Nghiên cứu đặc tính phẳng của động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc và đề xuất cấu trúc điều khiển trên cơ sở nguyên lý hệ phẳng

Nghiên cứu đặc tính phẳng của động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc và đề xuất cấu trúc điều khiển trên cơ sở nguyên lý hệ phẳng Nghiên cứu đặc tính phẳng của động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc và đề xuất cấu trúc điều khiển trên cơ sở nguyên lý hệ phẳng luận văn tốt nghiệp thạc sĩ

NGUYỄN TIẾN GIÁP BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TIẾN GIÁP ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HĨA NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH PHẲNG CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SĨC VÀ ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ NGUYÊN LÝ HỆ PHẲNG LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 2007-2009 Hà Nội 2009 Hà Nội – 2009 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN TIẾN GIÁP NGHIÊN CỨU ĐẶC TÍNH PHẲNG CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC VÀ ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ NGUYÊN LÝ HỆ PHẲNG Chuyên ngành: Điều khiển tự động LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG Hà Nội – 2009 LỜI CAM ĐOAN Trong vài năm gần có số cơng trình khoa học nghiên cứu điều khiển động không đồng Rotor lồng sóc Tuy nhiên khơng có nhiều cơng trình ứng dụng nguyên lý hệ phẳng để điều khiển động Đề tài mà nghiên cứu mẻ hứa hẹn đưa phương pháp điều khiển phi tuyến đem lại kết hồn hảo Tơi xin cam đoan luận văn riêng tôi, kết nghiên cứu, thực nghiệm luận văn hoàn toàn trung thực Tác giả luận văn Nguyễn Tiến Giáp Mục lục ======================================================== MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ PHẲNG 1.1 Giới thiệu chung hệ phẳng 1.2 Định nghĩa hệ phẳng 1.3 Ví dụ hệ phẳng 1.3.1 Hệ tuyến tính 1.3.2 Hệ phi tuyến 10 1.4 Ứng dụng điều khiển đối tượng phi tuyến 12 CHƯƠNG 2: CHỨNG MINH ĐẶC TÍNH PHẲNG CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC 14 2.1 Mơ hình động khơng đồng rotor lồng sóc 14 2.1.1 Mơ hình ĐCKĐB rotor lồng sóc hệ tọa độ αβ 16 2.1.2 Mơ hình ĐCKĐB rotor lơng sóc hệ tọa độ dq 19 2.2 Chứng minh đặc tính phẳng động khơng đồng rotor lồng sóc 20 CHƯƠNG 3: ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC 24 3.1 Cấu trúc điều khiển vòng hở 24 3.1.1 Mô hình khâu thiết lập quỹ đạo 26 3.1.2 Các khâu tính toán biến trạng thái biến đầu vào 30 3.2 Cấu trúc điều khiển vòng kín 34 3.2.1 Xây dựng mơ hình sai lệch 37 3.2.2 Xây dựng mơ hình sai lệch miền ảnh z 41 3.2.3 Thiết kế điều khiển kiểu Dead - Beat 44 3.2.4 Thiết kế điều khiển PID số sở tiêu chuẩn tối ưu module 47 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 51 4.1 Tham số mơ hình mơ 51 4.1.1 Tham số động tham số mơ hình 51 4.1.2 Mơ hình sơ đồ điều khiển 53 4.2 Kết mô 57 4.2.1 Kết mô với điều khiển Dead - Beat 57 4.2.2 Kết mô với điều khiển PID sở tiêu chuẩn tối ưu module 65 KẾT LUẬN 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 TÓM TẮT LUẬN VĂN 73 ABSTRACT 74 =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Danh mục ký hiệu ======================================================== DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU is Vector dòng stator i sf ,i ss Vector i s : hệ tọa độ dq, αβ isu ,isv ,isw Dòng pha isd ,isq Thành phần dòng stator trục d, trục q isα ,isβ Thành phần dòng stator trục α , trục β mW , mM Mômen tải, Momen điện từ usf ,uss Vector us : hệ tọa độ dq, αβ usd ,usq Thành phần điện áp stator trục d, trục q usα ,usβ Thành phần điện áp stator trục α , trục β ω Vận tốc góc ψ rd ,ψ rq ,ψ sd ,ψ sq Thành phần trục d, q từ thong rotor, từ thong stator ψ rd′ Thành phần trục d dòng nhánh ngang i m sơ đồ thay ϑ Góc J Mơmen qn tính Lm ,Lr ,Ls Hỗ cảm, điện cảm rotor, điện cảm stator Lsd ,Lsq Điện cảm stator đo theo trục d, trục q Rr ,Rs Điện trở rotor, stator T Chu kỳ trích mẫu Tpulse Chu kỳ xung Tr ,Ts Hằng số thời gian rotor, stator zp Số đôi cực =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Danh mục hình vẽ ======================================================== DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Mơ hình ngược 12 Hình 2.1: Vector dòng stator hệ tọa độ cố định αβ hệ tọa độ quay dq 16 Hình 3.1: Sơ đồ cấu trúc điều khiển vịng hở 25 Hình 3.2: Sơ đồ điều khiển vịng hở 25 Hình 3.3: Sơ đồ khối khâu thiết lập quỹ đạo w* 27 Hình 3.4: đặc tính đáp ứng khâu thiết lập quỹ đạo w* 28 Hình 3.5: Sơ đồ khối khâu thiết lập quỹ đạo ψ rd'* 29 Hình 3.6: đặc tính đáp ứng khâu thiết lập quỹ đạo ψ rd'* 29 Hình 3.7: Sơ đồ khâu tính tốn dịng isd* 30 Hình 3.8: Sơ đồ khâu tính tốn dịng isq* 31 Hình 3.9: Sơ đồ khâu tính tốn dịng ωs* 32 * Hình 3.10: Sơ đồ khâu tính tốn dịng usd 33 Hình 3.11: Sơ đồ khâu tính tốn dịng u* sq 34 Hình 3.12: Sơ đồ cấu trúc điều khiển vịng kín 35 Hình 4.1: Mơ hình điều khiển động khơng đồng 53 Hình 4.2: Mơ hình điều khiển phẳng 54 Hình 4.3: Mơ hình khâu tính isd 54 Hình 4.4: Mơ hình khâu tính isq 55 =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Danh mục hình vẽ ======================================================== Hình 4.5: Mơ hình khâu tính usd 56 Hình 4.6: Mơ hình khâu tính usq 56 Hình 4.7: Đáp ứng ψ rd' theo Dead - Beat 57 Hình 4.8: Đáp ứng tốc độ theo Dead - Beat 58 Hình 4.9: Đáp ứng momen điện từ theo Dead - Beat 59 Hình 4.10: Đáp ứng dịng isd theo Dead - Beat 60 Hình 4.11: Đáp ứng dịng isq theo Dead - Beat 61 Hình 4.12: Đáp ứng dịng is theo Dead - Beat 62 Hình 4.13: Đáp ứng dịng iabc theo Dead - Beat 63 Hình 4.14: Đáp ứng dịng uabc theo Dead - Beat 64 Hình 4.15: Đáp ứng ψ rd' theo PID 65 Hình 4.16: Đáp ứng tốc độ theo PID 66 Hình 4.18: Đáp ứng dịng isd theo PID 67 Hình 4.19: Đáp ứng dịng isq theo PID 68 Hình 4.21: Đáp ứng dịng iabc theo PID 69 Hình 4.22: Đáp ứng dịng uabc theo PID 69 =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Mở đầu ======================================================== MỞ ĐẦU Như biết, động khơng đồng rotor lồng sóc sử dụng nhiều ứng dụng công nghiệp Việc điều khiển động không đồng rotor lồng sóc thực tốt Cho đến cấu trúc điều khiển tuyến tính cho động khơng đồng rotor lồng sóc gần hồn hảo tính chất lượng Tuy nhiên, xuất số nhược điểm chế độ vận hành phi tuyến (ví dụ dòng áp vào giới hạn) Lý xảy tượng đối tượng động khơng đồng rotor lồng sóc đối tượng phi tuyến phức tạp Vì cấu trúc điều khiển phi tuyến phù hợp với chất phi tuyến động hứa hẹn đem lại chất lượng điều khiển tốt hơn, khắc phục nhược điểm cấu trúc điều khiển phi tuyến Để cụ thể hóa mục đích trên, thầy Nguyễn Phùng Quang giao cho em đề tài luận văn: “ Nghiên cứu đặc tính phẳng động khơng đồng Rotor lồng sóc đề suất cấu trúc điều khiển sở nguyên lý phẳng” Tức là, sử dụng cấu trúc điều khiển phi tuyến dựa nguyên lý phẳng để điều khiển động Và nội dung luận văn bao gồm chương sau: Chương 1: Giới thiệu tổng quan hệ phẳng Chương 2: Chứng minh đặc tính phẳng động khơng đồng Rotor lồng sóc Chương 3: Đề xuất cấu trúc điều khiển động không đồng Rotor lồng sóc Chương 4: Kết mơ Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Phùng Quang hướng dẫn tận tình để em hồn thành luận văn Em xin gửi lời cảm ơn tới PGS TS Nguyễn Doãn Phước giúp đỡ em phần lý thuyết hệ phẳng Cuối em xin chân thành =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Mở đầu ======================================================== cảm ơn thầy cô môn Điều Khiển Tự Động giúp đỡ em suốt trình học tập Hà nội, 11/2009 Học Viên: Nguyễn Tiến Giáp =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 1: Tổng quan hệ phẳng ======================================================== CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ PHẲNG Giới thiệu chung hệ phẳng 1.1 Khái niệm hệ phẳng lần đưa Michel Fliess vào năm 1992 Sau tác giả Philippe Martin, Pierre Rouchon, Jean Lesvine phát triển Các tác giả đưa khái niệm hệ phẳng, đầu phẳng, cách chứng minh hệ phẳng Để chứng minh hệ phẳng, ta phải đầu phẳng mà đầu phẳng phải thỏa mãn số điều kiện Khi đầu phẳng thỏa mãn điều kiện hệ hệ phẳng Tuy nhiên chưa có phương pháp tổng qt để tìm đầu phẳng Dưới xem xét khái niệm hệ phẳng 1.2 Định nghĩa hệ phẳng Định nghĩa hệ phẳng trình bày chi tiết tài liệu [8], trích dẫn định nghĩa tài liệu Định nghĩa: Nếu hệ có biến trạng thái x ∈ ℜn , đầu vào u ∈ ℜm , hệ gọi phẳng tìm tập đầu y ∈ ℜm thỏa mãn điều kiện sau: • y = ( y1 , y2 , , ym ) độc lập tuyến tính, tức khơng tồn hàm H mà: H ( y , y ,  y , , y (q) ) = (1.1) • Vector đầu biểu diễn theo cơng thức sau: (r)  y = G(x,u,u, ,u ) (1.2) • Tồn hàm φ α cho ta tính biến trạng thái biến đầu vào theo biến đầu đạo hàm =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mơ 60 ======================================================== isd [A] t[s] Hình 4.10: Đáp ứng dòng isd theo Dead - Beat Nhận xét: - Giá trị đáp ứng đạt đến giá trị cân bằng, - Khi chưa đóng tải dịng isd đạt trạng thái cân bằng, dao động - Khi đóng tải có phản ứng mạnh, dịng giảm nhanh vị trí cân có dao động - Khi Tăng tốc tiếp tục dao động mạnh =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mơ 61 ======================================================== isq [A] t[s] Hình 4.11: Đáp ứng dòng isq theo Dead - Beat Nhận xét: - Giá trị đáp ứng đạt đến giá trị cân bằng, - Khi chưa đóng tải dịng isq có giá trị - Khi tăng tốc dòng tăng nhanh sau lại giảm - Khi đóng tải có phản ứng mạnh, dịng tăng nhanh đạt giá trị cân 40, có dao động - Khi Tăng tốc dòng tăng sau đạt trạng thái cân cũ (40) song có dao động lớn =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mơ 62 ======================================================== is [A] t[s] Hình 4.12: Đáp ứng dòng is theo Dead - Beat Nhận xét: Thực chất dòng is tổng thành phần dịng isd isq , nên có đáp ứng giống với hai thành phần dòng kể =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mơ 63 ======================================================== iabc [A] t[s] Hình 4.13: Đáp ứng dòng iabc theo Dead - Beat Nhận xét: Đáp ứng dòng ba pha ổn định Các giá trị xác lập thành phần dòng pha giống hai thành phần dòng isd isq , tức bắt đầu thay đổi tăng tốc, đóng tải thay đổi giá trị xác lập ( isq ) cuối tăng tốc lần giá trị thành phần dịng khơng đổi =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mô 64 ======================================================== uabc [V ] t[s] Hình 4.14: Đáp ứng dịng uabc theo Dead - Beat Nhận xét: Đáp ứng điện áp ba pha ổn định Khi tăng tốc điện áp tăng nhanh đột biến trơe giá trị xác lập Khi đóng tải tần số điện áp giảm xuống theo Khi tốc độ trục động đạt 300 điện áp gần đạt giá trị điện áp danh định 400V Điều xảy tốc độ động gần đạt tốc độ danh định Nhận xét chung: Hầu hết đáp ứng đầu đạt giá trị xác lập điểm cân cần thiết Khi có thay đổi tải thay đổi tốc độ đặt có đáp ứng tương ứng với thay đổi Tuy nhiên, tồn dao động sai lệch =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mô 65 ======================================================== tĩnh định, để khử sai lệch tĩnh doa động cách triệt để ta cần phải áp dụng thêm thuật tốn điều khiển khác 4.2.2 Kết mô với điều khiển PID sở tiêu chuẩn tối ưu module Trong phần xem xét kết mô thay điều khiển kiểu Dead – Beat điều khiển PID sở tiêu chuẩn tối ưu module Các kết mơ sau: ψ rd' [A] t[s] Hình 4.15: Đáp ứng ψ rd' theo PID =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mô 66 ======================================================== ω[rad / s ] t[s] Hình 4.16: Đáp ứng tốc độ theo PID mM [Nm] =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mơ 67 ======================================================== t[s] Hình 4.17: Đáp ứng momen điện từ theo PID isd [A] t[s] Hình 4.18: Đáp ứng dòng isd theo PID =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mô 68 ======================================================== isq [A] t[s] Hình 4.19: Đáp ứng dịng isq theo PID is [A] t[s] Hình 4.20: Đáp ứng dịng is theo PID =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mô 69 ======================================================== iabc [A] t[s] Hình 4.21: Đáp ứng dịng iabc theo PID uabc [A] t[s] Hình 4.22: Đáp ứng dịng uabc theo PID =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Chương 4: Kết mô 70 ======================================================== Nhận xét chung: Ta thấy đáp ứng trường hợp sử dụng điều khiển PID không khác nhiều so với trường hợp sử dụng Dead – Beat Tất tín hiệu có đáp ứng giá trị cân giống trường hợp vận hành tăng tốc, đóng tải đáp ứng trường hợp sử dụng PID có sai lệch tĩnh nhỏ trường hợp sử dụng Dead – Beat Điều giải thích PID có thành phần I dùng để triệt tiêu sai lệch tĩnh Như hai trường hợp ta nhận đặc tính đáp ứng chấp nhận Dẫn dắt hệ tới trạng thái ổn định =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Kết luận 71 ======================================================== KẾT LUẬN Trong trình nghiên cứu thực luận văn với đề tài “Nghiên cứu đặc tính phẳng động khơng đồng Rotor lồng sóc đề xuất cấu trúc điều khiển sở nguyên lý phẳng”, em thu nhiều kết có ý nghĩa quan trọng Đầu tiên hiểu nguyên lý phẳng nào, ứng dụng nguyên lý phẳng điều khiển phi tuyến Biết áp dụng kiến thức học với nguyên lý phẳng để điều khiển đối tượng động khơng đồng Rotor lồng sóc Những kết thu chưa nhiều có ý nghĩa định Tuy nhiên, trình thực luận văn có nhiều vấn đề mà đề tài chưa giải Nổi bật vấn đề làm để triệt tiêu sai lệch mơ hình gây Trong luận văn đề cập tới phương pháp thiết kế điều khiển để bù sai lệch này, nhiên kết sai lệch tĩnh dao động Như việc áp dụng thuật toán điều khiển để triệt tiêu hoàn toàn sai lệch tĩnh dao động gợi mở để tiếp tục sâu nghiên cứu vấn đề Ví dụ nghiên cứu nhận dạng thích nghi tham số mơ hình động cơ, Thiết kế điều khiển bù theo phương pháp khác Vì thực vấn đề hứa hẹn chất lượng điều khiển tốt nhiều Trong suốt trình thực luận văn, em nhận rât nhiều giúp đỡ thầy cô môn Điều Khiển Tự Động – Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Đặc biệt xin gửi lời cám ơn chân thành tới thầy Nguyễn Phùng Quang, người trực tiếp hướng dẫn em hoàn thành luận văn Đồng thời xin gửi lời cảm ơn tới PGS TS Nguyễn Dỗn Phước thầy mơn giúp đỡ em hồn thành luận văn Hà Nôi, Tháng 11 năm 2009 Học viên: Nguyễn Tiến Giáp =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Tài liệu tham khảo 72 ======================================================== TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich: Vector Control of Three-Phase AC Machine: System Development in the Practive Springer, 2008 [2] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich: Truyền động điện thông minh Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2004 [3] Nguyễn Phùng Quang: MATHLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2003 [4] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: Lý thuyết điều khiển phi tuyến Nhà xuất khoa học kỹ thuật, tái lần có bổ sung, 2006 [5] Nguyễn Thị Mai Phương, Henry Guldner: Điều khiển tự phẳng máy phát điện không đồng nguồn kép Chuyên san “Kỹ thuật Điều khiển tự động”, số 12/2006, tr.13-17, tạp chí “Tự động hóa ngày nay” [6] Nguyễn Hùng Cường, Chu Xuân Dũng: Đồ án tốt nghiệp đại học chuyên ngành ĐKTĐ, tháng - 2009 [7] Nguyễn Phùng Quang: Điều Khiển Số (Digital Control System) Giáo trình giảng dạy cao học ngành Điều khiển tự động ĐH Bách Khoa Hà Nội [8] Ph Martin, R M Murray, P Rouchon: Flat system, equivalence and trajectory generation Technical report, April 2003 [9] Joerg Dannehl and Friedrich W Fuchs: Flatness-Based Control of an Induction Machine Fed via Voltage Source Inverter – Concept, Control Design and Performance Analysis.Power Electronics and Electrical Drives, Christian – Albrechts – University of Kiel Kaiserstr 2, 24143 Kiel, Germany =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Tóm tắt luận văn 73 ======================================================== TĨM TẮT LUẬN VĂN Mục đích Thiết kế cấu trúc điều khiển phi tuyến dựa vào nguyên lý phẳng cho động khơng đồng Rotor lồng sóc Nội Dung: Chương 1: Tổng quan hệ phẳng • Tìm hiểu hệ phẳng • Nêu ứng dụng hệ phẳng điều khiển đối tượng phi tuyến Chương 2: Chứng minh đặc tính phẳng động khơng đồng Rotor lồng sóc • Sử dụng mơ hình động hệ tọa độ dq, chứng minh đặc tính phẳng động với đầu phẳng y = (ω ,ψ rd/ ) Chương 3: Đề xuất cấu trúc điều khiển động không đồng Rotor lồng sóc • Dựa vào ngun lý hệ phẳng đề xuất cấu trúc điều khiển vịng hở • Xây dựng mơ hình sai lệch miền thời gian liên tục miền thời igan gián đoạn, qua thiết kế điều khiển Dead-Beat PID • Đề xuất cấu trúc điều khiển cuối cho hệ thống Chương 4: Kết mơ • Xây dựng cấu trúc điều khiển phần mềm mô Mathlab & Simulink PLECS • Tiến hành mơ phân tích kết thực Đề xuất hướng phát triển đề tài • Kiểm nghiệm cấu trúc điều khiển chế độ vận hành phi tuyến động • Nhận dạng, thích nghi tham số có ảnh hưởng đến mơ hình động Hà Nội, tháng 11 năm 2009 Học viên: Nguyễn Tiến Giáp =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ Abstract 74 ======================================================== ABSTRACT Purpose Design the Flatness – Based – Control for IMSR Content Chapter 1: Intruction about Flatness system • Intruction about Flatness system • Apply Flatness system for nonlinear subject Chapter 2: Demonstration the flatness characteristic of IMSR • Model IMSR on dq frame • Demonstration the flatness characteristic of IMSR based on the model IMSR on dq frame Chapter 3: Suggest the structure control for IMSR • Design the open loop for IMSR • Design the model error in continuous time domain and discrete time domain • Design the Dead – Beat controller and PID controller Chapter 4: Simulation’s result • Design the structure control for IMSR with MATLAB & SIMULINK and PLECS • Simulation and analysis the result Suggest the orient study to develop the topic • Identification and adaptive the parameter of IMSR • Test the structure control when operate system go to nonlinear area Ha Noi, 11/2009 Nguyen Tien Giap =================================================================== Nguyễn Tiến Giáp – Lớp CH07-09 ĐKTĐ ... em đề tài luận văn: “ Nghiên cứu đặc tính phẳng động khơng đồng Rotor lồng sóc đề suất cấu trúc điều khiển sở nguyên lý phẳng? ?? Tức là, sử dụng cấu trúc điều khiển phi tuyến dựa nguyên lý phẳng. .. biết, động khơng đồng rotor lồng sóc sử dụng nhiều ứng dụng công nghiệp Việc điều khiển động không đồng rotor lồng sóc thực tốt Cho đến cấu trúc điều khiển tuyến tính cho động khơng đồng rotor lồng. .. Trong vài năm gần có số cơng trình khoa học nghiên cứu điều khiển động không đồng Rotor lồng sóc Tuy nhiên khơng có nhiều cơng trình ứng dụng nguyên lý hệ phẳng để điều khiển động Đề tài mà nghiên