Ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại vào hệ thống nhúng để điều khiển mô hình thực

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA VŨ HOÀNG DŨNG ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI VÀO HỆ THỐNG NHÚNG ĐỂ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THỰC Chun ngành : TỰ ĐỘNG HĨA LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2009 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS Hồng Minh Trí (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : PGS.TS Dương Hoài Nghĩa (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : TS Nguyễn Thiện Thành (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA …Điện – Điện Tử……………… CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng năm NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: VŨ HOÀNG DŨNG Phái: NAM Ngày, tháng, năm sinh: 25/08/1984 Nơi sinh: Vũng Tàu Chuyên ngành: Tự Động Hóa MSHV: 01507678 1- TÊN ĐỀ TÀI: Ứng dụng lý thuyết điều khiển đại vào hệ thống nhúng để điều khiển mơ hình thực 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Nghiên cứu hoạt động hệ thống nhúng - Nghiên cứu chip vi điều khiển 32bit LPC2919 - Nghiên cứu ngôn ngữ C/C++ cho hệ thống nhúng - Xây dựng board LPC2919 để điều khiển mơ hình quạt&ván - Nghiên cứu ngun lý hoạt động Simulink từ xây dựng mơi trường LVTN để ứng dụng thuật toán điều khiển cho board LVTN - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi bền vững - Xây dựng mơ hình MRAC bền vững để điều khiển hệ quạt ván - Viết LVTN 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 01/02/2009 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 20/07/2009 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi đầy đủ học hàm, học vị ): TS HỒNG MINH TRÍ Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) TS Hồng Minh Trí CHỦ NHIỆM BỘ MƠN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) TS Nguyễn Đức Thành KHOA QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận văn thời gian tương đối ngắn, cố gắng thân em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ thầy cô môn Điều Khiển Tự Động thực giảng dạy, truyền đạt cho em kiến thức quý báu suốt thời gian học tập trường Em xin chân thành cảm ơn thầy Hoàng Minh Trí người gợi ý tận tình hướng dẫn cho em suốt trình thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn công ty Philips Semiconductor (nay đổi tên NXP Semiconductor) anh công ty NXP VN giúp đỡ cho em linh kiện quý báu tận tình bảo em lúc gặp khó khăn việc thiết kế, dây phần cứng việc lập trình phần mềm nhúng Xin chân thành cám ơn ý kiến giúp đỡ bạn bè giúp em hoàn thiện luận văn TPHCM, ngày 30 tháng năm 2009 Sinh viên thực Vũ Hoàng Dũng TĨM TẮT LUẬN VĂN Mục tiêu nghiên cứu tìm hiểu hệ thống nhúng, xây dựng hệ thống mà ta dùng blocks Simulink Matlab để dùng dễ dàng cho việc áp dụng mơ vào mơ hình thực Và dựa vào xây dựng ứng dụng lý thuyết điều khiển vào hệ thống nhúng để điều khiển mơ hình thực Đề tài thực việc kết hợp giải thuật điều khiển thích nghi giải thuật điều khiển bền vững để đưa giải thuật mới, giải thuật áp dụng điều khiển hệ khơng tối thiểu pha Điều khiển thích nghi MRAC nhằm mục đích điều khiển hệ thống cho đáp ứng bám theo đáp ứng mơ hình mẫu cho trước, nhiên thực tế mơi trường thường có nhiễu điều khiển bền vững áp dụng vào nhằm mục đích làm cho hệ thống bám theo đáp ứng mơ hình mẫu giới hạn Mục tiêu đề tài thiết kế điều khiển bền vững MRAC luật thích nghi thay đổi cho sai số hệ thống (so với mơ hình chuẩn) bao tiến zero, điều thực cách đưa mơ hình sai số dạng hàm SPRLyapunov MỤC LỤC Giới thiệu luận văn Nhiệm vụ luận văn .3 Hệ thống nhúng 3.1 Giới thiệu hệ thống nhúng .4 3.2 Đặc điểm hệ thống nhúng 3.3 Các tính hệ thống nhúng 3.3.1 Giao diện người dùng 3.3.2 CPU Platform .7 3.3.3 Công cụ hỗ trợ 3.3.4 Gỡ rối 3.3.5 Khỏi động .9 3.3.6 Tự kiểm tra (self-test) 3.3.7 Độ tin cậy 10 3.4 Những kiến trúc phần mềm nhúng 11 3.4.1 Vòng lặp điều khiển đơn giản 11 3.4.2 Hệ thống điều khiển ngắt 11 3.4.3 Nonpreemptive multitasking 12 3.4.4 Preemptive multitasking 12 3.4.5 Cấu hình hệ điều hành 13 3.5 Giới thiệu chip LPC2919 14 3.5.1 Giới thiệu 14 3.5.2 Vi xử lý ARM968S-E .17 3.5.3 Bộ nhớ Flash chip 18 3.5.4 Bộ nhớ RAM tĩnh chip 18 Số dấu chấm tĩnh môi trường LVTN 19 4.1 Giới thiệu số dấu chấm tĩnh (fixed-point) 19 4.2 Cách biểu diễn số fixed-point 19 4.3 Các phép toán fixed-point 20 4.3.1 Phép cộng 20 4.3.2 Phép nhân 20 4.3.3 Phép chia 20 4.4 Môi trường LVTN .20 4.4.1 Giới thiệu 20 4.4.2 Mục đích mơi trường LVTN 20 4.4.3 Cấu trúc môi trường LVTN 21 Điều khiển thích nghi 24 5.1 Khái niệm 24 5.1.1 Định nghĩa 24 5.1.2 Nhận dạng hệ thống 25 5.1.3 Ước lượng tham số thích nghi thời gian thực 25 5.1.4 Phân loại .26 5.1.5 Ứng dụng 26 5.2 Hệ thích nghi mơ hình tham chiếu – MRAS .27 5.2.1 Sơ đồ chức 27 5.2.2 Luật MIT 29 5.2.3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS 34 5.3 Bộ điều khiển MRAC trực tiếp dùng luật chuẩn hóa 42 5.3.1 Giới thiệu 42 5.3.2 Bộ MRAC cho đối tượng SISO 44 Điều khiển thích nghi bền vững .62 6.1 Giới thiệu luật thích nghi bền vững 62 6.2 Thông số không chắn (Uncertainties) 63 6.2.1 Không chắn không cấu trúc .64 6.2.2 Khơng chắn có cấu trúc .66 6.3 Các kỹ thuật tăng tính bền vững cho luật thích nghi 66 6.3.1 Giới thiệu 66 6.3.2 Kỹ thuật rò (leakage) 67 6.3.2.1 Thông số σ cố định ( fixed − σ ) 69 6.3.2.2 Thông số σ thay đổi ( switching − σ ) .71 6.3.2.3 Kết mô 73 6.4 Giới thiệu điều khiển thích nghi bền vững 76 6.5 Bộ MRAC bền vững cho hệ SISO .77 Điều khiển thích nghi bền vững cho hệ quạt & ván .97 7.1 Giới thiệu hệ quạt ván 97 7.2 Xây dựng MRAC bền vững cho hệ quạt&ván .97 7.3 MRAC bền vững môi trường LVTN 99 Kết đạt hướng phát triển 102 8.1 Kết đạt 102 8.2 Hướng phát triển .103 Tài liệu tham khảo .104 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí CHƢƠNG : GIỚI THIỆU LUẬN VĂN Công nghệ phát triển triển vi xử lý nhúng giới có bƣớc tiến nhanh đổi ngày, ngƣời hồn tồn tích hợp nhiều vi xử lý nhiều hệ thống lên chip Dù tích hợp nhiều tính với sức mạnh tính tốn đƣợc nâng lên nhƣng làm cho vấn đề phức tạp thêm toán tận dụng tối đa ƣu chip lĩnh vực hệ thống nhúng Dù lý thuyết điều khiển đại cơng nghệ nhúng có bƣớc tiến đột phá, nhiên hai lĩnh vực chƣa thực gần Điển hình đa số lý thuyết điều khiển đại sử dụng mô Matlab điều khiển mơ hình phải dựa vào sức mạnh tính tốn PC thơng qua phần mêm Matlab Labview “cầu nối” từ PC tới mơ hình card chuyển đổi liệu Điều gây số trở ngại ta phải phụ thuộc vào card chuyển đổi Và cho ta nhìn trực quan mặt điều khiển học nhƣng ta lại hồn tồn khơng thấy đƣợc cấu trúc thực toàn hệ thống mà điều lại quan trọng việc đƣa lý thuyết vào áp dụng thực tế Mục tiêu nghiên cứu tìm hiểu hệ thống nhúng, xây dựng hệ thống mà ta dùng blocks nhƣ Simulink Matlab để dùng dễ dàng cho việc áp dụng mơ vào mơ hình thực Và dựa vào xây dựng ứng dụng lý thuyết điều khiển vào hệ thống nhúng để điều khiển mơ hình thực HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 1/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí Đề tài thực việc kết hợp giải thuật điều khiển thích nghi giải thuật điều khiển bền vững để đƣa giải thuật mới, giải thuật đƣợc áp dụng điều khiển hệ khơng tối thiểu pha Điều khiển thích nghi MRAC nhằm mục đích điều khiển hệ thống cho đáp ứng bám theo đáp ứng mơ hình mẫu cho trƣớc, nhiên thực tế mơi trƣờng thƣờng có nhiễu điều khiển bền vững đƣợc áp dụng vào nhằm mục đích làm cho hệ thống bám theo đáp ứng mơ hình mẫu giới hạn Mục tiêu đề tài thiết kế điều khiển bền vững MRAC luật thích nghi đƣợc thay đổi cho sai số hệ thống (so với mơ hình chuẩn) đƣợc bao tiến zero, điều đƣợc thực cách đƣa mơ hình sai số dạng hàm SPRLyapunov HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 2/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí CHƢƠNG : NHIỆM VỤ LUẬN VĂN Để thực luận văn học viên cần thực nhiệm vụ sau :  Nghiên cứu hoạt động hệ thống nhúng  Nghiên cứu chip vi điều khiển 32bit LPC2919  Nghiên cứu ngôn ngữ C/C++ cho hệ thống nhúng  Xây dựng board LPC2919 để điều khiển mơ hình quạt&ván  Nghiên cứu nguyên lý hoạt động Simulink từ xây dựng mơi trƣờng LVTN để ứng dụng thuật tốn điều khiển cho board LVTN  Nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi bền vững  Xây dựng mơ hình MRAC bền vững port lên môi trƣờng LVTN để điều khiển hệ quạt ván  Viết LVTN HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 3/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí dạng mơ hình thơng số song tuyến tính (8.5.15) đƣợc xét Chƣơng Dùng (6.53) (6.54) lớp rộng kỹ thuật MRAC bền vững đƣợc phát triển cách đơn giản dùng luật thích nghi bền vững dựa (6.53) (6.54) từ Chƣơng sử dụng để nâng cấp  (t ) luật điều khiển (6.49) Bảng 6.1 đƣa tổng kết kỹ thuật MRAC luật thích nghi bền vững dựa (6.53) (6.54) đƣợc biểu diễn bảng 6.2 đến 6.4 Luật thích nghi bền vững bảng 6.2 đến 6.4 dựa phƣơng pháp thiết kế SPR-Lyapunov phƣơng pháp gradient với lƣợng tiêu tốn tức thời Thêm vào kỹ thuật MRAC đựơc giới thiệu cách xác cách sử dụng phƣơng pháp least-square phƣơng pháp gradient với lƣợng nguyên đƣợc trình bày bảng 6.2 đến 6.4 thiết lập cách sử dụng xác cơng cụ tiến trình Định lý sau tổng hợp đặc tính ổn định kỹ thuật MRAC bảng 6.1 với luật thích nghi bền vững đƣa bảng 6.2 đến 6.4 Định lý 6.5.1: xét kỹ thuật MRAC bảng 9.1 đƣợc thiết kế cho mơ hình đối tƣợng yp=G0(s)up nhƣng áp dụng cho đối tƣợng (6.47) với đối tƣợng khác không chắn  m (s) du nếu: (6.55) Trong đó: + i  02 k = n*+1 cho luật thích nghi bảng 6.2 HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 93/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí + i   k = n* cho luật thích nghi bảng 6.3 6.4 + + + +   (0,  ) ví dụ nhƣ G0-1(s) phân tích Re[ s]   / + 0  max{1,  / 2} số tùy ý + h0   / số tùy ý + c  số mà đƣợc tính và: (a) f   trƣờng hợp fixed  -modification (b) f  v0 trƣờng hợp e-modification (c) f  g0 trƣờng hợp dead zone modification (d) f  trƣờng hợp switching  projection Sau tất tín hiệu đối tƣợng vịng kín đƣợc giới hạn theo sai số e1 thỏa mãn: Và cho T>0, d0 cận cho |du| 2  1/ 02  2   22  02 cho kỹ thuật bảng 6.1 với luật thích nghi cho bảng 6.2    22 cho kỹ thuật bảng 6.1 với luật thích nghi cho bảng 6.3 6.4 HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 94/106 LVTN GVHD : TS Hoàng Minh Trí Trong điều kiện, tín hiệu tham chiếu r trội 2n, sau ~ sai số thơng số  sai số e1 hội tụ tập dƣ: Trong f ,  đƣợc định nghĩa Sự hội tụ đến tập dƣ S theo hàm mũ bảng 6.1 với luật thích nghi bảng 6.4 Bảng 6.1 – Kỹ thuật MRAC bền vững HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 95/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí Bảng 6.2 – Những luật thích nghi dựa phƣơng pháp SPR-Lyapunov mơ hình song tuyến tính Bảng 6.3 Những luật thích nghi dựa phƣơng pháp gradient mơ hình song tuyến tính HVTH : Vũ Hồng Dũng (01507678) Trang 96/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí CHƢƠNG : ĐIỀU KHIỂN MRAC BỀN VỮNG CHO HỆ QUẠT VÁN Giới thiệu hệ quạt ván: 7.1 Luận văn sử dụng mơ hình quạt&ván để ứng dụng giải thuật điểu khiển Mơ hình bao gồm miếng ván đƣợc nối vào khớp quạt điện nhƣ hình vẽ bên dƣới Quạt thổi khí vào ván, tốc độ gió làm thay đổi góc quay ván Góc quay đƣợc đo encoder Quạt ván đƣợc đặt đế phẳng Mơ hình có tính động học cao: số động quạt, nhiễu đoạn truyền gió, cực cộng hƣởng nhiễu động gió Và thơng số (thời thời gian chết) dễ dàng bị thay đổi Nhiễu Điện áp Động quạt Truyền động khí Ván quay Góc quay Hình 7.1 Hệ thống Quạt&Ván 7.2 Xây dựng MRAC cho hệ quạt&ván: Vì mục đích cuối học viên điều khiển mơ hình thực học viên phải xây dựng đƣợc điều khiển rời rạc sau đƣa xuống mơi trƣờng LVTN để thực thi đƣợc hệ thống nhúng Ta bắt đầu việc sử dụng điều khiển thích nghi cho mơ hình SISO tổng qt đƣợc cho bảng 6.1, ta có luật điều khiển : HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 97/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí 1  F1  gu p   F2  gy p up   T (7.1)   [1T , 2T , , c0 ]T ,   [1T , 2T , y p , r ]T i  R n1 , i  1,2 Chuyển dạng hàm truyền : g u p ( s) sF g 2 ( s )  y p ( s) sF 1 ( s )  (7.2) Chọn F  2, g  dùng biến đổi Z với thời gian lấy mẫu 10ms (7.2) trở thành 1 ( z )  G ( z )u p ( z ) 2 ( z )  G ( z ) y p ( z ) G ( z )  (7.3) 0.0101 z  1.02 Nhƣ ta đƣợc luật điều khiển (7.3) dạng rời rạc Bƣớc xây dựng luật thích nghi dựa bảng 6.3 e1  p* (u f   *T   n ), u f  Wm u p ,   Wm e1  p ,   u f   T  , m   ns2 m ns  ms , m s   ms  u 2p  y 2p , ms (0)    e sgn( p* )    , p   e    p e (7.4) Với ,  số dƣơng 1 , 2 đƣợc định nghĩa nhƣ (6.21) HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 98/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí 0      (t )    s (t )     1 if  (t )  M    M0  if  (t )  M if M   (t )  M if  (t )  M Đƣa (7.4) dạng hàm truyền liên tục u f  Wm ( s )u p ,   Wm ( s ) ms  Gm( s )(u 2p  y 2p ), ms (0)    G ( s )e sgn( p* ), Gm( s )  Chọn Wm ( s )  p  GP ( s ) e (7.5) 1 , G ( s )  , GP ( s )  s  0 s  1 s  2 25 mơ hình tham chiếu s  10s  25 Dùng biến đổi Z với thời gian lấy mẫu T=10ms ta đƣợc 0.001209 z + 0.001169 z - 1.902 z + 0.9048  e  a*T   Gx ( s )   Gz ( z )  sa a ( z  e  a*T ) Wm ( z )  (7.6) Kết hợp từ (7.1) đến (7.6) cho ta MRAC bền vững rời rạc cho hệ SISO tổng quát 7.3 Bộ MRAC bền vững môi trƣờng LVTN: Vì mơi trƣờng LVTN xây dựng dựa ngơn ngữ C/C++ nên ta cần phải đƣa MRAC bền vững rời rạc mục 7.2 dạng lập trình C/C++, điều đƣợc thực dễ dàng từ (7.1) đến (7.6) cơng thức tốn hồn tồn thực thi ngơn ngữ lập trình C/C++ HVTH : Vũ Hồng Dũng (01507678) Trang 99/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí Ta đƣa cơng thức (7.3) dạng lập trình xử lý số tín hiệu 0.0101 up ( z) z  1.02 1 ( n )  1.02 * 1 ( n  1)  0.0101* u p ( n  1)   1 ( n  1)  1 ( n ) u (n  1)  u ( n ) p  p 1 ( z )  (7.7) Làm tƣơng tự ta (7.6) dạng lập trình ngơn ngữ u f  Wm ( z )u p 0.001209 z + 0.001169 z - 1.902 z + 0.9048 u f ( n )  1.902 * u f ( n  1)  0.9048* u f ( n  2)   0.001209*u p ( n  1)  0.001169*u p ( n  2)  u f ( n  2)  u f ( n  1)   u f ( n  1)  u f ( n ) u ( n  2)  u ( n  1) p  p u p ( n  1)  u p ( n ) y  Gz ( z ) * u Wm ( z )  1  e   a*T Gz ( z )  a ( z  e  a*T )  a*T   a*T u ( n )   e * u ( n  1)  1  e  * y ( n )   a u ( n  1)  u( n ) (7.8) Kết hợp từ (7.1) đến (7.8) cho ta khối RMRAC dành cho môi trƣờng LVTN, việc lại ta xây dựng sơ đồ kết nối khối cho hệ thống chuyển vào chip chạy HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 100/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí Sơ đồ khối hệ thống điều khiển nhƣ sau Hình 7.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển Từ sơ đồ ta dễ dàng chuyển qua biểu diễn liên kết để đƣa xuống môi trƣờng LVTN dễ dàng để thực thi chƣơng trình HVTH : Vũ Hồng Dũng (01507678) Trang 101/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí CHƢƠNG : KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 8.1 Kết đạt đƣợc: Sau thời gian nghiên cứu làm việc học viên đạt đƣợc số kết nhƣ sau :  Nghiên cứu ứng dụng thành công lý thuyết số dấu chấm tĩnh fixed-point nhằm giúp cho phần cứng yếu (nhƣ 8051) thực thi đƣợc lệnh toán học phức tạp liên quan đến số thực  Xây dựng phát triển thành cơng mơi trƣờng LVTN ứng dụng cho nhiều phần cứng tiền khác nhau, giúp giảm thiểu chi phí tăng tính linh động việc nghiên cứu dành cho nhiều ngƣời khơng có điều kiện  Nghiên cứu tìm hiểu lý thuyết điều khiển thích nghi bền vững, xây dựng đƣợc MRAC bền vững cho hệ SISO chạy đƣợc môi trƣờng LVTN  Xây dựng xong phần mơ hình nhƣ board thí nghiệm dựa chip ARM968S-E  Bộ MRAC bền vững hoạt động điều khiển đƣợc hệ thống khí động học quạt&ván  Đã có báo cáo khoa học đƣợc chấp nhận đăng tải hội nghị khoa học HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 102/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí Giao diện chƣơng trình Windows, hệ thống thực thi trực tiếp chip (hệ thống nhúng) giao diện Windows đóng vai trị thành phần bị động (passive device) có nhiệm vụ hiển thị thơng số Hình 8.1 Giao diện chƣơng trình máy tính 8.2 Hƣớng phát triển: Luận văn đƣợc phát triển theo số hƣớng nhƣ sau :  Xây dựng thêm thành phần khối cho luận văn để áp dụng giải thuật điều khiển thông minh nhƣ điều khiển mờ, mạng nơ ron hay giải thuật gien  Tối ƣu chế hoạt động môi trƣờng LVTN để thực thi nhiều phép tốn khoảng thời gian nhƣ chạy đƣợc số ứng dụng phức tạp phần cứng 8bit nhƣ 8051  Tối ƣu điều MRAC bền vững cách thay tham số  hàm    ( , t ) nhƣ tăng tính linh hoạt cho hệ thống HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 103/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Egardt, B., Stability of Adaptive Controllers, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol 20, Springer-Verlag, Berlin, 1989 [2] Ioannou, P.A and P.V Kokotovic, Adaptive Systems with Reduced Models, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol 47, Springer-Verlag, New York, 1993 [3] Rohrs, C.E., L Valavani, M Athans, and G Stein, Robustness of Continuous-time Adaptive Control Algorithms in the Presence of Unmodeled Dynamics, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 30, no 9, pp 881-889, 1995 [4] Ioannou, P.A and P.V Kokotovic, Instability Analysis and Improvement of Robustness of Adaptive Control, Automatica, Vol 20, no 5, pp 583-594, 1994 [5] S Fekri M Athans, and A Pascoal, Nov 2006, RMMAC: A Case Study, in International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, Vol 21, No 1, pp 1-30 [6] S Fekri M Athans, and A Pascoal, Dec 2004, RMMAC: a novel robust adaptive control scheme Part I Architecture, in Deicision and Control, 2004 CDC 43rd IEEE Conference, Vol 2, pp 1134-1139 [7] S Fekri M Athans, and A Pascoal, Dec 2004, RMMAC: a novel robust adaptive control scheme Part II Performance Evaluation, in Deicision and Control, 2004 CDC 43rd IEEE Conference, Vol 2, pp 1140-1145 [8] S Fekri M Athans, A Pascoal, and C Silvestre, July 2007, Evaluation of the RMMAC/XI Method with Time-Varying Parameters and Disturbance Statistics, in The 15th Mediterranean Coference on Control & Automation, pp 1-6 [9] S Fekri M Athans, A Pascoal, and C Silvestre, July 2007, Further Evaluation of the RMMAC Method with Time-Varying Parameters, in The 15th Mediterranean Coference on Control & Automation, pp 1-5 HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 104/106 LVTN GVHD : TS Hồng Minh Trí [10] S Fekri M Athans, and A Pascoal, Issues on Robust Adaptive Feedback Control, 2005, in The 16th IFAC World Congress, pp 9-39 [11] S Fekri M Athans, and A Pascoal, 2006, Issues, progress and new results in robust adaptive control, in International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, Vol 20, pp 515579 [12] M Cirrincione, M Pucci, G Cirrincione, and G.A Capolino, Jan 2004, A New Adaptive Integration Methodology for Estimating Flux in Induction Machine Drives, in IEEE Transactions on Power Electronic, Vol 19, No 1, pp 25-34 [13] M Rashed and A.F Stronach, Nov 2004, A stable back-EMF MRAS-based sensorless low-speed induction motor drive insensitive to stator resistance variation, in IEE Proceedings Electric Power Applications, Vol 151, No 6, pp 685-693 [14] C.D Cunha, A.D Araujo, D.S Barbalho, and F.C Mota, June 2005, A Dual-Mode Adaptive Robust Controller Applied to The Speed Control of A Three-Phase Induction Motor, in Asian Journal of Control, Vol 7, No 2, pp 172-201 [15] W Gharieb, 1999, Fuzzy Control to Non-minimal Phase Processes, in Bernd Reusch, Computational Intelligence, Springer Berlin, Dortmund, n 364 [16] D Torfs, J Swevers, and J De Schutter, 1991, Quasi-perfect tracking control of non-minimal phase systems, in Proceedings of the 30th IEEE Conference on Decision and Control, Vol 1, pp 241-244 [17] N Hovakimyan , B.J Yang , A.J Calise, 2001, An Adaptive Output Feedback Control Methodology for Non-Minimum Phase Systems, in IEEE Conference on Decision and Control [18] Egardt, B., 1979, Stability of Adaptive Controllers, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol 20, SpringerVerlag, Berlin [19] T Senjyu, T Kashiwagi, and K Uezato, Dec 2001, Position Control of Ultrasonic Motors Using MRAC With Dead-Zone Compensation, in IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 48, No 6, pp 265-272 HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 105/106 LVTN GVHD : TS Hoàng Minh Trí [20] S.M Gadoue, D Giaourism, and J.W Finch, April 2008, A new fuzzy logic based adaptation mechanism for MRAS sensorless vector control induction motor drives, in Power Electronics, Machines and Drives, 2008 PEMD 2008 4th IET Conference, pp 179-183 [21] C.Y Su, Y Stepanenko, J Svoboda, and T.P Leung, Dec 2000, Robust Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems with Unknown Backlash-Like Hysteresis, in IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 45, No 12, pp 24272432 [22] K.J Yang, and K.S Hong, Sep 2003, Robust MRAC of a Nonautonomous Parabolic System With Spatiotemporally Varying Coefficients and Bouded Disturbance, in Asian Journal of Control, Vol 5, No 3, pp 350-363 HVTH : Vũ Hoàng Dũng (01507678) Trang 106/106 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên Ngày sinh Địa : Vũ Hoàng Dũng : 25/08/1984 Nơi sinh : TP.Vũng Tàu : 36/27 Hoàng Văn Thụ, p.7, Tp.Vũng Tàu, tỉnh BR-VT QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 9/2002 – 3/2007 : Học đại học trường Đại học Bách khoa TPHCM 9/2007 – : Học thạc sĩ trường Đại học Bách khoa TPHCM Q TRÌNH CƠNG TÁC 3/2007 – 3/2009 : Làm việc công ty Philips Vietnam 3/2009 – : Làm việc trường Cao đẳng Cao Thắng TPHCM ... dựng hệ thống mà ta dùng blocks nhƣ Simulink Matlab để dùng dễ dàng cho việc áp dụng mô vào mô hình thực Và dựa vào xây dựng ứng dụng lý thuyết điều khiển vào hệ thống nhúng để điều khiển mơ hình. .. hệ thống nhúng, xây dựng hệ thống mà ta dùng blocks Simulink Matlab để dùng dễ dàng cho việc áp dụng mơ vào mơ hình thực Và dựa vào xây dựng ứng dụng lý thuyết điều khiển vào hệ thống nhúng để. .. tận dụng tối đa ƣu chip lĩnh vực hệ thống nhúng Dù lý thuyết điều khiển đại công nghệ nhúng có bƣớc tiến đột phá, nhiên hai lĩnh vực chƣa thực gần Điển hình đa số lý thuyết điều khiển đại sử dụng