Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hµ néi **** - hoàng xuân bình Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thuỷ Chuyên ngành: Dụng cụ, Thiết bị tự động điều khiển từ xa M· sè: 05 06 LuËn ¸n tiÕn sü kü thuËt Ngêi híng dÉn khoa häc Pgs Ts Bïi quốc khánh Pgs Tskh Thân ngọc hoàn Hà nội - 2004 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận án Lời cảm ơn Tôi xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Hội đồng khoa học môn Tự động hoá XNCN, thầy Trưởng môn, Ban Chủ nhiệm khoa Khoa Điện - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội tập thể hướng dẫn khoa học: Thầy giáo PGS TS Bùi Quốc Khánh, thầy giáo PGS TSKH Thân Ngọc Hoàn, Thầy giáo TS Lưu Kim Thành Tôi xin chân thành cảm ơn GS TS Nguyễn Công Hiền, GS TS Nguyễn Trọng Thuần đà cho ý kiến quý báu trình học tập, nghiên cứu hoàn thành luận án Tôi xin chân thành cảm ơn Tiến sỹ Toán học: Hoàng văn Hùng, Tiến sỹ Toán học: Phạm Văn Minh tổ Toán Trường Đại học Hàng hải Việt Nam đà giảng giải cho ý kiến xác đáng toán học để luận án hoàn thành Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo, Cô giáo môn Tự động hoá XNCN, thầy Trưởng khoa Điện trường Đại học Bách khoa Hà nội đà đóng góp ý kiến tạo điều kiện thuận lợi cho hoàn thành luận án thời gian làm NCS môn Tôi xin chân thành cảm ơn đến tổ môn Điện tự động công nghiệp, tập thể ban chủ nhiệm khoa Điện - Điện tử tàu biển, toàn thể anh chị em khoa Điện - Điện tử tàu biển trường Đại học Hàng hải Việt Nam ®· ®ãng gãp ý kiÕn q b¸u, sù gióp ®ì tận tình thời gian nghiên cứu hoàn thành luận án Tôi xin chân thành cảm ơn Khoa đào tạo bồ dưỡng sau đại họcTrường đại học Hàng hải Việt Nam, Xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu trường Đại học Hàng hải Việt Nam đà tạo điều kiện thuận lợi, luôn động viên khích lệ để hoàn thành nhiệm vụ nghiên cứu Tôi xin chân thành cảm ơn Trung tâm Đào tạo Bồ dưỡng sau đại họcTrường đại học Bách khoa Hà nội Xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu trường Đại học Bách khoa Hà nội đà tạo điều kiện thuận lợi mặt để hoàn thành khoá học nghiên cứu sinh Tác giả luận án Mục lục Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục hình vẽ, đồ thị 11 Mở đầu 16 Cơ sở lựa chọn đề tài 16 Phương pháp nghiên cứu 18 ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 19 Phạm vi nội dung nghiên cứu đề tài 19 Chương - tổng quan điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 22 1.1 Sơ lược phát triển hệ thống điều khiển chuyển động 22 1.2 Tình hình nghiên cứu điều khiển chuyển động cho tàu thủy giới nước 23 1.3 Đặc điểm, yêu cầu hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cho tàu thủy công trình 1.3.1 Đặc điểm môi trường công tác hệ thống 26 26 1.3.2 Các đặc điểm cấu trúc hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy công trình 26 1.3.3 Các yêu cầu hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy công trình 27 1.4 Hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thuỷ công trình 28 1.4.1.Đặt vấn đề 28 1.4.2 Điều khiển chuyển động tàu thuỷ truyền động nhiều động 29 1.5 Các phương pháp nâng cao độ xác hệ thống điều khiển chuyển động cho tàu công trình 31 1.5.1 Phương pháp điều khiển bù theo lượng nhiễu loạn 32 1.5.2 Phương pháp điều khiển thích nghi 33 1.6 Kết luận chương 40 Chương - xây dựng mô hình toán tổng hợp tín hiệu điều khiển bám quỹ đạo chuyển động tàu thủy 2.1 Đặt vấn đề 2.2 Xây dựng mô hình toán học 41 41 42 2.2.1 Bài toán tổng quát điều khiển chuyển động tàu thủy theo quỹ đạo cho trước 42 2.2.2 Phương pháp tính toán quỹ đạo chuyển động 47 2.3 Thuật toán nội suy để tính khoảng cách DPi giá trị cosi 50 2.3.1 Thuật toán nội suy đường thẳng 51 2.3.2 Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ chiều thuận 54 2.3.3 Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ hai chiều thuận 55 2.3.4.Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ ba chiều thuận 56 2.3.5.Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ tư chiều thuận 57 2.3.6 Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ chiều ngược 58 2.3.7 Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ hai chiều ngược 59 2.3.8 Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ ba chiều ngược 60 2.3.9 Thuật toán đường tròn góc phần tư thứ tư chiều ngược 61 2.4 Kết tính toán phần mềm thiết lập quỹ đạo xác định tín hiệu điều khiển vị trí cho trục hệ thống điều khiển chuyển ®éng 62 2.5 KÕt luËn ch¬ng 63 Ch¬ng - xây dựng toán tối ưu lực tác động cho hệ thống điều khiển bám quỹ đạo tàu thủy 64 3.1 Đặt vấn đề 64 3.2 Bài toán tổng quát lực tác động hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 65 3.3 Bài toán tối ưu lực cho hệ thống điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo cho tríc cã trơc trun ®éng 67 3.3.1 XÐt trường hợp quỹ đạo đoạn thẳng 67 3.3.2 Xét trường hợp quỹ đạo đường cong 68 3.4 Xây dựng thuật toán tính tín hiệu điều khiển lực F1 , F2 ,F3 , F4 cho c¸c trơc trun động 71 3.4.1 Quỹ đạo đường thẳng 71 3.4.2 Quỹ đạo đường cong 77 3.5 Thuật toán, kết xác định lực tác động tối ưu 80 3.5.1 Thuật toán xác định lực tác động tối ưu 80 3.5.2 Kết xác định lực tác động tối u 81 3.6 KÕt luËn ch¬ng 81 Ch¬ng - tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 83 4.1 Đặt vấn đề 83 4.2 Xây dựng cấu trúc hệ truyền động nhiều động 84 4.2.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thuỷ 84 4.2.2 Sơ đồ cấu trúc cho trơc cđa hƯ trun ®éng ®iƯn hƯ thèng ®iỊu khiển chuyển động 84 4.3 Xây dựng mô hình mô pháng hƯ thèng víi bé ®iỊu khiĨn PID 87 4.3.1 Thông số phần tử mô hình 87 4.3.2 Mô hình mô hệ thống với điều khiển PID 89 4.4 Kết mô hệ thèng víi bé ®iỊu khiĨn PID 89 4.4.1 TÝn hiƯu đặt vị trí lực tác động tối ưu 89 4.4.2 Kết thực điều khiển vị trí, mômen trục 90 4.4.3 Các sai lệch điều khiển 91 4.4.4 Khảo sát hệ thống tác động nhiễu ngẫu nhiên 93 4.4.5 Kết mô với tác động nhiễu ngẫu nhiên 95 4.5 ứng dụng điều khiển mờ thích nghi để nâng cao ®é bỊn v÷ng cđa hƯ ®iỊu khiĨn trun ®éng nhiỊu động cho chuyển động tàu thủy 4.5.1 Đặt vấn ®Ị 95 95 4.5.2 X©y dùng cÊu tróc ®iỊu khiĨn mờ thích nghi nhiều kênh điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 97 4.6 Tổng hợp điều khiển mờ thích nghi 98 4.6.1 Cơ sở lí thuyết 98 4.6.2 Thuật toán tổng hợp ®iỊu khiĨn mê thÝch nghi 104 4.7 M« pháng hƯ thống điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển ®éng tµu thđy víi bé ®iỊu khiĨn mê thÝch nghi 108 4.7.1 Cấu trúc điều khiển 108 4.7.2 Các điều khiển mờ vị trí 109 4.7.3 Các điều khiển mờ mômen 111 4.7.4 Sơ đồ mô hƯ thèng víi bé ®iỊu khiĨn mê thÝch nghi 114 4.7.5 Kết mô hệ thống với điều khiển mờ thích nghi 115 4.7.6 Các sai lệch điều khiển 116 4.8 Mô hệ thống điều khiển mờ với tác động nhiễu ngẫu nhiên 118 4.8.1 Sơ đồ mô 118 4.8.2 Kết mô 119 4.9 KÕt luËn ch¬ng 121 Ch¬ng - xây dựng mô hình thí nghiệm hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 122 5.1 Mô hình vật lý hệ truyền động điện cho trục hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 5.1.1 Thông số kỹ thuật động thực 122 122 5.1.2 Thông số kỹ thuật biến đổi Tiristor cấp nguồn cho phần ứng động mô hình thí nghiệm 122 5.1.3 Bộ điều khiển PI cho mạch phần ứng điều khiển mômen điều chỉnh kích từ động 123 5.2 Mô hình khâu quan sát tốc độ Card ghép nối máy tính điều khiển hệ thống 124 5.3 Mô hình thử nghiệm điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 125 5.3.1 Các thông số kỹ thuật 125 5.3.2 Mô hình thử nghiệm 125 5.4 Các kết thí nghiƯm 126 5.4.1 Giao diƯn gi¸m s¸t c¸c thÝ nghiƯm 126 5.4.2 Một số kết giám sát vị trí sai lệch vị trí thí nghiệm 129 5.4.3.Nhận xét kết thí nghiệm 133 5.5 Kết luận chương 134 Kết luận kiến nghị 135 Danh mục công trình tác giả 138 Tài liệu tham khảo 139 Phơ lơc1 146 Phơ lơc2 159 Danh mơc c¸c ký hiệu chữ viết tắt Pi : Trục truyền động Fi : Lực tác động lên trục r(t) : Quỹ đạo chuyển động D : Vị trí điểm động hệ toạ độ khảo sát DPi : Khoảng cách từ điểm động đến trục truyền động τ , n : VÐc t¬ tiÕp tuyÕn véc tơ pháp tuyến i , i : Góc hợp phương trục truyền động với véc tơ tiếp tuyến véc tơ pháp tuyến , n : Gia tốc tiếp tuyến gia tốc pháp tuyến : Bán kính cong quỹ đạo m : Trọng lượng điểm động PC : Máy tính trung tâm để điều khiển hệ thống truyền động điện ĐK : Thiết bị ghép nối BĐCDPƯi : Bộ điều chỉnh dòng phần ứng thứ i BĐCDKTi : Bộ điều chỉnh dòng kích từ thứ i BBĐPƯi : Bộ biến đổi mạch phần ứng thứ i BBĐKTi : Bộ biến đổi mạch kích từ thứ i ĐC : Động PG : Máy phát tốc đo tốc độ BĐTH : Thiết bị biến đổi tín hiệu MSX : Các trục điều khiển chuyển động tàu thuỷ WRV : Hàm truyền điều chỉnh vị trí WR : Hàm truyền điều chỉnh tốc độ WRi : Hàm truyền điều chỉnh dòng điện 10 WBĐ1 : Hàm truyền biến đổi công suất lớn WĐ : Hàm truyền động điện chiều Wcbi : Hàm truyền cảm biến dòng điện Wcb : Hàm truyền cảm biến chỉnh tốc độ Wcbv : Hàm truyền cảm biến vị trí WB : Hàm truyền khâu bù RM : Hàm truyền điều khiển mômen Rik : Hàm truyền điều chỉnh dòng điện kích từ Sok : Hàm truyền mạch kích từ WBĐ2 : Hàm truyền biến đổi mạch kích từ Wcbik : Hàm truyền cảm biến dòng điện mạch kích từ MT : Tín hiệu điều khiển mômen từ chương trình tính M : Mômen động MC : Mômen cản e1, e2, e3, e4 : Giá trị cosi giao diện giám sát thí nghiệm Bd1, Bd2, Bd3, Bd4 : Tín hiệu đặt vị trÝ cho c¸c trơc Bdo1, Bdo2, Bdo3, Bdo4 : TÝn hiệu đo trục dB1, dB2, dB3, dB4 : Sai lệch vị trí Lđ1, Lđ2, Lđ3, Lđ4 : Tín hiệu đặt vị trí cho trục mô Lth1, Lth2, Lth3, Lth4 : TÝn hiƯu thùc hiƯn vÞ trÝ trục Mđ1, Mđ2, Mđ3, Mđ4 : Tín hiệu đặt mômen cho trục mô Mth1, Mth2, Mth3, Mth4 : Tín hiệu mômen thực trơc EL1, EL2, EL3, EL4 : Sai lƯch vÞ trÝ thực trục mô hình 162 Public Sub Outt(Address As Integer, Data As Integer) dummy = Out(&H378, Data) dummy = Out(&H37A, Address) dummy = Out(&H37A, (Address Or 8)) dummy = Out(&H37A, (Address And &HF7)) tre End Sub Private Sub Form_Load() Timer.Enabled = False Timer1.Enabled = False MSComm1.CommPort = MSComm1.Settings = "9600,N,8,1" MSComm1.InputLen = MSComm1.PortOpen = True t2 = minthatF1max = kv1 = / 900 kb1 = minthatF2max = kv2 = / 1200 kb2 = minthatF3max = kv3 = / 1198 kb3 = minthatF4max = kv4 = / 1302 kb4 = End Sub Phô lôc 163 Phô lôc Public Sub tre() Dim i As Integer For i = To 10000 Next End Sub Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) If Timer.Enabled = True Then MSComm1.PortOpen = False End Sub Private Sub n1_Click() Timer.Enabled = False a=1 If (IsNumeric(mm)) And (IsNumeric(ww)) And (IsNumeric(l1)) And (IsNumeric(l2)) And (IsNumeric(n)) Then If ((l1 > 0) And (l2 > 0) And (n > 0) And (mm > 0) And (ww > 0)) Then m = mm w = ww la = l1 lb = l2 Form1.Line (160 + 0, 1800 + 0)-(160 + 0, 1800 - la), vbBlue Form1.Line (160 + 0, 1800 - la)-(160 + lb, 1800 - la), vbBlue Form1.Line (160 + lb, 1800 - la)-(160 + lb, 1800 + 0), vbBlue Form1.Line (160 + lb, 1800 + 0)-(160 + 0, 1800 + 0), vbBlue nd = n n1.Caption = "Xong nhom 1" If nd > Then MsgBox "Hay nhap nhom 2, doan 1", vbOKOnly n2.Caption = "Nhap doan1" Else 164 Phô lôc MsgBox "Hay nhap nhom 2", vbOKOnly End If Else MsgBox "Hay nhap lai", vbOKOnly End If Else MsgBox "Hay nhap lai", vbOKOnly End If End Sub Private Sub n2_Click() Timer2.Enabled = True Command2.Enabled = True Dim r1 As Double, r2 As Double ReDim Preserve vt(UBound(vt) + 1), r(UBound(r) + 1), vx(UBound(vx) + 1), vy(UBound(vy) + 1) ReDim Preserve g(UBound(g) + 1), ch(UBound(ch) + 1) ReDim Preserve xd(UBound(xd) + 1), yd(UBound(yd) + 1), xc(UBound(xc) + 1), yc(UBound(yc) + 1), xe(UBound(xe) + 1), ye(UBound(ye) + 1) ReDim Preserve lx(UBound(lx) + 1), ly(UBound(ly) + 1), dx(UBound(dx) + 1), dy(UBound(dy) + 1) Dim b As Boolean, c As Boolean, d As Boolean, e As Boolean If (IsNumeric(v)) And (IsNumeric(xbd)) And (IsNumeric(ybd)) And (IsNumeric(xkt)) And (IsNumeric(ykt)) Then b = True Else b = False End If If tron.Value = True Then 165 Phô lôc If (IsNumeric(xt)) And (IsNumeric(yt)) Then c = True Else c = False End If End If If b = True Then If a = Then xd(a) = xbd yd(a) = ybd End If If ((a > 1) And (a = 0) And (yd(a) >= 0) And (xd(a) = 0) And (xkt = 0) And (xt xkt) And (yt < yd(a)) Then g(a) = ch(a) = End If Phô lôc 168 If (xt > xkt) And (yt > yd(a)) Then g(a) = ch(a) = End If n2.Caption = "Xong doan " & " " & a a=a+1 End If If a nd Then t=0 n2.Caption = "Xong nhãm 2" MsgBox "Start Running", vbOKOnly a1 = Timer1.Enabled = True Command1.Enabled = True n2.Enabled = False a=1 Phô lôc 169 Phô lôc c1 = Beep Timer.Enabled = True Beep End If Else MsgBox "Hay nhap lai", vbOKOnly End If End Sub vph1 = kv1 * TocdoA If b1 > b1o Then bph1 = bph1o + kb1 * dt * 0.212 * vph1 Else tl1 = -1 bph1 = bph1o - kb1 * dt * 0.212 * vph1 End If If Abs(evdk1) > evdk1max Then evdk1max = Abs(evdk1) evdk1t = evdk1 Form1.Caption = Round(evdk1t, 3) & " Round(evdk1max, 3) & " Round(ebdk1, 3) & " " & Round(evdk1, 3) & " " & Round(Abs(Vd1), 3) & " " & Round(vph1, 3) & " "& "& " & Round(bph1, 3) evdk1t = Round(evdk1t, 0) evdk1that = evdk1t evdk1that = ((175 + 30 * Vd1) + tl1 * evdk1that) * 255 / 2114 If evdk1that >= 149 Then evdk1that = 149 If evdk1that 146) And (Abs(evdk1that) 160 Then minthatF1that1 = 160 170 Phô lôc If minthatF1that < 87 Then minthatF1that1 = 87 If ((minthatF1that > 87) And (minthatF1that < 111)) Then minthatF1that1 = minthatF1that If ((136 < minthatF1that) And (minthatF1that b2o Then tl2 = bph2 = bph2o + kb2 * dt * vph2 Else tl2 = -1 bph2 = bph2o - kb2 * dt * vph2 End If eb2 = b2 - bph2 bph2o = bph2 eb2o = eb2 evdk2o = evdk2 ev2o = ev2 If Abs(evdk2) > evdk2max Then evdk2max = Abs(evdk2) evdk2that = ((175 + 30 * vd2) + tl2 * evdk2that) * 255 / 2114 If Abs(evdk2that) >= 152 Then evdk2that = 152 If Abs(evdk2that) 147) And (Abs(evdk2that) = 160 Then minthatF2that2 = 160 If minthatF2that 87) And (minthatF2that < 111)) Then minthatF2that2 = minthatF2that If ((136 < minthatF2that) And (minthatF2that < 160)) Then minthatF2that2 = minthatF2that udk2 = evdk2that * 2.127 / 255 b3 = Sqr((l2 - X) * (l2 - X) + (l1 - y) * (l1 - y)) minthatF3 = minthatF3 * 255 / 25.07 vph3 = kv3 * TocdoC If b3 > b3o Then tl3 = bph3 = bph3o + kb3 * dt * 0.912 * vph3 Else tl3 = -1 bph3 = bph3o - kb3 * dt * 0.912 * vph3 End If b3o = b3 If Abs(evdk3) > evdk3max Then evdk3max = Abs(evdk3) evdk3that = ((175 + 30 * vd3) + tl3 * evdk3that) * 255 / 2114 If Abs(evdk3that) >= 164 Then evdk3that = 164 If Abs(evdk3that) 162) And (Abs(evdk3that) 160 Then minthatF3that3 = 160 If minthatF3that < 87 Then minthatF3that3 = 87 If ((minthatF3that > 87) And (minthatF3that < 111)) Then minthatF3that3 = minthatF3that 172 Phô lôc If ((136 < minthatF3that) And (minthatF3that < 160)) Then minthatF3that3 = minthatF3that udk3 = evdk3that * 2.127 / 255 b4 = (Sqr(X * X + (l1 - y) * (l1 - y))) minthatF4 = minthatF4 * 255 / 25.07 vph4 = kv4 * TocdoD If b4 > b4o Then tl4 = bph4 = bph4o + kb4 * dt * vph4 Else tl4 = -1 bph4 = bph4o - kb4 * dt * vph4 End If eb4 = b4 - bph4 bph4o = bph4 If Abs(evdk4) > evdk4max Then evdk4max = Abs(evdk4) evdk4t = evdk4 evdk4t = Round(evdk4t, 0) evdk4that = evdk4t evdk4that = (((175 + 30 * vd4) + tl4 * evdk4that) * 255 / 2114) If evdk4that >= 169 Then evdk4that = 169 If evdk4that 164) And (Abs(evdk2that) 160 Then minthatF4that4 = 160 If minthatF4that < 87 Then minthatF4that4 = 87 173 Phô lôc If ((minthatF4that > 87) And (minthatF4that < 111)) Then minthatF4that4 = minthatF4that If ((136 < minthatF4that) And (minthatF4that < 160)) Then minthatF4that4 = minthatF4that udk4 = evdk4that * 2.127 / 255 vtd1.Caption = "Vd1 = " & Round(Vd1, 3) vtdo1.Caption = "Vdo1 = " & Round(vph1, 3) slvt1.Caption = "dV1 = " & Round((Vd1 - vph1), 3) qdd1.Caption = "Bd1 = " & Round(b1, 3) qddo1.Caption = "Bdo1 = " & Round(bph1, 3) slqd1.Caption = "dB1 = " & Round((b1 - bph1), 3) thdk1.Caption = "Thdk1 = " & Round((255 - evdk1that)) dadk1.Caption = "Dadk1 = " & Round(udk1, 3) thdkmax1.Caption = "Max1 = " & Round(evdk1max, 0) vtd2.Caption = "Vd2 = " & Round(vd2, 3) vtdo2.Caption = "Vdo2 = " & Round(vph2, 3) slvt2.Caption = "dV2 = " & Round((vd2 - vph2), 3) qdd2.Caption = "Bd2 = " & Round(b2, 3) qddo2.Caption = "Bdo2 = " & Round(bph2, 3) slqd2.Caption = "dB2 = " & Round((b2 - bph2), 3) thdk2.Caption = "Thdk2 = " & Round((255 - evdk2that), 3) dadk2.Caption = "Dadk2 = " & Round(udk2, 3) thdkmax2.Caption = "Max2 = " & Round(evdk2max, 0) vtd3.Caption = "Vd3 = " & Round(vd3, 3) vtdo3.Caption = "Vdo3 = " & Round(vph3, 3) slvt3.Caption = "dV3 = " & Round((vd3 - vph3), 3) qdd3.Caption = "Bd3 = " & Round(b3, 3) qddo3.Caption = "Bdo3 = " & Round(bph3, 3) 174 slqd3.Caption = "dB3 = " & Round((b3 - bph3), 3) thdk3.Caption = "Thdk3 = " & Round((255 - evdk3that), 3) dadk3.Caption = "Dadk3 = " & Round(udk3, 3) thdkmax3.Caption = "Max3 = " & Round(evdk3max, 0) vtd4.Caption = "Vd4 = " & Round(vd4, 3) vtdo4.Caption = "Vdo4 = " & Round(vph4, 3) slvt4.Caption = "dV4 = " & Round((vd4 - vph4), 3) qdd4.Caption = "Bd4 = " & Round(b4, 3) qddo4.Caption = "Bdo4 = " & Round(bph4, 3) slqd4.Caption = "dB4 = " & Round((b4 - bph4), 3) thdk4.Caption = "Thdk4 = " & Round((255 - evdk4that), 3) dadk4.Caption = "Dadk4 = " & Round(udk4, 3) thdkmax4.Caption = "Max4 = " & Round(evdk4max, 0) If c1 = Then a=a+1 Beep End If If a > nd Then Timer.Enabled = False Timer1.Enabled = False MsgBox "Bye, See you soon !", vbOKOnly Unload Form1 End If End Sub Private Sub Timer1_Timer() dt1 = 0.001 * Timer1.Interval If t2 = Then Outt (t2), (evdk1that) Phô lôc 175 tx1.Text = evdk1that End If If t2 = Then Outt (t2), (evdk2that) tx2.Text = evdk2that End If If t2 = Then Outt (t2), (evdk3that) tx3.Text = evdk3that End If If t2 = Then Outt (t2), (evdk4that) tx4.Text = evdk4that End If If t2 = Then If b1 < b1 + Then minthatF1that = Abs(minthatF1that) Else minthatF1that = -Abs(minthatF1that) End If Outt (t2), (Int(minthatF1that)) tx5.Text = Int(minthatF1that) End If If t2 = Then If b2 < b2 + Then minthatF2that = Abs(minthatF2that) Else minthatF2that = -Abs(minthatF2that) Phô lôc 176 End If Outt (t2), (Int(minthatF2that)) tx6.Text = Int(minthatF2that) End If If t2 = Then If b3 < b3 + Then minthatF3that = Abs(minthatF3that) Else minthatF3that = -Abs(minthatF3that) End If Outt (t2), (Int(minthatF3that)) tx7.Text = Int(minthatF3that) End If If t2 = Then If b4 < b4 + Then minthatF4that = Abs(minthatF4that) Else minthatF4that = -Abs(minthatF4that) End If Outt (t2), (Int(minthatF4that)) tx8.Text = minthatF4that End If If t2 = Then t2 = Else t2 = t2 + End If End Sub Phô lôc ... hình thí nghiệm hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 122 5.1 Mô hình vật lý hệ truyền động điện cho trục hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy 5.1.1... hiệu điều khiển bám quỹ đạo chuyển động cho tàu thủy - Xác định lực tác động tối ưu cho trục truyền động hệ điều khiển truyền động nhiều động cho chuyển động tàu thủy - Tổng hợp hệ thống truyền động. .. dụng kỹ thuật điều khiển nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động nhiều trục cho tàu thủy Khi tiến hành nghiên cứu để giải Bài toán điều khiển chuyển động nhiều trục cho tàu thủy cách