Xây dựng hệ thống giám sát hướng tới tối ưu hóa hệ thống bốc xúc vận tải của mỏ lộ thiên

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN THỊ PHƢƠNG BẮC Nguyễn Thị Phƣơng Bắc XÂY DỰNG HỆ THỐNG GIÁM SÁT HƢỚNG TỚI TỐI ƢU HÓA HỆ THỐNG BỐC XÚC VẬN TẢI CỦA MỎ LỘ THIÊN CÔNG NGHỆ THÔNG TIN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Cơng nghệ Thơng tin KHĨA 2017B Hà Nội - 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Thị Phƣơng Bắc XÂY DỰNG HỆ THỐNG GIÁM SÁT HƢỚNG TỚI TỐI ƢU HÓA HỆ THỐNG BỐC XÚC VẬN TẢI CỦA MỎ LỘ THIÊN Chuyên ngành: Công nghệ Thông tin LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Chuyên ngành Công nghệ Thông tin) NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Phạm Quang Dũng TS Lê Hồng Anh Hà Nội - 2019 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: Luận văn “Xây dựng hệ thống giám sát hƣớng tới tối ƣu hóa hệ thống bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên” cơng trình nghiên cứu khoa học, độc lập Đây đề tài luận văn Thạc sĩ ngành Công nghệ Thơng tin Kết nghiên cứu đƣợc trình bày luận văn chƣa đƣợc công bố dƣới hình thức Hà Nội, tháng 06 năm 2019 Tác giả luận văn Nguyễn Thị Phƣơng Bắc LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành Luận văn thạc sĩ trƣớc hết em xin gửi đến quý thầy cô giáo Viện Công nghệ Truyền thông trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội, tận tình truyền đạt kiến thức năm em học tập Vốn kiến thức tiếp thu đƣợc không tảng cho trình nghiên cứu mà cịn hành trang q báu để em bƣớc cách vững tự tin Đặc biệt với tất lịng mình, em xin gửi đến thầy Phạm Quang Dũng, thầy Lê Hồng Anh, ngƣời tận tình hƣớng dẫn, giúp đỡ em hoàn thành luận văn lời cảm ơn sâu sắc Em xin cảm ơn lãnh đạo Khoa, mơn Khoa học Máy tính anh chị em đồng nghiệp trƣờng Đại học Mỏ - Địa chất tạo điều kiện thuận lợi cho em suốt trình học tập Em xin chân thành cảm ơn nhóm nghiên cứu đề tài cấp Mã số: CNKK.003/19 “Nghiên cứu ứng dụng công nghệ thông tin quản lý điều hành công tác xúc bốc, vận tải nhằm nâng cao hiệu khai thác mỏ than lộ thiên vùng Quảng Ninh” giúp đỡ em trình khảo sát, hỗ trợ thiết bị để thu thập liệu đóng góp kiến thức quý báu tiếp thu đƣợc thời gian tham gia nghiên cứu nhóm đề tài Cuối xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè tập thể lớp 2017B CNTT, ngƣời ln bên khích lệ động viên em nhiều Hà nội, tháng năm 2019 Học viên Nguyễn Thị Phƣơng Bắc MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .3 LỜI CẢM ƠN .4 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU .8 MỞ ĐẦU .9 CHƢƠNG CÔNG TÁC BỐC XÚC VẬN TẢI Ở MỎ LỘ THIÊN 13 1.1 Tóm tắt 13 1.2 Hiện trạng sử dụng thiết bị máy xúc .13 1.3 Hiện trạng sử dụng thiết bị ô tô mỏ 14 1.4 Quy trình nghiệp vụ công tác bốc xúc mỏ lộ thiên 15 1.5 Đề xuất xây dựng hệ thống giám sát điều hành 18 1.6 Kết luận chƣơng 19 CHƢƠNG PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG GIÁM SÁT .20 2.1 Phân tích hệ thống giám sát 20 2.1.1 Mơ tả quy trình nghiệp vụ bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên .20 2.1.2 Xác định yêu cầu chức .24 2.1.3 Sơ đồ trƣờng hợp sử dụng 25 2.1.4 Mơ hình liệu ứng dụng Transport Tracker 26 2.2 Thiết kế hệ thống giám sát 26 2.2.1 Kiến trúc hệ thống 26 2.2.2 Thiết kế ứng dụng thu thập liệu 28 2.2.3 Hoạt động chu trình 29 2.2.4 Thiết kế liệu giám sát hành trình 29 2.2.5 Thiết kế liệu chu trình vận tải 30 2.3 Triển khai hệ thống giám sát 32 2.3.1 Triển khai thiết lập cấu hình Firebase cho ứng dụng Web iOS 32 2.3.2 Triển khai thiết lập tích hợp đồ cho ứng dụng Web 36 2.3.3 Triển khai đồng Firebase Realtime Database cho ứng dụng Web .40 2.3.4 Triển khai đồng Firebase Realtime Database cho ứng dụng iOS 44 2.4 Kết luận chƣơng 47 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM VÀ CÁC KẾT QUẢ .49 3.1 Thực nghiệm thu thập liệu hành trình .49 3.1.1 Mơi trƣờng thực nghiệm 49 3.1.2 Kết thực nghiệm .49 3.2 Thực nghiệm giám sát hành trình 51 3.2.1 Môi trƣờng thực nghiệm 51 3.2.2 Kết thực nghiệm .51 3.3 Phân tích kết 53 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO 58 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT TKV: Tập đồn Than khống Sản Việt Nam TMS: Transport Monitoring System TMS Open- Pit Mines Hệ thống giám sát bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên CURD: Create, Update, Read, Delete CSDL: Cơ sở liệu Idle: Trạng thái nghỉ chờ Loading: Trạng thái chất tải, nhận tải Loaded: Trạng thái di chuyển có tải Unloading: Trạng thái dỡ tải Empty: Trạng thái di chuyển không tải Dump: Bãi đổ thải Excavator: Máy xúc Truck: Ơ-tơ mỏ DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1-1: Cơng tác bốc xúc mỏ than Cao Sơn 14 Hình 1-2: Minh họa chu trình vận tải kín 17 Hình 1-3: Minh họa chu trình vận tải hở 17 Hình 2-1: Sơ đồ trƣờng hợp sử dụng 25 Hình 2-2: Mơ hình liệu ứng dụng Transport Tracker 26 Hình 2-3 Các thành phần hệ thống giám sát bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên 27 Hình 2-4: Hoạt động giám sát vận tải theo thời gian thực 28 Hình 2-5: Thiết kế giao diện ứng dụng Transport Tracker 28 Hình 2-6: Cấu trúc liệu hành trình chu trình vận tải 30 Hình 2-7: Cấu trúc liệu chu trình vận tải .32 Hình 2-8: Bảng điều khiển Firebase 33 Hình 2-9: Giao diện sở liệu thời gian thực Firebase 34 Hình 2-10: Giao diện thiết lập cấu hình ứng dụng iOS Web với Firebase 35 Hình 2-11: Giao diện thiết lập cấu hình Google Maps API 36 Hình 2-12: Giao diện lấy key API Google Maps .38 Hình 2-13: Giao diện sở liệu thời gian thực Firebase .41 Hình 2-14: Khởi tạo Firebase ứng dụng Transport Tracker 45 Hình 2-15: Chuẩn bị đọc ghi liệu vào Firebase từ ứng dụng iOS 46 Hình 2-16: Triển khai ghi liệu vào Firebase 46 Hình 2-17: Dữ liệu đƣợc gửi lên từ ứng dụng Transport Tracker 47 Hình 3-1: Kết Firebase nhận liệu hành trình 49 Hình 3-2: Dữ liệu chu trình đƣợc gửi lên từ ứng dụng Transport Tracker .50 Hình 3-3: Giao diện hình giám sát vận tải 52 Hình 3-4: Dữ liệu chu trình khởi tạo 53 Hình 3-5: Thời gian trạng thái phƣơng tiện chu trình đầu ca .55 Hình 3-6: Thời gian trạng thái phƣơng tiện chu trình ca .56 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1-1: Tổng hợp số lƣợng máy xúc sử dụng mỏ than Cao Sơn 14 Bảng 1-2: Tổng hợp số lƣợng ô tô sử dụng mỏ than Cao Sơn 15 Bảng 2-1: Các thông số số máy xúc 21 Bảng 2-2: Các thông số của ô tô mỏ 22 Bảng 3-1: Tổng hợp số liệu giám sát ca làm việc thực tế 54 Hình 2-15: Chuẩn bị đọc ghi liệu vào Firebase từ ứng dụng iOS Hình 2-16 thể phƣơng thức gửi liệu theo dõi vị trí trạng thái phƣơng tiện vào Firebase nút /vehicles/tracks Hình 2-16: Triển khai ghi liệu vào Firebase Sau thực thi phƣơng thức posTrack(), kết CSDL thời gian thực Firebase thể tƣơng tự nhƣ Hình 2-17 46 Hình 2-17: Dữ liệu đƣợc gửi lên từ ứng dụng Transport Tracker 2.4 Kết luận chƣơng Từ toán thực tế chƣơng phân tích thiết kế hệ thống giám sát Tác giả mơ tả quy trình nghiệp vụ xác định thành phần tác nhân, chức tham gia vào hệ thống Mơ tả quy trình nghiệp vụ theo hệ thống Xây dựng kiến trúc tổng thể hệ thống gồm: Transport Tracker, Backend & Data store Bản đồ Thiết kế triển khai ứng dụng Transport Tracker App tảng iOS gắn vào ô tô máy xúc cần theo dõi để thu thập liệu hành trình phƣơng tiện, thơng tin trạng thái hoạt động phƣơng tiện theo thời gian thực Ứng dụng iOS xác định vị trí cách sử dụng dịch vụ định vị vệ tinh 47 Thành phần Backend & Data store phía máy chủ để quản lý trạng thái sở liệu thời gian thực Firebase đồng thời lƣu trữ liệu vị trí phƣơng tiện đƣợc gửi từ ứng dụng Transport Tracker cung cấp đồng hóa liệu thời gian thực cho đồ Thiết kế triển khai hệ thống giám sát ứng dụng web tích hợp đồ Google Maps với kiểu liệu không gian địa lý theo định dạng GeoJSON đồng với liệu thời gian thực Firebase để hiển thị vị trí phƣơng tiện, cung đƣờng vận tải thống kê thông số cần thiết phục vụ hƣớng tới giải cho việc xây dựng mơ hình tốn tối ƣu vận tải mỏ lộ thiên 48 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM VÀ CÁC KẾT QUẢ 3.1 Thực nghiệm thu thập liệu hành trình 3.1.1 Mơi trường thực nghiệm Thực nghiệm đƣợc tiến hành với 20 thiết bị iPhone iOS 11.0 cài sẵn phần mềm Transport Tracker để thu thập liệu hành trình trạng thái phƣơng tiện, thiết bị đƣợc gắn máy xúc EKG-8I, 16 ô tô CAT_773E 3.1.2 Kết thực nghiệm Hình 3-1: Kết Firebase nhận liệu hành trình 49 Ứng dụng di động Transport Tracker tự động thu nhận vị trí hƣớng di chuyển để báo cho hệ thống biết vị trí phƣơng tiện theo thời gian thực, mặt trƣớc ứng dụng hình với giao diện giúp lái xe tƣơng tác với ứng dụng để thay đổi trạng thái phƣơng tiện báo cho hệ thống biết thông tin trạng thái phƣơng tiện Cơ sở liệu thời gian thực Firebase nhận liệu từ ứng dụng di động gửi lên nhƣ Hình 3.1 để sẵn sàng đồng với ứng dụng WebMap Kết thúc chu trình vận tải, ứng dụng Transport Tracker gửi liệu chu trình lên Firebase nhƣ Hình 3-2 Hình 3-2: Dữ liệu chu trình đƣợc gửi lên từ ứng dụng Transport Tracker 50 Thành phần phía máy chủ Backend & Data store nhận liệu gửi lên từ ứng dụng Transport Tracker nút vehicles bao gồm: (1) mã phƣơng tiện; (2) ca làm việc; (3) chu trình; (4) thơng tin vị trí thuộc tính theo thời gian thực (Hình 3-2) 3.2 Thực nghiệm giám sát hành trình 3.2.1 Mơi trường thực nghiệm Ứng dụng WebMap đƣợc cài đặt để đồng với sở liệu Firebase API phiên 6.6.1, Google Maps API phiên 3.38 3.2.2 Kết thực nghiệm Ứng dụng Bản đồ sử dụng Maps Javascript API, Firebase API để đồng liệu theo thời gian thực, sau hiển thị vị trí thơng tin phƣơng tiện hình với đồ 51 Hình 3-3: Giao diện hình giám sát vận tải Dữ liệu chu trình vận tải đƣợc thiết kế trình bày mục 2.2.5 đƣa vào sở liệu thời gian thực Firebase nhƣ thể Hình 3-4 52 Hình 3-4: Dữ liệu chu trình khởi tạo 3.3 Phân tích kết Qua thử nghiệm hệ thống mỏ than lộ thiên Cao Sơn cho thấy (1) ứng dụng Transport Tracker hoạt động gửi đƣợc liệu lên Firebase; (2) sở liệu Firebase nhận đƣợc liệu gửi lên theo thời gian thực; (3) ứng dụng WebMap 53 đồng với CSDL Firebase; (4) hình giám sát hiển thị đồ khu vực mỏ Cao Sơn; (5) quan sát đƣợc phƣơng tiện di chuyển theo thời gian thực với màu sắc khác theo trạng thái; (6) thống kê đƣợc trạng thái phƣơng tiện theo thời gian Từ hình giám sát vận tải hệ thống giúp cho ngƣời điều phối nắm bắt đƣợc thông tin mà không cần phải trƣờng Đặc biệt với thông số thống kê đƣợc từ giao diện giúp cho định hƣớng xây dựng mô hình tối ƣu thời gian cho tốn vận tải Vì hiệu phối hợp máy xúc ôtô chịu ảnh hƣởng nhiều chu kỳ vận tải Thời gian chu kỳ chuyến xe mỏ bao gồm thời gian xe nhận tải, thời gian xe chạy có tải, khơng tải thời gian chờ đợi, trao đổi xe Mục tiêu mơ hình điều hành cho thời gian nghỉ đợi ô tô máy xúc tiến tới Nếu coi thời gian xúc chất, thời gian dỡ thời gian chờ thời gian cố định, thời gian chạy có tải khơng tải xe ơtơ thời gian thay đổi sử dụng biểu đồ thể mối quan hệ khoảng cách xe chạy với thời gian xe chạy để xác định cụ thể thời gian thay đổi chu kỳ vận tải Bảng 3-1: Tổng hợp số liệu giám sát ca làm việc thực tế Máy xúc (EKG-8I) 14H-23445 14F-76028 14C-32457 14D-59435 Ơ-tơ C.dài V.tốc V.tốc t.bình T.gian (CAT_773E) t.bình t.bình có khơng tải t.bình tuyến tải (km/h) d.chuyển (km) (km/h) có tải (phút) 14C-99161, 2.58 25.5 29.8 6.07 14A-32084, 14L-95338, 14F-26408 14B-61066, 3.11 26.1 31.4 7.15 14B-56292, 14L-68934, 14B-96750 14L-66298, 3.59 25.6 29.9 8.41 14D-86745, 14L-36482, 14L-19063 14B-31202, 3.83 25.3 29.6 9.08 14H-61523, 14C-40292, 14A-13016 54 T.gian T.gian T.gian t.bình t.bình t.bình chu d.chuyển nhận tải trình khơng tải (phút) (phút) (phút) 5.19 3.20 14.47 5.94 3.10 16.19 7.20 3.25 18.87 7.76 2.99 19.84 Dữ liệu nhận đƣợc từ ứng dụng Transport Tracker ca làm việc thực tế đƣợc tính tốn tổng hợp Bảng 3-1, kết đƣợc tính dựa vị trí liệu chu trình tơ (xem Hình 3-2) Từ kết thực tế Bảng 3-1 so với thơng số tơ Bảng 2-2 thấy vận tốc trung bình theo thực tế giảm 30% so với thơng số tơ Hình 3-5: Thời gian trạng thái phƣơng tiện chu trình đầu ca Hình 3-5 biểu diễn liệu trạng thái phƣơng tiện theo thời gian chu trình đầu ca làm việc Máy xúc bắt đầu chất tải cho ô tô 1, ô tô 2, trạng thái chờ Tại thời điểm đầu ca, máy xúc làm việc liên tục (trạng thái chất tải) ô tô cuối đƣợc chất tải đủ để di chuyển máy xúc trạng thái nghỉ để chờ ô tô kết thúc chu trình Ở chu trình đầu ca, tơ thƣờng phải xếp hàng chờ để đến lƣợt chất tải Nếu bố trí đủ ô tô máy xúc làm việc liên tục, tơ cuối đƣợc chất tải tơ kết thúc chu trình để sẵn sàng nhận tải Nếu bố trí khơng đủ tơ máy xúc phải chờ, ngƣợc lại bố trí thừa tơ tơ phải xếp hàng chờ sau kết thúc chu trình 55 Hình 3-6: Thời gian trạng thái phƣơng tiện chu trình ca Hình 3-6 biểu diễn liệu trạng thái phƣơng tiện theo thời gian chu trình Sau máy xúc nghỉ, tơ thứ kết thúc chu trình để quay nhận tải máy xúc chuyển sàng trạng thái làm việc (trạng thái chất tải) Sau chu trình đầu ca, tùy thuộc vào số lƣợng tơ đƣợc bố trí cho máy xúc, tơ phải xếp hàng chờ (hoặc chờ) để đến lƣợt chất tải Trong trƣờng hợp trên, việc bố trí tơ bị thiếu dẫn đến tình trạng máy xúc thƣờng phải chờ Hạn chế thực nghiệm chƣa tiến thu thập đƣợc liệu máy xúc phục vụ tơ có thơng số kỹ thuật khác nhau, điều khó khăn thực tế mỏ Cao Sơn áp dụng chu trình kín 56 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Qua chƣơng nghiên cứu luận văn kết hợp với kết tính tốn thực nghiệm thực tế mỏ than lộ thiên Cao Sơn, kết luận văn đạt đƣợc mục tiêu đề tài nhƣ sau: Mục đích đề tài nghiên cứu xây dựng đƣợc hệ thống giám sát hƣớng tới tối ƣu hóa hệ thống bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên, cụ thể: (1) Phần tìm hiểu nghiên cứu lý thuyết: Tác giả khảo sát tốn thực tế, phân tích thiết kế tốn chi tiết, tìm cơng cụ, phƣơng pháp, ngơn ngữ lập trình giải pháp công nghệ thông tin để xây dựng hệ thống hƣớng tới tối ƣu hệ thống bốc xúc vận tải nhƣ mục tiêu đề tài đặt (2) Phần thử nghiệm ứng dụng: Luận văn xây dựng hệ thống bao gồm: + Ứng dụng Transport Tracker tảng di động gắn phƣơng tiện để xác định vị trí phƣơng tiện gửi liệu hành trình tới sở liệu thời gian thực Firebase + Ứng dụng Web tích hợp đồ Google Maps đồng với liệu thời gian thực Firebase để hiển thị vị trí phƣơng tiện hỗ trợ cho ngƣời điều hành (3) Từ ứng dụng hiển thị Web thống kê thông tin cần thiết để xây dựng mơ hình tốn tối ƣu thời gian vận chuyển mỏ lộ thiên (4) Hệ thống đƣợc triển khai thử nghiệm mỏ lộ thiên Cao Sơn kết cho thấy đƣợc tiềm áp dụng triển khai vào thực tiễn hiệu Kiến nghị hƣớng nghiên cứu Từ liệu chu trình vận tải, kết hợp với liệu cung đƣờng nghiên cứu xây dựng mơ hình tối ƣu phục vụ điều phối xe theo chu trình hở Từ đó, triển khai mơ hình tối ƣu vào thực tế để giảm thiểu thời gian chờ phƣơng tiện đem lại hiệu cho toán vận tải mỏ lộ thiên 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Kennedy, B A., Surface Mining, ed.1990, Littleton, Colorado: SME [2] Gabriela Rico, Australia Expands Use of Caterpillar's Self - Driving Truck Technology 2017; Available from: http://www.ttnews.com/articles/australiaexpands-use-caterpillars-self-driving-truck-technology [3] Caterpillar The insight you want 2018, ; Available from: http://s7d2.scene7.com/is/content/Caterpillar/C10324994 [4] [5] Koryagin M and A Voronov, Improving the organization of shovel - truck systems in open-pit coal mines Transport problems, 2017 12(2) https://www.researchgate.net/publication/318266167 Himebaugh, A.E., Computer-Based Truck Dispatching in the Tyrone Mine Mining Congress Journal, 1980 66(11): P.16-21 https://www.researchgate.net/publication/281390639 [6] Soubhagya Sahoo, Truck allocation model using linear programming and queueing theory, in Department of Mining Engineering 2012, National Institute of Technology Rourkela https://www.researchgate.net/publication/279345653 [7] Tan, S.and R.V.Ramani Evaluation of Computer Truck Dispatching Criteria, Phoenix Arizona, in SME AIME Annual Meeting 1992 https://www.researchgate.net/publication/269405730 [8] Bùi Xuân Nam & nnk, “Một phương pháp lựa chọn loại ô tô vận tải đất đá cho mỏ than lộ thiên vùng Quảng Ninh,” Tạp chí Cơng nghiệp Mỏ, 2010 5: p 7-9 https://www.researchgate.net/publication/318851264 [9] Đoàn Trọng Luật , “Phương pháp điều khiển hoạt động ô tô phối hợp 58 với máy xúc khai thác lộ thiên,” Tạp chí Cơng nghiệp Mỏ, 2010 5: p 3-4 https://www.researchgate.net/publication/318851413 [10] Trần Văn Nam, “Nghiên cứu xây dựng hệ thống giám sát, quản lý tập trung tiêu thụ nhiên liệu thiết bị khai thác, vận tải mỏ than lộ thiên vùng Quảng Ninh,” Viện Khoa học công nghệ Mỏ, 2017 [11] Trần Trung Chuyên, “Nghiên cứu giải pháp tích hợp hệ thống GNSS/INS thiết bị thông minh ứng dụng trắc địa đồ,” Trƣờng Đại học Mỏ - Địa Chất, 2018, https://www.researchgate.net/publication/331889065_PhD_Thesis [12] Google Developers, The Transport Tracker Solution, https://developers.google.com/maps/solutions/transport-tracker/, ngày truy cập 10/09/2019 [13] GeoJSON.io, "Edit GeoJSON," , http://geojson.io, ngày truy cập 10/09/2019 [14] Internet Engineering Task Force (IETF), "The GeoJSON Format" https://tools.ietf.org/html/rfc7946, truy cập ngày 10/09/2019 [15] Internet Engineering Task Force (IETF), "The JSON Format" https://tools.ietf.org/html/rfc4627 truy cập ngày 10/09/2019 [16] Google Developers, Firebase realtime Database, https://firebase.google.com/docs/database#implementation_path, ngày truy cập 10/09/2019 [17] Google Developers, Read and Write Data on the Web, https://firebase.google.com/docs/database/web/read-and-write, ngày truy cập 10/09/2019 [18] Google Developers, Data layer, https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/datalayer, ngày truy cập 10/09/2019 59 [19] Google Developers, Customizing a Google Map: Custom Markers, https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/custom-markers, ngày truy cập 10/09/2019 [20] Ratul Roy, High performant real-time tracking on web using Google Map, https://medium.com/@ratulroy/high-performant-real-time-tracking-on-web-usinggoogle-map-8072a666db76, ngày truy cập 10/09/2019 [21] Google Developers, Animating Symbols, https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/examples/overlaysymbol-animate [22] Google Developers, Add Firebase to your iOS project, https://firebase.google.com/docs/ios/setup 60 ... cho toán tối ƣu vận tải mỏ nhằm áp dụng đƣợc chu trình vận tải hở 19 CHƢƠNG PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG GIÁM SÁT 2.1 Phân tích hệ thống giám sát Hệ thống giám sát bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên. .. Mines) hệ thống tích hợp gồm hệ truyền thông, hệ thông tin quản lý, hệ trợ giúp điều hành hệ trợ giúp định Hệ thống đƣợc xây dựng nhằm hƣớng tới tối ƣu hóa hệ thống bốc xúc vận tải mỏ lộ thiên. .. Phƣơng Bắc XÂY DỰNG HỆ THỐNG GIÁM SÁT HƢỚNG TỚI TỐI ƢU HÓA HỆ THỐNG BỐC XÚC VẬN TẢI CỦA MỎ LỘ THIÊN Chuyên ngành: Công nghệ Thông tin LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Chuyên ngành Công nghệ Thông tin)