Nghiên cứu ảnh hưởng phối trí cánh quạt tới lực đẩy trên máy bay nhiều chong chóng mang

VŨ THỊ TRANG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VŨ THỊ TRANG KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG PHỐI TRÍ CÁNH QUẠT TỚI LỰC ĐẨY TRÊN MÁY BAY NHIỀU CHONG CHÓNG MANG LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC CLC2017A HÀ NỘI – 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VŨ THỊ TRANG NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG PHỐI TRÍ CÁNH QUẠT TỚI LỰC ĐẨY TRÊN MÁY BAY NHIỀU CHONG CHĨNG MANG Chun ngành: Kỹ thuật Cơ khí Động lực LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS VŨ ĐÌNH Q HÀ NỘI – 2018 i CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Vũ Thị Trang Đề tài luận văn: Nghiên cứu ảnh hƣởng phối trí cánh quạt tới lực đẩy máy bay nhiều chong chóng mang Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí động lực Mã số HV: CAC17003 Tác giả, Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 26/04/2018 với nội dung sau: - Chỉnh sửa lỗi tả, đánh máy - Chỉnh sửa, bổ sung cụ thể phần kết luận Ngày Giáo viên hƣớng dẫn tháng 05 năm 2018 Tác giả luận văn TS Vũ Đình Quý Vũ Thị Trang CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TS Đinh Tấn Hƣng ii LỜI CAM ĐOAN Tôi – Vũ Thị Trang, học viên lớp Cao học Kỹ thuật Cơ khí Động lực khóa CLC2017A Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội – cam kết luận văn cơng trình nghiên cứu thân dƣới hƣớng dẫn TS Vũ Đình Q – Viện Cơ khí Động lực – Đại học Bách khoa Hà Nội Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Tác giả luận văn xin chịu trách nhiệm nghiên cứu Hà Nội, ngày 29 tháng năm 2018 Tác giả Vũ Thị Trang i Xác nhận giáo viên hƣớng dẫn mức độ hoàn thành luận văn tốt nghiệp cho phép bảo vệ: ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Giảng viên hƣớng dẫn TS Vũ Đình Q ii TĨM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG PHỐI TRÍ CÁNH QUẠT TỚI LỰC ĐẨY TRÊN MÁY BAY NHIỀU CHONG CHÓNG MANG Tóm tắt: Ngày nay, máy bay khơng ngƣời lái nhiều chong chóng mang trở nên phổ biến có nhiều ứng dụng thực tế nhƣ quay phim, chụp ảnh, giám sát an ninh, cảnh báo cháy rừng, … Đối với máy bay nhiều chong chóng mang, lực đẩy yêu cầu tảng để thực chức khác Chỉ có lực đẩy, máy bay thực đƣợc nhiệm vụ đặt Trong nƣớc có nhiều đề tài nghiên cứu máy bay nhiều chong chóng mang, nhiên việc nghiên cứu tính tốn thiết kế khó khăn phải khắc phục hạn chế khí động học làm ảnh hƣởng tới chất lƣợng lực đẩy dẫn đến hiệu thấp so với lƣợng lƣợng tiêu hao Do luận văn này, mục đích nghiên cứu ảnh hƣởng tƣơng tác cánh đơn gá đồng phẳng cánh kép đồng trục đồng thời đƣa so sánh tính hiệu máy bay nhiều chong chóng mang sử dụng phƣơng pháp gá đồng phẳng đồng trục Từ khóa: UAV: Unmanned Aerial Vehicle (máy bay khơng ngƣời lái), Drone (máy bay khơng ngƣời lái có nhiều motor gắn với chong chóng mang), Multicopter (máy bay khơng ngƣời lái dạng nhiều chong chóng mang) STUDY THE EFFECTS OF THE CONFIGURATIONS OF ROTORS ON THRUST GENERATED IN MULTICOPTER UAV Abstract: In the recent years, the scientists have focused on the efficiency of the UAV with multirotor using the coaxial multirotor scheme because of carrying more massive loads than UAV with multirotor However, the study of design and calculations is quite tricky due to overcoming of the aerodynamic limitations affected on the quality of the lift, which leads to having less efficient than energy consumption In this project, interactive effects of monorotor and double coaxial rotor will be studied to present the comparisons of effectiveness using coaxial multirotor against monorotor Keywords:.UAV (Unmanned Aerial Vehicle), Drone, Multicopter iii MỤC LỤC TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN iii DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG ix LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Tổng quan máy bay không ngƣời lái (UAV) 1.1.1 Giới thiệu 1.1.2 Ứng dụng 1.1.3 Phân loại 1.2 Máy bay không ngƣời lái dạng nhiều chong chóng mang (Multicopter) 1.2.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động .8 1.2.2 Phân loại máy bay nhiều chong chóng mang .11 1.2.3 Các cách phối trí cánh quạt multicopter 14 1.3 Nội dung nghiên cứu luận văn .15 CHƢƠNG 2: LÝ THUYẾT ĐỘNG LỰC HỌC MÁY BAY NHIỀU CHONG CHÓNG MANG 16 2.1 Nguyên lý lực nâng cánh quạt 16 2.2 Cơ sở lý thuyết khí động .21 2.3 Động lực học máy bay không ngƣời lái 25 2.3.1 Hệ tọa độ .25 2.3.2 Motor 26 2.3.3 Lực tác dụng 27 iv 2.3.4 Mô men 28 2.3.5 Phƣơng trình chuyển động 30 CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG CỦA PHỐI TRÍ CÁNH QUẠT TỚI LỰC ĐẨY 32 3.1 Xây dựng thí nghiệm đo lực đẩy 32 3.1.1 Sơ đồ nguyên lý chung 32 3.1.2 Thiết kế, chế tạo thí nghiệm 33 3.2 Phối trí cánh quạt đơn 44 3.2.1 Hai cánh GF8045 gá đồng phẳng 44 3.2.2 Hai cánh GF1045 gá đồng phẳng 45 3.2.3 So sánh kết lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc loại cánh đơn khác .47 3.2.4 Kết luận 48 3.3 Phối trí cánh kép đồng trục 48 3.3.1 Hai cánh GF8045 gá đồng trục 48 3.3.2 Hai cánh GF1045 gá đồng trục 49 3.3.3 So sánh kết lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc loại cánh đơn GF8045 gá đồng trục GF1045 gá đồng trục 50 3.3.4 Kết luận 51 3.4 So sánh lực đẩy cánh kép đồng trục với đồng phẳng 51 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Máy bay Aerodrome No.5 Hình 2: Máy bay quadrotor, dạng máy bay nhiều chong chóng mang Hình 3: The Northrop Grumman RQ-4 Global Hawk .5 Hình 4: Máy bay không ngƣời lái sử dụng cứu trợ ngƣời bị nạn biển Hình 5: UAV sử dụng dẫn đƣờng cho tên lửa Hình 6: UAV sử dụng phun thuốc trừ sâu nông nghiệp Hình 7: Một số loại máy bay nhiều chong chóng mang Hình 8:Mơ hình cấu tạo Quadcoper Hình Mơ hình momen quay Quadcoper .9 Hình 10: Nguyên lý hoạt động Quadrorotor 10 Hình 11: X4 flyer Mark chuyển động Quadcoper 12 Hình 12: Hexacopter, máy bay chong chóng mang 12 Hình13: Octocopter, máy bay chong chóng mang .13 Hình 14 : Octocoper với phối trí cánh đơn 14 Hình 15 : Octocoper với phối trí cánh kép đồng trục 14 Hình 16: Nguồn gốc lực nâng vật thể dòng chảy .16 Hình 17: Mặt cắt cánh quạt 18 Hình 18: Góc blade (φ) góc (α) 18 Hình 19: Mơ hình khí động cánh quạt 21 Hình 20: Mơ hình dịng chảy qua hệ thống cánh kẹp đồng trục 23 Hình 21: Phân bố lực cánh kép đồng trục .24 Hình 22: Sơ đồ nguyên lý thí nghiệm .32 vi Hình 23: Động 34 Hình 24: Sơ đồ nguyên lý điều tốc (ESC) 34 Hình 25: Đồ thị xung PWM 35 Hình 26: Pin Lipo Tiger Power .35 Hình 27: Bộ phát tín hiệu (bộ điều khiển) .36 Hình 28: Bộ thu tín hiệu 37 Hình 29: Cảm biến lực Loadcell 37 Hình 30 : Board mạch Arduino Uno R3 39 Hình 31: Giao diện ngôn ngữ làm việc Arduino 40 Hình 32: Mạch HX711 41 Hình 33: Bộ đo tốc độ quay cánh quạt Digital Tachometer 42 Hình 34: Bộ gá cánh đồng phẳng 43 Hình 35: Bộ gá cánh đồng trục 43 Hình 36: Hình ảnh thí nghiệm hai chong chóng đồng trục 43 Hình 37: Sơ đồ mắc nối mạch cảm biến Loadcell .44 Hình 38: Thiết kế board mạch Arduino 44 Hình 39: Đồ thị lực đẩy cánh GF8045 gá đồng phẳng phụ thuộc vào vận tốc 45 Hình 40: Đồ thị lực đẩy cánh GF1045 gá đồng phẳng phụ thuộc vào vận tốc 46 Hình 41: Đồ thị so sánh lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc với loại cánh đƣờng kính khác .47 Hình 42: Đồ thị so sánh lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc hai cánh GF8045 đƣợc gá đồng trục 49 Hình 43: Đồ thị lực đẩy cánh đơn GF1045 tự phụ thuộc vào vận tốc 50 vii Hình 33: Bộ đo tốc độ quay cánh quạt Digital Tachometer Bảng 6: Thơng số kĩ thuật đo tóc độ quay Digital Tachometer Thông số Giá trị Model DT-2234C+ Màn hình LCD hiển thị số Phạm vi 2,5 đến 99.999 RPM Độ phân giải 0.1 RPM (từ 2,5 đến 999,9 RPM) RPM (hơn 1.000 RPM) Độ xác + / - (0,05% +1 digit) Khoảng cách đo 50 đến 500mm / đến 20 inch Kích thƣớc 130x70x29mm Trọng lƣợng 160g 3.1.2.2 Thiết kế lắp đặt thí nghiệm Bộ gá thí nghiệm đƣợc thiết kế yêu cầu độ cứng vững, tránh rung lắc động hoạt động, phải đảm bảo đƣợc độ đồng tâm hai cánh quạt Do gá đƣợc thiết kế gá vững hai đầu, động gắn cố định vào cảm biến lực loadcell cho trục động vng góc với mặt đất nhằm mơ trình bay động hoạt động 42 Hình 34: Bộ gá cánh đồng phẳng Hình 35: Bộ gá cánh đồng trục Dọc theo trục đƣợc khoan nhiều lỗ để thay đổi khoảng cách giũa cách động xem xét ảnh hƣởng chúng lên trƣờng hợp đồng phẳng Miếng đệm đƣợc thiết kế với chiều dày miếng 3mm, linh hoạt thêm bớt nhằm tạo khoảng cách hai động đồng trục, qua cho ta đánh giá ảnh hƣởng khoảng cách lực nâng hai động đồng trục Chiều cao từ động tới mặt đất 1,5m nhằm giảm hiệu ứng mặt đất lên trình đo Hình 36: Hình ảnh thí nghiệm hai chong chóng đồng trục 43 Board mạch Arduino đƣợc kết nối với cảm biến HX711 cảm biến lực Loadcell theo sơ đồ sau: Hình 37:Sơ đồ mắc nối mạch cảm biến Loadcell Hình 38: Thiết kế board mạch Arduino 3.2 Phối trí cánh quạt đơn 3.2.1 Hai cánh GF8045 gá đồng phẳng Kết trƣờng hợp đƣợc xuất bảng Excel sau đƣợc tiến hành vẽ đồ thị với trƣờng hợp: 44 Bảng 7: Kết đo vận tốc lực đẩy hai cánh GF 8045 gá đồng phẳng Vận tốc Lực đẩy cánh gá Vận tốc Lực đẩy cánh gá (v/p) đồng phẳng (g) (v/p) đồng phẳng (g) 1345 101.4 3321 780.8 1371 102.6 4065 996.6 2401 379.6 4108 1002.6 2497 381.4 4513 1000.2 3278 777 4601 1153.2 Hình 39: Đồ thị lực đẩy cánh GF8045 gá đồng phẳng phụ thuộc vào vận tốc 3.2.2 Hai cánh GF1045 gá đồng phẳng Kết trƣờng hợp đƣợc xuất bảng Excel sau đƣợc tiến hành vẽ đồ thị với trƣờng hợp: 45 Bảng 8: Kết đo vận tốc lực đẩy hai cánh GF 1045 gá đồng phẳng Vận tốc Lực đẩy cánh gá Vận tốc Lực đẩy cánh gá (v/p) đồng phẳng (g) (v/p) đồng phẳng (g) 1643 387.2 3845 960.4 1667 388.6 4213 1179.2 2643 661.4 4287 1183 2672 664.2 4467 1222.4 3801 771.4 4501 1227.6 Hình 40: Đồ thị lực đẩy cánh GF1045 gá đồng phẳng phụ thuộc vào vận tốc 46 3.2.3 So sánh kết lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc loại cánh đơn khác Từ bảng kết thí nghiệm đo lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc trƣờng hợp cánh đơn GF8045 GF1045 phƣơng pháp nội suy ta có bảng số liệu sau: Bảng 9: Kết đo vận tốc lực đẩy loại cánh đường kính khác cánh GF8045 gá đồng phẳng cánh GF1045 gá đồng phẳng Vận tốc (v/p) Lực đẩy (g) Lực đẩy (g) 1643 184.2 387.2 2672 399.4 664.2 3801 745.5 771.4 4213 1000.1 1179.2 4501 1000.2 1227.6 Hình 41: Đồ thị so sánh lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc với loại cánh đường kính khác 47 3.2.4 Kết luận Theo bảng số liệu so sánh đo đƣợc trƣờng hợp với loại cánh khác đƣờng kính GF8045, GF1045 nhận thấy vận tốc cánh quạt tỷ lệ thuận với lực đẩy Với tốc độ quay, cánh có đƣờng kính lớn tạo lực đẩy lớn cánh có đƣờng kính nhỏ 3.3 Phối trí cánh kép đồng trục 3.3.1 Hai cánh GF8045 gá đồng trục Kết trƣờng hợp đƣợc xuất bảng Excel sau đƣợc tiến hành vẽ đồ thị với trƣờng hợp: Bảng 10: Kết đo vận tốc lực đẩy hai cánh GF 8045 gá đồng trục % Mức ga Cánh dƣới Cánh cánh GF8045 gá đồng trục Vận tốc Lực đẩy Vận tốc Lực đẩy Lực đẩy (v/p) (g) (v/p) (g) (g) 40% 1589 121,4 1773 250,9 372.3 45% 2688 171,3 2986 322,4 493.7 50% 3295 230,8 3617 391,2 622 55% 4232 244,3 4432 541,2 785.5 60% 4457 258,1 4541 558,1 816.2 48 Hình 42: Đồ thị so sánh lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc hai cánh GF8045 gá đồng trục 3.3.2 Hai cánh GF1045 gá đồng trục Kết trƣờng hợp đƣợc xuất bảng Excel sau đƣợc tiến hành vẽ đồ thị với trƣờng hợp: Bảng 11: Kết đo vận tốc lực đẩy hai cánh GF 1045 gá đồng trục Cánh % Mức ga Vận tốc (v/p) Lực đẩy 40% Cánh dƣới cánh GF1045 gá đồng trục Lực đẩy Lực đẩy (g) Vận tốc (v/p) (g) (g) 1672 195,7 1493 133.4 691.5 45% 2663 332,1 2393 255,7 813.8 50% 3836 479,8 3474 333,7 891.8 55% 4218 589,4 3948 465.3 1054.7 60% 4452 640,5 4354 512,7 1153.2 49 Hình 43: Đồ thị lực đẩy cánh đơn GF1045 tự phụ thuộc vào vận tốc 3.3.3 So sánh kết lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc loại cánh đơn GF8045 gá đồng trục GF1045 gá đồng trục Từ bảng kết thí nghiệm đo lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc trƣờng hợp cánh đơn GF8045 gá đồng trục GF1045 gá đồng trục, ta có bảng số liệu sau: Bảng 12: Kết đo vận tốc lực đẩy loại cánh đơn GF8045 gá đồng trục GF1045 gá đồng trục cánh GF8045 gá đồng trục cánh GF1045 gá đồng trục Lực đẩy (g) Lực đẩy (g) 40% 372.3 691.5 45% 493.7 813.8 50% 622 891.8 55% 785.5 1054.7 60% 816.2 1153.2 % Mức ga 50 Hình 44: Đồ thị so sánh lực đẩy với loại cánh đường kính khác gá đồng trục với giá trị % Mức ga 3.3.4 Kết luận Trƣờng hợp cánh kép đƣợc gá đồng trục nhận thấy:  Khi tăng vận tốc cánh quạt lực đẩy cánh kép đồng trục tăng theo  Vận tốc lực đẩy cánh phía ln ổn định lớn cánh phía dƣới 3.4 So sánh lực đẩy cánh kép đồng trục với đồng phẳng 3.4.1 Cánh GF8045 Từ bảng kết thí nghiệm đo lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc trƣờng hợp cánh GF8045 gá đồng phẳng gá đồng trục, ta có bảng số liệu sau: 51 Bảng 13: Lực đẩy cánh GF8045 gá đồng trục đồng phẳng % Mức ga Cánh GF8045 gá đồng trục (g) Cánh GF8045 gá đồng phẳng (g) 40 100,6 101,4 45 297,4 379,6 50 507,4 777,0 55 650,3 999,2 60 761,3 1132,8 Hình 45: Đồ thị so sánh lực đẩy với cánh GF8045 gá đồng trục đồng phẳng với giá trị % Mức ga 52 3.4.2 Cánh GF1045 Từ bảng kết thí nghiệm đo lực đẩy phụ thuộc vào vận tốc trƣờng hợp cánh GF1045 gá đồng phẳng gá đồng trục, ta có bảng số liệu sau: Bảng 14: Lực đẩy cánh GF1045 gá đồng trục đồng phẳng % Mức ga Cánh GF1045 gá đồng trục (g) Cánh GF1045 gá đồng phẳng (g) 40 150.7 161.4 45 322.3 366.2 50 640.4 856 55 777.3 1102.8 60 896.6 1299.1 Hình 46: Đồ thị so sánh lực đẩy với cánh GF1045 gá đồng trục đồng phẳng với giá trị % Mức ga 53 3.4.3 Kết luận Thí nghiệm đƣợc tiến hành đo với hai loại cánh GF8045, GF1045, động A2212 thu tín hiệu để đảm bảo việc nhận tín hiệu cho hai động đồng thời Kết cho thấy lực đẩy cánh gá đồng phẳng lớn lực đẩy cánh gá đồng trục, giá trị % Mức ga tăng độ chênh lệch lực đẩy cánh gá đồng phẳng đồng trục lớn 54 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận Luận văn giải đƣợc vấn đề:  Tìm hiểu tổng quan UAV nhiều chong chóng mang Đã có nghiên cứu nắm bắt cách tổng thể lý thuyết tổng quan nguyên lý điều khiển thiết bị bay  Tính tốn, thiết kế thí nghiệm kiểm tra lực nâng cánh đơn hai cánh quạt đặt đồng trục hoàn chỉnh  Đo đạc so sánh ảnh hƣởng tƣơng tác lực nâng trƣờng hợp phối trí cánh đơn đồng phẳng cánh kép đồng trục Hƣớng phát triển luận văn Luận văn có nhiều hƣớng để tiếp tục phát triển, hồn thiện, đó:  Để thực nghiệm đƣợc kết đo vận tốc xác dùng cảm biến Encoder thay dùng thiết bị đo cầm tay  Nghiên cứu giảm thiểu số Loadcell cần sử dụng Lời cảm ơn Luận văn nội dung nghiên cứu đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế tích hợp hệ thống khảo sát địa hình xây dựng dựa công nghệ chụp ảnh, quét laser, GPS/GNSS UAV” Mã số: ĐTĐL.CN-54/16 Tác giả xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS Vũ Đình Q, thầy cơ, bạn sinh viên Bộ môn Kỹ thuật Hàng không Vũ trụ - Viện Cơ khí Động lực đặc biệt cảm ơn bạn Nguyễn Xuân Dƣơng – lớp Kỹ thuật hàng khơng Khóa 57 giúp tơi nhiều trình thực luận văn 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO Asia – Pacific Defence Reporter N.4, 4/1991, E Fursdon GS.TS Nguyễn Thế Mịch, Giáo trình máy bay trực thăng, NXB Khoa học Kĩ thuật, 2010 https://www.dronezon.com/ , last visited on October 23, 2017 Light-Weight Multicopter Structural Design for Energy Saving, Dmitri Aleksandrov, Tallinn University of Technology Press, 2013 Thrust with a Propeller http://web.mit.edu/16.unified/www/SPRING/propulsion/UnifiedPropulsion7/Unifie dProp lsion7.htm, last visited on March 2018 Một số hình ảnh từ internet 56 ... LUẬN VĂN NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG PHỐI TRÍ CÁNH QUẠT TỚI LỰC ĐẨY TRÊN MÁY BAY NHIỀU CHONG CHÓNG MANG Tóm tắt: Ngày nay, máy bay khơng ngƣời lái nhiều chong chóng mang trở nên phổ biến có nhiều ứng... ảnh hƣởng đến lực đẩy drone: - Phối trí cánh đơn - Phối trí cánh kép đồng trục Luận văn tập trung nghiên cứu ảnh hƣởng cách phối trí đến lực đẩy sinh cánh quạt máy bay UAV nhiều chong chóng mang. .. bị bay khơng ngƣời lái có nhiều động gắn với cánh quạt (chong chóng mang) Cánh quạt quay tạo lực đẩy để nâng máy bay lên Vì drone, lực đẩy yêu cầu tảng để thực chức khác Có cách phối trí cánh quạt