bè, đồng nghiệp đà quan tâm, động viên, giúp đỡ tác giả suốt trình thực luận văn Hải Dơng, ngày 27 tháng 02 năm 2012 Tác giả Lª Văn Thuận MỤC LỤC Trang CHƯƠNG 1- ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI NGHIÊN CỨU 12 1.1- Tổng quan kết cấu hàn dạng ống số kết cấu hàn phức tạp 12 1.1.1- Một số kết cấu hàn dạng ống 12 1.1.2- Một số kết cấu hàn phức tạp 23 1.2- Tổng quan đồ gá hàn kết cấu dạng ống số kết cấu phức tạp .24 1.2.1- Đồ gá hàn ống 24 1.2.2- Đồ gá hàn kết cấu phức tạp 27 1.2.3- Kết luận 29 1.3- Phạm vi nghiên cứu 30 KẾT LUẬN CHƯƠNG 32 CHƯƠNG - ĐỒ GÁ HÀN TRONG HỆ THỐNG HÀN HỒ QUANG BÁN TỰ ĐỘNG, TỰ ĐỘNG 33 2.1- Khái niệm hàn hồ quang bán tự động, tự động 33 2.1.1- Hàn hồ quang bán tự động 33 2.1.2- Hàn hồ quang tự động 34 2.2- Kỹ thuật, công nghệ hàn hồ quang bán tự động, tự động 37 2.2.1- Các thông số chế độ hàn 37 2.2.2- Một số đặc điểm động hình học cần lưu ý 40 2.3- Đồ gá hàn hệ thống hàn hồ quang bán tự động, tự động 40 2.3.1- Vai trò số đặc trưng ĐGH hệ thống 40 2.3.2- Lựa chọn dạng ĐGH thiết kế mô kết cấu động học 47 KẾT LUẬN CHƯƠNG 47 CHƯƠNG 3- NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MÔ PHỎNG KẾT CẤU VÀ ĐỘNG HỌC ĐGH 48 3.1- Yêu cầu chung 48 3.2- Nghiên cứu thiết kế mô kết cấu động học ĐGH chuyển động thẳng liên tục 48 3.2.1- Quy trình cơng nghệ hàn đường thẳng 48 3.2.2- Thuật toán chương trình 50 3.2.3- Kết mô 53 3.3- Nghiên cứu thiết kế mô kết cấu động học ĐGH chuyển động quay liên tục 55 3.3.1- Công nghệ hàn đường tròn 55 3.3.2- Thuật tốn chương trình 57 3.3.3 - Kết mô 60 3.4- Nghiên cứu thiết kế mô kết cấu động học ĐGH chuyển động thẳng hàn kết cấu hộp 64 3.4.1- Công nghệ hàn đoạn thẳng 64 3.4.2- Thuật toán chương trình 66 3.4.3-Kết mô 76 3.5- Một số kết nghiên cứu thiết kế mô kết cấu động học ĐGH hàn kết cấu phức tạp 77 3.5.1- Công nghệ hàn kết cấu phức tạp 77 KẾT LUẬN CHƯƠNG 79 KẾT LUẬN 80 HƯỚNG NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN TIẾP THEO 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO *** - DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ĐGH - Đồ gá hàn VN - Vạn CD - Chuyên dùng TĐ - Tự động BTĐ - Bán tự động MĐRP - Hệ thống: Máy hàn - Đồ gá - Rô bốt - Phôi MĐTP - Hệ thống: Máy hàn - Đồ gá - Tay hàn - Phơi DANH MỤC HÌNH VẼ Trang Hình 1.1- Liên kết hàn giáp mối 12 Hình 1.2- Liên kết hàn giáp mối 13 Hình 1.3- Liên kết hàn giáp mối 13 Hình 1.4- Liên kết hàn giáp góc 13 Hình 1.5- Liên kết hàn giáp góc 14 Hình 1.6- Liên kết hàn giáp góc 14 Hình 1.7- Liên kết hàn giáp góc, giáp mối 14 Hình 1.8- Liên kết hàn giáp góc, giáp mối 15 Hình 1.9- Liên kết hàn chữ T 15 Hình 1.10- Liên kết hàn chữ T 16 Hình 1.11- Liên kết hàn chữ T 16 Hình 1.12- Một số tư hàn ống giáp mối theo tiêu chuẩn AWS 17 Hình 1.13- Một số tư hàn ống giáp mối theo tiêu chuẩn AWS 18 Hình 1.14- Một số tư hàn ống giáp mối theo tiêu chuẩn AWS 18 Hình 1.15- Một số tư hàn ống giáp mối theo tiêu chuẩn AWS 18 Hình 1.16- Các tư hàn theo tiêu chuẩn DIN EN IO 6947 19 Hình 1.17- Các tư hàn theo tiêu chuẩn DIN EN IO 6947 20 Hình 1.18- Các tư hàn theo tiêu chuẩn DIN EN IO 6947 21 Hình 1.19- Hàn đường thẳng 21 Hình 1.20- Hàn đường tròn 21 Hình 1.21- Hàn đường trịn 21 Hình 1.22- Hàn đường e líp kích thước 22 Hình 1.23- Nối ống nghiêng với mặt bích nằm ngang 22 Hình 1.24- Nối hai ống kích thước vng góc với 22 Hình 1.25- Kết cấu cột chữ I 23 Hình 1.26- Kết cấu cột trụ có gân tăng cứng 23 Hình 1.27- Hàn hàn leo 24 Hình 1.28- Hàn leo 24 Hình 1.29- Đồ gá lăn điều chỉnh trượt 25 Hình 1.30- Đồ gá lăn tự lựa 26 Hình 1.31- Đồ gá lăn tự lựa làm việc 26 Hình 1.32- Một số đồ gá mặt bích 28 Hình 1.33- Đồ gá mặt bích 28 Hình 1.34- Đồ gá mặt bích 29 Hình 2.1- Hàn MAG bán tự động 33 Hình 2.2- Hàn tự động cứng (hồ quang chìm) 34 Hình 2.3- Mơ đun hàn tự động mềm 35 Hình 2.4- Hàn tự động mềm 35 Hình 2.5- Dây chuyền hàn tự động 35 Hình 2.6- Ứng dụng đồ gá hàn tự động linh hoạt hàn vành tơ 36 Hình 2.7- Ứng dụng đồ gá hàn tự động dây chuyền hàn tự động linh hoạt 37 Hình 2.8- Ảnh hưởng góc nghiêng đến hình dạng chất lượng mối hàn 39 Hình 2.9- Kỹ thuật gây hồ quang 39 Hình 2.10- Đồ gá hàn hệ thống hàn hồ quang bán tự động 41 Hình 2.11- Hệ thống hàn tự động (hàn đáy xi lanh thuỷ lực) 42 Hình 2.12- ĐGH thực chuyển động phụ hàn hệ thống hàn tự động 43 Hình 2.13- ĐGH tự động 44 Hình 2.14- ĐGH thực chuyển động phụ 45 Hình 2.15- ĐGH TĐ linh hoạt 46 Hình 2.16- ĐGH TĐ linh hoạt 47 Hình 3.1- Gá lắp phơi ĐGH để hàn đoạn thẳng AB 49 Hình 3.2- Đầu hàn chuyển động phụ từ P đến A thực gây hồ quang 51 Hình 3.3- Đồ gá hàn chuyển động hàn đoạn AB 52 Hình 3.4- Hàn đoạn AB chuyển động bàn gá ĐGH 52 Hình 3.5- Đưa đầu hàn điểm P, tháo phôi, kết thúc 53 Hình 3.6 – Khởi đầu đường hàn 54 Hình 3.7- Tiến hành hàn 54 Hình 3.8- Kết thúc đường hàn 55 Hình 3.9- Gá lắp phơi ĐGH để hàn đường trịn 56 Hình 3.10- Chuyển động phụ đầu hàn tới vị trí A gây hồ quang 58 Hình 3.11- Chuyển động mâm cặp hàn đường tròn 59 Hình 3.12- Chuyển động phụ đưa mỏ hàn điểm P, tháo phơi 59 Hình 3.13 – Đưa chi tiết vào, kẹp chặt chuẩn bị hàn 60 Hình 3.14- Tiến hành hàn 61 Hình 3.15 – Kết thúc đường hàn, nhấc mỏ, tháo chi tiết 61 Hình 3.16- Hệ toạ độ gá lắp phôi 62 Hình 3.17- Chuyển động phụ gây hồ quang 62 Hình 3.18- Chuyển động hàn đường trịn 63 Hình 3.19- Chuyển động hàn đường trịn; kết thúc đưa mỏ hàn điểm P 63 Hình 3.20- Gá lắp phơi ĐGH để hàn đoạn thẳng AB 65 Hình 3.21- Hệ toạ độ ĐGH gá lắp phôi 67 Hình 3.22- Bắt đầu hàn 68 Hình 3.23- Đang hàn đoạn AB 69 Hình 3.24- Hàn xong đoạn AB 69 Hình 3.25- Gây hồ quang C 70 Hình 3.26a- Hàn đoạn CD 70 Hình 3.27- Đồ gá thực chuyển động phụ cặp nâng phơi 70 Hình 3.28- Đồ gá thực chuyển động phụ quay phôi 71 Hình 3.29- Mâm cặp hạ định vị phơi lên bàn gá, sau bàn gá dịch chuyển điểm chuẩn M 71 Hình 3.30- Gây hồ quang H 72 Hình 3.31- Bắt đầu hàn từ H 72 Hình 3.32- Hàn xong đoạn HG 72 Hình 3.33- Quá trình hàn từ điểm E đến điểm F kết thúc 73 Hình 3.34 - Tiến hành hàn đường thứ 76 Hình 3.35- Quá trình lật chi tiết 76 Hình 3.36 – Hàn đường hàn thứ tư 77 Hình 3.37- Hàn kết cấu phức tạp 78 Hình 3.38- Kết mơ kết cấu động học ĐGH 78 Hình 3.39- Kết mô kết cấu động học ĐGH 78 Hình 3.40- Kết mô kết cấu động học ĐGH 78 Hình 3.41- Kết mơ kết cấu động học ĐGH 78 Hình 3.42- Kết mơ kết cấu động học ĐGH 79 Hình 3.43- Kết mơ kết cấu động học ĐGH 79 Hình 3.44- Kết mô kết cấu động học ĐGH 79 Hình 3.45- Kết mô kết cấu động học ĐGH 79 LỜI NÓI ĐẦU Trong sản xuất khí sản xuất hàn, đồ gá có vai trị quan trọng khơng thể thiếu Hiệu khai thác, sử dụng máy gia công tận dụng tối đa nhờ việc sử dụng đồ gá Đồ gá làm tăng khả công nghệ thiết bị, máy gia công lên gấp nhiều lần Ngồi ra, đồ gá cịn giúp việc nâng cao ổn định chất lượng gia công sản phẩm khí (độ xác, độ nhám bề mặt, v.v.); tăng suất, cải thiện điều kiện làm việc cho người thợ Khi hàn ống kết cấu hàn phức tạp, thường có nhiều loại liên kết hàn dạng đường hàn khác kết cấu (sản phẩm) hàn; với sản lượng lớn, yêu cầu ổn định chất lượng, suất cao, hàn thủ công (dùng tay điều khiển mỏ hàn) không bảo đảm yêu cầu đề Do phải áp dụng biện pháp khí hố, tự động hố thay cho hàn thủ cơng Trong khơng thể thiếu việc sử dụng loại ĐGH thích hợp cho loại kết cấu hàn Xuất phát từ nhu cầu đó, luận văn, tơi giao nhiệm vụ: “Nghiên cứu mô động học thiết kế kết cấu khí số loại đồ gá hàn hồ quang bán tự động, tự động dùng cho hàn ống số kết cấu hàn phức tạp“ Để hồn thiện đề tài này, mặt chuyên môn, xác định tập trung giải vấn đề chủ yếu sau: - Tìm hiểu tổng quan kết cấu hàn dạng ống số kết cấu hàn phức tạp - Tìm hiểu tổng quan ĐGH kết cấu dạng ống số kết cấu phức tạp - Xác định đặc điểm ĐGH vạn ĐGH chuyên dùng - Làm rõ khái niệm hàn hồ quang bán tự động, tự động 10 - Điểm chuẩn “dụng cụ” - điểm P, điểm thuộc đầu điện cực hàn, có toạ độ xác định hệ OXYZ - Ban đầu, điểm hộp: A, B, C, D thuộc mặt phẳng song song với OXZ E, F, G, H thuộc mặt phẳng vng góc với OXZ hoàn toàn xác định theo toạ độ zo kích thước hộp (các cạnh chiều dài hộp) b- Xây dựng thuật toán Các bước thực Bước 0- Xây dựng thủ tục thiết kế vẽ kết cấu ĐGH Bước 1- Gắn hệ toạ độ điểm chuẩn ĐGH phôi (sau vẽ kết cấu ĐGH) Bước 2- Trong hệ OXYZ (hình 3.20, 3.21) xác định yếu tố: - Toạ độ điểm chuẩn bàn gá M (0, z1, -y1) Hình 3.21- Hệ toạ độ ĐGH gá lắp phơi - Vị trí phôi (trên bàn gá) xác định toạ độ zo (so với gốc M) - Toạ độ điểm A(0, z1A, y1A) - Toạ độ điểm B(0, z1B, y1B) - Toạ độ điểm C(0, z1C, y1C) - Toạ độ điểm D(0, z1D, y1D) 67 - Toạ độ điểm E(0, z1E, y1E) - Toạ độ điểm F(0, z1F, y1F) - Toạ độ điểm G(0, z1G, y1G) - Toạ độ điểm H(0, z1H, y1H) - Toạ độ điểm chuẩn đầu điện cực P(0, z1P, y1P) Bước 3- Trong hệ OXYZ thực chuyển động phụ (tự động) di chuyển đầu hàn từ điểm chuẩn P đến điểm A gây hồ quang; giữ đầu điện cực cách A đoạn lhq khơng đổi (hình 3.21) Bước 4- Hàn (hình 3.22): đánh lệch trục đầu hàn góc khoảng 75o so với OZ (trong mặt phẳng OYZ) cố định hàn mỏ hàn; sau bàn gá phơi tự động thực chuyển động từ điểm A sang phải (hướng khỏi gốc O) với tốc độ hàn yêu cầu (vh) đến điểm B (hình 3.22, 3.23 3.24) Hình 3.22- Bắt đầu hàn 68 Hình 3.23- Đang hàn đoạn AB Hình 3.24- Hàn xong đoạn AB Bước 5- Kết thúc hàn B (ngắt hồ quang), bàn gá tự động dừng chuyển động Tiếp theo, đưa đầu hàn (bằng tay tự động) tới điểm C (hình 3.25) Bước 6- Tại C, gây hồ quang hàn đoạn CD (hình 3.24, 3.25a, b, hình 3.26a, b): bàn gá tự động dịch chuyển (từ C) sang trái với tốc độ vh; mỏ hàn tới D, tắt hồ quang; thực chuyển động phụ điểm chuẩn P 69 a) b) Hình 3.25- Gây hồ quang C Hình 3.26a- Hàn đoạn CD Hình 3.26b- Hàn đoạn CD Bước 7- Bàn gá mang phôi dịch chuyển tiếp để áp mặt đầu phôi sát mặt đầu mâm cặp Tiếp theo chấu cặp tiến vào cặp chặt phôi; cụm gá mâm cặp nâng phôi lên độ cao y* so với trục OZ (hình 3.27a, b) b) a) Hình 3.27- Đồ gá thực chuyển động phụ cặp nâng phôi 70 Bước 8- Khi đạt độ cao y*, cụm gá mâm cặp quay phơi góc 90o, mặt phẳng EFGH song song với mặt phẳng OXZ (hình 3.28a, b) Tiếp theo, cụm mâm cặp hạ phôi xuống vị trí hình 3.27a, nhả chấu cặp; sau bàn gá mang phơi dịch chuyển ngồi trở điểm chuẩn M (hình 3.29a, b) b) a) Hình 3.28- Đồ gá thực chuyển động phụ quay phôi b) a) Hình 3.29- Mâm cặp hạ định vị phơi lên bàn gá, sau bàn gá dịch chuyển điểm chuẩn M Bước 9- Di chuyển mỏ hàn từ điểm P tới điểm H, gây hồ quang, đánh lệch trục điện cực góc 75o bắt đầu hàn từ điểm H đến điểm G (bàn gá dịch chuyển sang phải (ra ngoài) Khi hàn đến điểm G tắt hồ quang (hình 3.30, 3.31 3.32) 71 Hình 3.30- Gây hồ quang H Hình 3.31- Bắt đầu hàn từ H Hình 3.32- Hàn xong đoạn HG Bước 10- Từ điểm G, dịch chuyển mỏ hàn sang điểm E, gây hồ quang, đánh lệch trục điện cực góc 75o bắt đầu hàn từ điểm E đến điểm F (bàn gá dịch chuyển sang trái (vào trong) Khi hàn đến điểm F tắt hồ quang (hình 3.33a), đưa mỏ hàn điểm chuẩn P kết thúc (hình 3.33b) 72 Hình 3.33- Quá trình hàn từ điểm E đến điểm F kết thúc c- Thiết lập chương trình Dựa vào thuật tốn trên, sử dụng phần mềm Inventor, chương trình mơ kết cấu điều khiển động học ĐGH chuyển động thẳng liên tục sau: 73 74 75 3.4.3-Kết mô Dưới số hình ảnh lấy từ chương trình mơ kết cấu động học hệ thống MĐTP hàn đường thẳng (hình 3.34, 3.35, 3.36) Hình 3.34 - Tiến hành hàn đường thứ Hình 3.35- Quá trình lật chi tiết 76 Hình 3.36- Hàn đường hàn thứ tư 3.5- Một số kết nghiên cứu thiết kế mô kết cấu động học ĐGH hàn kết cấu phức tạp 3.5.1- Công nghệ hàn kết cấu phức tạp Nhiệm vụ hệ thống hàn: cần hàn (dùng hàn MAG) phôi kết cấu phức tạp (nối ống với mặt bích trịn hai gân tăng cứng), gồm đoạn cong (tròn) đoạn thẳng mặt trước (hình 3.37) mặt sau kết cấu - Các đoạn cong: 1-2 1*-2* (mặt sau) - Các đoạn thẳng: 1-5, 1-6, 2-3, 2-4 1*-5*, 1*-6*, 2*-3*, 2*- 4*( mặt sau) Hệ toạ độ chuẩn ban đầu thiết lập hình 3.37 Trên sở khảo sát quy trình cơng nghệ; thuật tốn chương trình xây dựng được, kết mô kết cấu động học ĐGH hệ thống hàn MTĐP để hàn kết cấu phôi phức tạp sau (hình 3.38 đến hình 3.45): 77 Hình 3.37- Hàn kết cấu phức tạp Hình 3.39 Hình 3.38 Hình 3.40 Hình 3.41 78 Hình 3.43 Hình 3.42 Hình 3.45 Hình 3.44 KẾT LUẬN CHƯƠNG Trên sở khảo sát quy trình cơng nghệ hàn số kết cấu đơn giản (đường thẳng, đường tròn) kết cấu phức tạp (có đường thẳng đường trịn), Chương nghiên cứu thiết kế mô kết cấu, xây dựng thuật tốn chương trình mơ điều khiển động học ĐGH tự động dùng cho hàn hồ quang kết cấu Các kết gồm có: - Thiết kế mơ kết cấu, xây dựng thuật tốn chương trình mơ điều khiển động học ĐGH đường thẳng ống trụ - Thiết kế mơ kết cấu, xây dựng thuật tốn chương trình mơ điều khiển động học ĐGH đường trịn nối ống với mặt bích trịn - Thiết kế mơ kết cấu, xây dựng thuật tốn chương trình mô điều khiển động học ĐGH đoạn thẳng đoạn ống chữ nhật 79 - Thiết kế mô kết cấu, xây dựng thuật tốn chương trình mô điều khiển động học ĐGH đường thẳng, đường trịn nối ống với mặt bích trịn (kết cấu phức tạp) KẾT LUẬN Với đề tài: “Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế mô động học kết cấu khí số loại đồ gá hàn hồ quang bán tự động, tự động dùng cho hàn ống kết cấu phức tạp’’, tập trung vào nghiên cứu giải nội dung sau: - Trên sở tìm hiểu tổng quan kết cấu hàn dạng ống số kết cấu hàn phức tạp với tư hàn tương ứng, tập trung phân tích dạng đường hàn đường thẳng, đường trịn, elíp - Tiếp theo tìm hiểu tổng quan ĐGH kết cấu ống số kết cấu phức tạp, xác định đặc điểm ĐGH vạn ĐGH chuyên dùng - Thông qua việc làm rõ khái niệm hàn hồ quang bán tự động, tự động, phân tích chất thống số chế độ hàn thao tác hàn (kỹ thuật hàn) hệ thống hàn bán tự động hệ thống hàn tự động (ĐGH đảm nhận thao tác hàn) - Rút kết luận quan trọng đặc điểm động hình học hệ thống hàn bán tự động, tự động; đặc trưng quan trọng vai trò ĐGH hệ thống này, làm sở cho thiết kế mô kết cấu điều khiển động học đồ gá - Đã nghiên cứu thiết kế mô kết cấu, xây dựng thuật tốn chương trình mơ điều khiển động học số ĐGH tự động dùng cho hàn hồ quang kết cấu HƯỚNG NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN TIẾP THEO Do thời gian trình độ có hạn, có điều kiện, tơi đề nghị số hướng nghiên cứu phát triển sau: - Tập trung thiết kế tối ưu kết cấu ĐGH mô luận văn (chẳng hạn: tăng tính vạn năng, sử dụng cấu truyền dẫn hiệu suất cao, v.v.), từ thiết kế chi tiết hệ truyền dẫn (cơ khí khí - điện khí - thuỷ lực khí - khí nén, v.v.) hệ điều khiển tự động cho ĐGH để triển khai chế tạo 80 - Nghiên cứu khả kết nối ĐGH với trang thiết bị hệ thống hàn MĐTP hay MĐRP cho dễ dàng, thuận tiện ************************** TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]- Nguyễn Ngọc Anh, Phan Đình Thuyên, Nguyễn Ngọc Thư, Hà Văn Vui, Sổ tay Công nghệ Chế tạo máy, Nhà Xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1979 [2]- GS, TS Trần Văn Địch, PGS TS Lê Văn Tiến, PGS TS Trần Xuân Việt, Đồ gá Cơ khí hố Tự động hóa, Nhà Xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội - 2004 [3]- GS, TS Trần Văn Địch, Đồ gá Cơ khí Tự động hóa, Nhà Xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội - 2007 [4]- GS, TS Trần Văn Địch, Đồ gá (Giáo trình cho sinh viên Cơ khí thuộc hệ đào tạo), Nhà Xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội - 2009 [5]- GS, TS Trần Văn Địch, ATLAS Đồ gá, Nhà Xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội - 2005 [6]- GS.TS Trần Văn Địch, Đồ gá gia công cơ, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2006 [7]- Nguyễn Quang Hưng, Giáo trình Đồ gá, Nhà Xuất Hà Nội, 2009 [8]- E Paul Decarmo, J.I Black, Ronal A Koser, Materials and Processes in Manufacturing, Eighth Edition, Prentice-Hall International, 1977 [9]- John A Schey, Introduction to Manufacturing Processes, Third Edition, New York-London, 2000 [10]- ASM handbook Vol.6: Welding, Brazing and soldering, ASM International, 1993 [11]- Tiêu chuẩn AWS C1.1 Recommended practices for resistance welding, American Welding Society, 1966 [12]- Welding handbook processes Vol.2, American Welding Society, 1997 81 ... động học kết cấu khí số loại đồ gá hàn hồ quang bán tự động, tự động dùng cho hàn ống số kết cấu phức tạp ‘‘ Trong tập trung vào nghiên cứu thiết kế mô kết cấu động học loại ĐGH bán tự động tự động. .. nhiệm vụ: ? ?Nghiên cứu mô động học thiết kế kết cấu khí số loại đồ gá hàn hồ quang bán tự động, tự động dùng cho hàn ống số kết cấu hàn phức tạp? ?? Để hồn thiện đề tài này, mặt chuyên môn, xác định... CHƯƠNG - ĐỒ GÁ HÀN TRONG HỆ THỐNG HÀN HỒ QUANG BÁN TỰ ĐỘNG, TỰ ĐỘNG 2.1- Khái niệm hàn hồ quang bán tự động, tự động 2.1.1- Hàn hồ quang bán tự động Hàn hồ quang bán tự động phương pháp hàn - số thao