Nghiên cứu khảo sát hệ thống treo xe con

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - BÙI ĐỨC BÌNH NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT HỆ THỐNG TREO XE CON LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội – 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - BÙI ĐỨC BÌNH NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT HỆ THỐNG TREO XE CON Chuyên ngành : Kỹ thuật khí động lực LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nội – 2018 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu khoa học riêng tơi chưa cơng bố cơng trình khác Các số liệu, kết đưa luận văn trung thực, khách quan Tôi xin cam đoan giúp đỡ việc thực luận văn cảm ơn, thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Tôi xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Người hướng dẫn khoa học Tác giả PGS.TS Võ Văn Hường Bùi Đức Bình MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ DANH MỤC CÁC BẢNG LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Giới thiệu chung hệ thống treo ô tô 10 1.2.1 Công dụng, yêu cầu 10 1.2.2 Các phận hệ thống treo xe 11 1.2.3 Xu hướng phát triển hệ thống treo (HTT) 12 1.3 Các tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động 13 1.3.1.Chỉ tiêu tần số 13 1.3.2.Chỉ tiêu gia tốc dao động 13 1.3.3 Chỉ tiêu dựa số liệu cảm giác theo gia tốc vận tốc dao động 14 1.3.4 Đánh giá cảm giác theo gia tốc dao động thời gian tác động theo ISO 14 1.3.5 Tiêu chuẩn dao động Việt Nam 16 1.4 Các nghiên cứu hệ thống treo 18 1.5 Mục tiêu, phương pháp nghiên cứu nội dung đề tài 19 CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG HỆ THỐNG TREO Ơ TƠ CON 20 2.1 Các dạng mơ hình mơ hệ thống treo 20 2.1.1 Các khái niệm thành phần mơ hình 20 2.1.2 Các dạng mơ hình dao động tô theo phương thẳng đứng 20 2.2 Xây dựng mơ hình dao động 1/4 hệ phương trình vi phân mơ 23 2.3 Mơ mấp mô mặt đường 25 2.3.1.Mô mấp mô mặt đường 25 2.3.2 Mô mấp mô mặt đường theo dạng sin theo ISO 8608 27 2.4 Xây dựng mơ hình dao động Matlab Simulink 32 2.4.1 Xây dựng mơ hình mơ mấp mơ mặt đường 32 2.4.2 Xây dựng mơ hình mơ dao động 33 2.5 Xây dựng chương trình mơ mấp mô mặt đường ngẫu nhiên theo ISO 8608 34 CHƯƠNG KHẢO SÁT DAO ĐỘNG Ơ TƠ BẰNG MƠ HÌNH 1/4 37 3.1 Các phương án khảo sát mơ hình dao động 37 3.2 Khảo sát mơ hình với mấp mơ dạng sin đơn 38 3.2.1 Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới hệ thống treo 38 3.2.2 Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới hệ thống treo 47 3.2.3 Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô tới hệ thống treo 54 3.3 Khảo sát mơ hình với mấp mơ mặt đường kết chương trình theo ISO 8608 62 CHƯƠNG THÍ NGHIỆM DAO ĐỘNG TRÊN XE CON 69 4.1 Mục tiêu thí nghiệm 69 4.2 Đối tượng thí nghiệm 69 4.3 Sơ đồ thí nghiệm 70 4.4 Thiết bị thí nghiệm 70 4.4.1 Module MPU 6050 71 4.4.2 Master module 78 4.5 Phương án thí nghiệm 80 4.6 Kết đánh giá 81 4.6.1 Thí nghiệm với vận tốc km/h 81 4.6.2 Thí nghiệm với vận tốc 10 km/h 84 4.6.3 Thí nghiệm với vận tốc 15 km/h 86 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Giải nghĩa ma kg Khối lượng treo m kg Khối lượng không treo C kN/m Độ cứng lò xo K kN.s/m Hệ số cản giảm chấn CL kN/m Độ cứng lốp KL kN.s/m Hệ số cản lốp Gt N Trọng lượng xe Z m Chuyển vị khối lượng treo ξ m Chuyển vị khối lượng không treo Z” m/s2 Gia tốc khối lượng treo ξ" m/s2 Gia tốc khối lượng không treo h m Chiều cao mấp mô mặt đường Fz N Tải trọng thẳng đứng theo phương z Fc N Lực đàn hồi Fk N Lực giảm chấn RMS(Z”) m/s2 Giá trị bình phương trung bình Z” RMS(ξ") m/s2 Giá trị bình phương trung bình ξ" RMS(Fz) N Giá trị bình phương trung bình Fz DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Chỉ tiêu cảm giác theo gia tốc 14 Hình 1.2: Giới hạn tác động dao động thẳng đứng 15 Hình 1.3: Vùng dẫn sức khỏe TCVN 6964 17 Hình 2.1: Mơ hình 1/4 hệ thống treo tô 21 Hình 2.2: Mơ hình 1/2 hệ thống treo tô 21 Hình 2.3: Mơ hình 1/2 hệ thống treo tô 22 Hình 2.4: Mơ hình khơng gian hệ thống treo ô tô 22 Hình 2.5: Mơ hình 1/4 hệ thống treo tơ 23 Hình 2.6: Các lực tác dụng vào khối lượng treo 24 Hình 2.7: Các lực tác dụng lên khối lượng không treo 24 Hình 2.8: Mấp mơ mặt đường dạng hình cosin 27 Hình 2.9: Mật độ phổ loại đường theo tiêu chuẩn ISO 8608 29 Hình 2.10: Mơ tả mấp mơ mặt đường theo ISO 8608 32 Hình 2.11: Sơ đồ mơ mấp mơ mặt đường 33 Hình 2.12: Sơ đồ mơ hệ phương trình vi phân dao động hệ thống treo tơ 33 Hình 3.1: Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới gia tốc khối lượng treo 39 Hình 3.2: Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới tải trọng Fz 40 Hình 3.3: Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới gia tốc khối lượng không treo 41 Hình 3.4: Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới chuyển vị khối lượng treo 41 Hình 3.5: Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới lực đàn hồi Fc 42 Hình 3.6: Khảo sát ảnh hưởng độ cứng C tới lực giảm chấn Fk 42 Hình 3.7: Đường đặc tính ảnh hưởng độ cứng C tới gia tốc Z”max 43 Hình 3.8: Đường đặc tính ảnh hưởng độ cứng C tới tải trọng Fzmax 44 Hình 3.9: Đường đặc tính ảnh hưởng độ cứng C tới gia tốc ξ”max 45 Hình 3.10: Đường đặc tính ảnh hưởng độ cứng C tới chuyển vị Zmax 45 Hình 3.11: Đường đặc tính ảnh hưởng độ cứng C tới lực đàn hồi Fcmax 46 Hình 3.12: Đường đặc tính ảnh hưởng độ cứng C tới lực giảm chấn Fkmax 46 Hình 3.13: Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới gia tốc khối lượng treo 47 Hình 3.14: Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới gia tốc khối lượng không treo 48 Hình 3.15: Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới chuyển vị khối lượng treo 48 Hình 3.16: Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới tải trọng Fz 49 Hình 3.17: Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới lực giảm chấn Fk 50 Hình 3.18: Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới lực đàn hồi Fc 50 Hình 3.19: Đường đặc tính ảnh hưởng hệ số cản K tới gia tốc Z”max 51 Hình 3.20: Đường đặc tính ảnh hưởng hệ số cản K tới gia tốc ξ”max 52 Hình 3.21: Đường đặc tính ảnh hưởng hệ số cản K tới chuyển vị Zmax 52 Hình 3.22: Đường đặc tính ảnh hưởng hệ số cản K tới Fcmax 53 Hình 3.23: Đường đặc tính ảnh hưởng hệ số cản K tới Fkmax 53 Hình 3.24: Đường đặc tính ảnh hưởng hệ số cản K tới Fzmax 54 Hình 3.25: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô h tới gia tốc khối lượng treo 55 Hình 3.26: Gia tốc khối lượng không treo 56 Hình 3.27: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao h tới chuyển vị khối lượng treo 56 Hình 3.28: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô h tới tải trọng Fz 57 Hình 3.29: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô h tới lực đàn hồi Fc 58 Hình 3.30: Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô h tới lực giảm chấn Fk 58 Hình 3.31: Đường đặc tính ảnh hưởng chiều cao mấp mơ h tới Z”max 59 Hình 3.32: Đường đặc tính ảnh hưởng chiều cao mấp mơ h tới ξ”max 60 Hình 3.33: Đường đặc tính ảnh hưởng chiều cao mấp mơ h tới Zmax 60 Hình 3.34: Đường đặc tính ảnh hưởng chiều cao mấp mô h tới Fcmax 61 Hình 3.35: Đường đặc tính ảnh hưởng chiều cao mấp mô h tới Fkmax 61 Hình 3.36: Đường đặc tính ảnh hưởng chiều cao mấp mơ h tới Fzmax 62 Hình 3.37: Đường ISO C-D 63 Hình 3.38: Đáp ứng gia tốc khối lượng treo theo ISO C-D 64 Hình 3.39: Đáp ứng gia tốc khối lượng không treo theo ISO C-D 64 Hình 3.40: Đáp ứng chuyển vị khối lượng treo theo ISO C-D 65 Hình 3.41: Lực đàn hồi Fc theo ISO C-D 65 Hình 3.42: Lực giảm chấn Fk theo ISO C-D 66 Hình 3.43: Tải trọng Fz theo đường ISO C-D 66 Hình 3.44: Giá trị RMS(Z") ảnh hưởng vận tốc theo đường ISO C-D 67 Hình 3.45: Giá trị RMS(Fz) ảnh hưởng vận tốc theo đường ISO C-D 68 Hình 4.1: Xe Honda civic dùng để thực nghiệm 69 Hình 4.2: Sơ đồ vị trí lắp đặt cảm biến 70 Hình 4.3: Sơ đồ cấu trúc Module MPU 6050 72 Hình 4.4: Hình dạng sơ đồ chân cảm biến MPU 6050 73 Hình 4.5: Mạch thu phát RF UART CC1101 433 Mhz HC-11 74 Hình 4.6: Mạch chuyển đổi tín hiệu Arduino Nano 75 Hình 4.7: Sơ đồ kết nối dây Module MPU 6050 77 Hình 4.8: Hình ảnh thực tế thiết bị Module MPU 6050 78 Hình 4.9: Sơ đồ cấu trúc Master Module 78 Hình 4.10: Sơ đồ kết nối dây Master module 79 Hình 4.11: Hình ảnh thực tế thiết bị master module 80 Hình 4.12: Cảm biến gia tốc gắn cầu xe 81 Hình 4.13: Cảm biến gia tốc gắn thân xe 81 Hình 4.14: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=5km/h) 82 Hình 4.15: Kết mô gia tốc thân xe Z" (với v=5km/h) 82 Hình 4.16: Kết thí nghiệm gia tốc cầu xe ξ" (với v=5km/h) 83 Hình 4.17: Kết mơ gia tốc cầu xe ξ" (với v=5km/h) 83 Hình 4.18: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=10km/h) 84 Hình 4.19: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=10km/h) 84 Hình 4.20: Kết thí nghiệm gia tốc cầu xe ξ" (với v=10km/h) 85 Hình 4.21: Kết mơ gia tốc cầu xe ξ" (với v=10km/h) 85 Hình 4.22: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=15km/h) 86 Hình 4.23: Kết mơ gia tốc thân xe Z" (với v=15km/h) 86 Hình 4.24: Kết thí nghiệm gia tốc cầu xe ξ" (với v=15km/h) 87 Hình 4.25: Kết mô gia tốc cầu xe ξ" (với v=15km/h) 87 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 : Sự phản ứng thể mức rung động khác (TCVN 6964) 18 Bảng 2.1: Một số dạng mấp mô mặt đường phương trình mơ tả .26 Bảng 2.2: Tiêu chuẩn ISO 8608 phân loại đường .29 Bảng 3.1: Thông số đặc trưng mơ hình dao động 38 Bảng 3.2: Giá trị Z’’max, Fzmax thay đổi theo độ cứng C 43 Bảng 3.3: Giá trị RMS thay đổi theo độ cứng C .43 Bảng 3.4: Giá trị Z’’max, Fzmax thay đổi hệ số cản K 51 Bảng 3.5: Giá trị RMS thay đổi theo hệ số cản K .51 Bảng 3.6: Giá trị Z’’max, Fzmax thay đổi theo chiều cao mấp mô h .59 Bảng 3.7: Các tiêu đánh giá dao động tơ với kích thích mặt đường ngẫu nhiên theo ISO C-D 67 433MHZ, khoảng cách tối đa điều kiện khơng có vật cản lên đến 200m Điểm ưu việt HC-11 module trang bị thêm chip STM8 có nhiệm vụ chuyển từ giao tiếp SPI CC1101 sang giao tiếp UART với tập lệnh dễ sử dụng, với giao tiếp UART bạn sễ dàng kết nối CC1101 với máy tính Vi điều khiển, với vài thiết lập đơn giản bạn có thề sử dụng module truyền UART không dây  Card chuyển đổi tín hiệu Arduino Nano: Arduino nano phiên nhỏ gọn Arduino Uno với chíp điều khiển Atmega 328P, Chíp điều khiển nên tính hay chương trình có Arduino Uno hồn tồn tương thích với Arduino Nano Một ưu điểm Arduino nano sử dụng chíp Atmega328P loại dán nên có thêm Chân Analog giá thành rẻ so với phiên IC chân cắm Arduino Uno Arduino Uno có thiết kế đơn giản, sử dụng IC nạp CH340 cho chi phí tối ưu có tồn tính so với phiên gốc hãng, cách sử dụng hồn tồn tương đương Hình 4.6: Mạch chuyển đổi tín hiệu Arduino Nano 75 Thông số kĩ thuật mạch Arduino Nano: Vi điều khiển ATmega328 (họ 8bit) IC nạp giao tiếp UART CH340 Điện áp hoạt động 5V – DC Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V – DC Điện áp vào giới hạn 6-20V – DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 40 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 2KB dùng bootloader SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) Kích thước 1.85cm x 4.3cm  Kết nối dây phần tử module: Để Module MPU 6050 hoạt động cần kết nối cảm biến gia tốc MPU 6050, Arduino nano, module RF UART C1101(433MHZ) lại với theo sơ đồ kết nối dây sau: 76 Hình 4.7: Sơ đồ kết nối dây Module MPU 6050 77 Hình 4.8: Hình ảnh thực tế thiết bị Module MPU 6050 4.4.2 Master module Để tín hiệu từ cảm biến module MPU 6050 đưa đến máy tính để xử lý tín hiệu cần thơng qua thiết bị Master module, thiết bị gồm module C1101, interface uart, Module USB máy tính Master Module nhận phát tín hiệu đến interface uart, interface uart nhận phát tín hiệu đến module USB module C1101 (433MHZ), module USB nhận phát tín hiệu đến máy tính PC interface uart, q trình nhận phát lập lập lại đến hết chu trình Q trình nhận truyền tín hiệu master module thể sơ đồ sau : Hình 4.9: Sơ đồ cấu trúc Master Module 78  Interface uart Mạch chuyển USB UART CP2102 sử dụng chip CP2102 hãng SILICON LABS dùng để chuyển giao tiếp từ USB sang UART TTL ngược lại Mạch chuyển USB UART CP2102 nhận tất hệ điều hành Windows, Mac, Linux, Android, dễ sử dụng giao tiếp Hỗ trợ tốc độ truyền như: 300, 600, 1200, 1800, 2400, 4000, 4800, 7200, 9600 , 14400, 16000, 19200, 28800, 38400, 51200, 56000, 57600, 64000, 76800, 115200 , 128.000, 153.600, 230.400 , 250.000, 256.000, 576.000, 921.600 loại tốc độ khác 460.800, 500.000, CP2102 khơng sử dụng thạch anh ngồi chip PL2303 Module có sẵn ngõ điện áp 3.3V Trên mạch có cổng đầu ra: 3.3V DTR 5V Tx Rx Gnd Trong chân DTR sử dụng để reset vi điều khiển q trình nạp (tương thích với Arduino Promini) LED nguồn sáng gắn vô máy tính LED báo hiệu Tx / Rx, LED sáng module nhận, gửi liệu  Sơ đồ kết nối dây Master module Để Master Module hoạt động cần kết nối module RF UART C1101(433MHZ), interface uart module USb lại với theo sơ đồ kết nối dây sau: Hình 4.10: Sơ đồ kết nối dây Master module 79 Hình 4.11: Hình ảnh thực tế thiết bị master module 4.5 Phương án thí nghiệm Để kiểm chứng mơ hình lý thuyết kết có chương 3, ta sử dụng mơ hình thực tế có thơng số tương đương Đối tượng chọn để thiết lập mơ hình chương mơ hình thí nghiệm xe tô Honda Civic 1.8 2010 tương đương thông số Thông số đầu vào mấp mô mặt đường tạo tương đương với mơ hình khảo sát lý thuyết Mấp mơ đơn có dạng sin, chiều cao 0,05m Các thiết bị gá xe theo sơ đồ thí nghiệm trình bày phần Một số hình ảnh thực tế gá thiết bị phục vụ thí nghiệm: 80 Hình 4.12: Cảm biến gia tốc gắn cầu xe Hình 4.13: Cảm biến gia tốc gắn thân xe Cho xe chuyển động với vận tốc không đổi qua mấp mô mặt đường tạo ra, ghi lại kết thu qua thiết bị kết nối với máy tính 4.6 Kết đánh giá 4.6.1 Thí nghiệm với vận tốc km/h 81 Kết thí nghiệm gia tốc Z" (v=5km/h) Z" (m/s2) -1 -2 -3 -4 -5 t(s) Hình 4.14: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=5km/h) Kết mô gia tốc Z" (v=5km/h) Z" (m/s2) -1 t(s) -2 -3 -4 -5 -6 Hình 4.15: Kết mô gia tốc thân xe Z" (với v=5km/h)  Nhận xét: - Với vận tốc v= km/h, thời điểm t= 0s bắt đầu dao động Thời điểm t= 0.04s, gia tốc Z” đạt cực đại = 2.99 m/s2, sau có xu hướng tắt dần 82 - Thực việc mô theo điều kiện gần với thí nghiệm (L= 0.5m, h= 0.05m, v= 5km/h) ta nhận thấy, quy luật thí nghiệm mô tương đương giá trị cực đại Z” thí nghiệm gần với Z” mơ => Thí nghiệm đo dao động vận tốc v= 5km/h chấp nhận Kết thí nghiệm gia tốc ξ" (v=5km/h) 15 10 ξ" (m/s2) 0 -5 -10 -15 t(s) Hình 4.16: Kết thí nghiệm gia tốc cầu xe ξ" (với v=5km/h) ξ" (m/s2) Kết mô gia tốc ξ" (v=5km/h) 12 10 -2 -4 -6 -8 -10 t(s) Hình 4.17: Kết mô gia tốc cầu xe ξ" (với v=5km/h) 83 4.6.2 Thí nghiệm với vận tốc 10 km/h Kết thí nghiệm gia tốc Z" (v=10km/h) Z" (m/s2) -2 -4 -6 -8 t(s) Hình 4.18: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=10km/h) Kết mô gia tốc Z" (v=10km/h) Z" (m/s2) -2 t(s) -4 -6 -8 Hình 4.19: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=10km/h)  Nhận xét: - Với vận tốc v= 10 km/h, thời điểm t= 0s xe bắt đầu dao động Thời điểm t= 0.04s, 84 gia tốc Z” đạt cực đại = 6.38 m/s2, sau có xu hướng tắt dần - Thực việc mô theo điều kiện gần với thí nghiệm (L= 0.5m, h= 0.05m, v= 10km/h) ta nhận thấy, quy luật thí nghiệm mơ tương đương giá trị cực đại Z” thí nghiệm gần với Z” mơ => Thí nghiệm đo dao động vận tốc v= 10km/h chấp nhận Kết thí nghiệm gia tốc ξ" (v=10km/h) 40 30 ξ" (m/s2) 20 10 -10 -20 -30 -40 t(s) Hình 4.20: Kết thí nghiệm gia tốc cầu xe ξ" (với v=10km/h) ξ" (m/s2) Kết mô gia tốc ξ" (v=10km/h) 40 30 20 10 -10 -20 -30 -40 -50 t(s) Hình 4.21: Kết mơ gia tốc cầu xe ξ" (với v=10km/h) 85 4.6.3 Thí nghiệm với vận tốc 15 km/h 10 Kết thí nghiệm gia tốc Z" (v= 15km/h) Z" (m/s2) -5 -10 -15 t(s) Hình 4.22: Kết thí nghiệm gia tốc thân xe Z" (với v=15km/h) 10 Kết mô gia tốc Z" (v= 15km/h) Z" (m/s2) 5 t(s) -5 -10 -15 Hình 4.23: Kết mơ gia tốc thân xe Z" (với v=15km/h)  Nhận xét: - Với vận tốc v= 15 km/h, thời điểm t= 0s xe bắt đầu dao động Thời điểm t= 0.04s, gia tốc Z” đạt cực đại = 9.0 m/s2, sau có xu hướng tắt dần 86 - Thực việc mô theo điều kiện gần với thí nghiệm (L= 0.5m, h= 0.05m, v= 15km/h) ta nhận thấy, quy luật thí nghiệm mơ tương đương giá trị cực đại Z” thí nghiệm gần với Z” mơ => Thí nghiệm đo dao động vận tốc v= 15km/h chấp nhận 100 Kết thí nghiệm gia tốc ξ" (v= 15km/h) 80 60 ξ" (m/s2) 40 20 -20 -40 -60 -80 -100 t(s) Hình 4.24: Kết thí nghiệm gia tốc cầu xe ξ" (với v=15km/h) Kết mô gia tốc ξ" (v= 15km/h) 100 (m/s2) ξ" 50 -50 -100 -150 t(s) Hình 4.25: Kết mơ gia tốc cầu xe ξ" (với v=15km/h) 87 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Với mục đích nghiên cứu khảo sát hệ thống treo xe con, đề tài đạt số kết sau: - Xây dựng mơ hình tốn học mơ tả dao động tơ mơ hình 1/4, mô dao động khối lượng treo không treo Đồng thời xây dựng số biên dạng mặt đường làm đầu vào cho mơ hình mơ - Xây dựng quy trình thực thí nghiệm dao dộng tơ đo hai thông số Z” ξ” số vận tốc định Kết cho thấy phù hợp mơ thí nghiệm Trong thời gian tới, hướng phát triển đề tài vào thử nghiệm nhiều loại xe khác để kiểm chứng chặt chẽ tính xác phương pháp thực Bên cạnh đó, đề tài kết hợp phương pháp nghiên cứu hệ thống treo chủ động để tối ưu hóa tính êm dịu đặc tính động lực học xe 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Semiha Turkay and Huseyin Akcay (2008), Aspects of achievable performance for quarter-car active suspensions, Journal of Sound and Vibration 311, 440–460 [2] Kuldeep.K.Jagtap, Dhananjay.R.Dolas (2015), Simulation of Quarter Car Model Using Matlab, International Journal of Engineering Research and General Science Volume 3, Issue [3] Yuping He and John McPhee (2005), Multidisciplinary design optimization of mechatronic vehicles with active suspensions, Journal of Sound and Vibration 283, 217–241 [4] Georg Rill (2005), Vehicle Dynamics, FH Regensburg, University of Applied Sciences, Germany [5] Võ Văn Hường tác giả (2014), Động lực học ô tô, Nxb Giáo dục Việt Nam [6] Nguyễn Văn Khang (1999), Dao động kỹ thuật, Nxb KHKT, Hà Nội [7] Lưu Văn Tuấn (2013), Bài giảng Lý thuyết ô tô, ĐH Bách Khoa Hà Nội [8] Nguyễn Trọng Hoan (2012), Bài giảng thiết kế tính tốn tơ, ĐH Bách Khoa Hà Nội [9] Nguyễn Khắc Trai (chủ biên) (2010), Kết cấu ô tô, Nxb Bách Khoa Hà Nội [10] Trương Mạnh Hùng (2017), Nghiên cứu dao động tơ khách có sử dụng hệ thống treo khí nén, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, ĐH Giao thông vận tải, Hà Nội [11] Phan Tuấn Kiệt (2018), Nghiên cứu xác định tải trọng động thẳng đứng đoàn xe lên mặt đường, Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật, ĐH Bách Khoa Hà Nội 89 ... Nghiên cứu động lực học hệ thống treo mới, hệ thống treo khí nén, hệ thống treo tự điều chỉnh theo điều kiện làm việc xe - Nghiên cứu trạng thái phi tuyến hệ thống đưa phương pháp tối ưu cho hệ thống. .. hưởng độ cứng C tới hệ thống treo 38 3.2.2 Khảo sát ảnh hưởng hệ số cản K tới hệ thống treo 47 3.2.3 Khảo sát ảnh hưởng chiều cao mấp mô tới hệ thống treo 54 3.3 Khảo sát mơ hình với mấp... hệ thống treo xe Một số hướng nghiên cứu hệ thống treo bao gồm: - Mô hệ thống treo sau đánh giá yêu tố động lực học thí nghiệm kiểm chứng nhằm đưa đánh giá tối ưu kết cấu hệ thống treo - Nghiên