Tổng quan về cấu trúc điều khiển tựa từ thông rotor cho động cơ không đồng bộ; mô hình hóa hệ thống; thiết kế bộ điều khiển dòng Stator theo nguyên lý oversampling Deadbeat; kết quả mô phỏng. Tổng quan về cấu trúc điều khiển tựa từ thông rotor cho động cơ không đồng bộ; mô hình hóa hệ thống; thiết kế bộ điều khiển dòng Stator theo nguyên lý oversampling Deadbeat; kết quả mô phỏng.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu điều khiển dịng điện trích mẫu cao cho hệ thống điều khiển FOC động không đồng NGUYỄN DUY KHƯƠNG Ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Trần Trọng Minh Viện: Điện HÀ NỘI, 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu điều khiển dịng điện trích mẫu cao cho hệ thống điều khiển FOC động không đồng NGUYỄN DUY KHƯƠNG Ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Trần Trọng Minh Chữ ký GVHD Viện: Điện HÀ NỘI, 2020 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Nguyễn Duy Khương Đề tài luận văn: Nghiên cứu điều khiển dịng điện trích mẫu cao cho hệ thống điều khiển FOC động không đồng Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số SV: CA180216 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 26 tháng 06 năm 2020 với nội dung sau: + Bổ sung thiếu sót sơ đồ hình vẽ + Bổ sung số liệu tham số động mô + Hiệu chỉnh hình vẽ + Đã chỉnh sửa lỗi soạn thảo luận văn Giáo viên hướng dẫn PGS TS Trần Trọng Minh Ngày 26 tháng 06 năm 2020 Tác giả luận văn Nguyễn Duy Khương CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG PGS.TS Nguyễn Văn Liễn LỜI CẢM ƠN Trước tiên, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới thầy PGS.TS Trần Trọng Minh, thầy TS Vũ Hồng Phương, thầy Lê Nam Dương nhiệt tình hướng dẫn tơi suốt q trình làm luận văn Xin cảm ơn bạn sinh viên đồng hành để tơi hồn thành luận văn Tơi xin trân trọng cảm ơn tới Ban giám hiệu, Viện đào tạo sau đại học, tất thầy viện Điện Đã nhiệt tình giảng dạy, truyền đạt kiến thức chuyên môn, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình học tập nghiên cứu Trường Đại học Bách khoa Hà Nội để tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng Học viên năm 2020 Nguyễn Duy Khương MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Khái quát cấu trúc hệ truyền động điện động không đồng rotor lồng sóc tựa theo từ thơng rotor 1.2 Cấu trúc phương pháp điều khiển tựa từ thông rotor-FOC 1.3 Vai trò điều khiển dòng Stator 1.4 Các phương pháp điều khiển điều khiển dòng stator Các phương pháp điều khiển tuyến tính Các phương pháp điều khiển phi tuyến 1.5 Khâu điều chế vector điện áp Khái niệm vector không gian Phương pháp điều chế vector không gian 1.6 Kết luận 13 CHƯƠNG MÔ HÌNH HĨA HỆ THỐNG 15 2.1 Mơ hình trạng thái liên tục ĐCKĐB-RLS 15 2.2 Mô hình trạng thái gián đoạn động KĐB-RLS hệ dq 18 2.3 Mơ hình ĐCKĐB-RLS vòng điều khiển dòng is lý tưởng 23 2.4 Kết luận: 23 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG STATOR THEO NGUYÊN LÝ OVERSAMPLING - DEADBEAT 24 3.1 Thiết kế điều khiển dòng stator Dead-beat 24 3.2 Thiết kế điều khiển dòng stator theo nguyên lý Oversampling-Deadbeat 29 Khái quát điều khiển Oversampling - Deadbeat 29 Thiết kế điều khiển Oversampling - Deadbeat 32 Thiết kế khâu quan sát nhiễu loạn cho điều khiển deadbeat oversampling 36 3.3 Kết luận 36 CHƯƠNG KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 38 4.1 Thiết kế điều khiển tốc độ 38 4.2 Kết mô 39 Kịch mô phỏng: 39 Mô với thông số mơ hình xác 41 Mô với sai lệch thông số 45 4.3 Nhận xét đánh giá kết 49 KẾT LUẬN 51 4.4 Kết luận 51 4.5 Hướng phát triển đồ án tương lai 51 PHỤ LỤC A 52 PHỤ LỤC B 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Cấu trúc tựa từ thơng rotor FOC hệ tọa độ dq Hình Giải pháp điều chế độ rộng xung cho nghịch lưu ba pha Hình Quỹ đạo vector khơng gian mặt phẳng tọa độ Hình Vị trí vector chuẩn hệ tọa độ tĩnh Hình Mối quan hệ sector điện áp tức thời usa , usb , usc 10 Hình Thuật tốn xác định vector điện áp sector 10 Hình Nguyên tắc điều chế vector điện áp 11 Hình Mẫu xung chuẩn Sector 13 Hình Mơ hình trạng thái iên tục ĐCKĐB-RLS hệ tọa độ dq 16 Hình 2 Cấu trúc mơ hình trạng thái gián đoạn động KĐB-RLS hệ tọa độ tựa từ thông rotor biểu diễn ma trận 21 Hình Cấu trúc mơ hình đối tượng dịng stator (a) mơ hình i − từ thơng rotor (b) động KĐB-RLS hệ tọa độ dq 22 Hình Sơ đồ khối vòng ĐK dòng stator is động KĐB-RLS hệ tọa độ dq 26 Hình Đáp ứng tốc độ điều khiển Deadbeat truyền thống 27 Hình 3 Đáp ứng dòng isd isq điều khiển Deadbeat truyền thống dòng stator 27 Hình Đáp ứng dịng stator Tr giảm 50% 28 Hình Đáp ứng dịng stator Tr giảm 200% 28 Hình Dạng điện áp dòng điện qua khâu PWM 30 Hình Tính đồng tần số điều chế trích mẫu thực T0 T7 31 Hình Đáp ứng điện áp, dòng điện điều khiển dịng Deadbeat 32 Hình Chu kỳ xung trích mẫu ĐK dịng Deadbeat tăng tần số trích mẫu 33 Hình 10 Chu kỳ điều chế giá trị trích mẫu ĐK bù với tăng chu kỳ trích mẫu 36 Hình 11 Khâu quan sát nhiễu loạn 36 Hình 12 Sơ đồ khối Oversampling-Deadbeat 36 Hình Cấu trúc điều khiển FOC với mạch vịng ngồi điều khiển tốc độ 38 Hình Cấu trúc điều khiển tốc độ 38 Hình Thơng số xác 41 Hình 4 Giá trị đặt Isq 41 Hình Sơ đồ cấu trúc mô FOC cho động KĐB3P (Deadbeat) 41 Hình Sơ đồ cấu trúc mơ FOC cho động KĐB3P (Oversampling) 42 Hình So sánh đáp ứng dòng điện isd điều khiển Deadbeat thường Oversampling – Deadbeat 42 Hình So sánh đáp ứng dòng điện isq điều khiển Deadbeat thường Oversampling – Deadbeat 43 Hình Đáp ứng momen thông số động khơng đổi 43 Hình 10 So sánh dáp ứng tốc độ thông số động khơng đổi 44 Hình 11 Sai lệch thông số 200% 45 Hình 12 Đáp ứng dịng isq với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao (độ đập mạch 0.49%) 45 Hình 13 Đáp ứng độ dòng isq với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao 46 Hình 14 Đáp ứng dịng isd với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao (độ đập mạch 0.49%) 46 Hình 15 Đáp ứng độ dòng isd với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao 47 Hình 16 Đáp ứng dịng Iabc với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao 47 Hình 17 Đáp ứng momen thông số động thay đổi 48 Hình 18 So sánh đáp ứng tốc độ thông số động thay đổi 48 Hình 1: Mơ hình tốn học hệ thống trục dq 55 Hình 2: Mơ hình động hệ trục dq 55 Hình 3: Bộ điều khiển dịng khối tựa từ thơng xây dựng Simulink 56 Hình 4: Sơ đồ cấu trúc mô FOC cho động KĐB3P (Deadbeat thường) 56 Hình 5: Khối động IM mạch lực 57 Hình 6: Khối điều chế vector điện áp 57 Hình 7: Khối mạch nghịch lưu nguồn chiều nuôi động 58 Hình 8: Bộ điều khiển dòng stator theo đk Deadbeat 58 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Khái quát cấu trúc hệ truyền động điện động khơng đồng rotor lồng sóc tựa theo từ thông rotor Đối với động điện chiều kích từ độc lập (ĐCMC-KTĐL) điều khiển độc lập hai thành phần dịng tạo từ thơng (dịng điện mạch kích từ) dịng tạo momen quay (dịng mạch điện phần ứng) Bởi cấu tạo ĐCMCKTĐL có hai dịng điện điều khiển hồn tồn độc lập Vì tốn thiết kế thuật tốn điều khiển dịng điện đơn giản u cầu vi xử lý với lượng thời gian tính tốn khơng nhiều Đây ưu điểm ĐCMC-KTĐL Tuy nhiên ĐCMC-KTĐL có cấu tạo cổ góp chổi than nên có tượng đánh tia lửa điện dẫn đến tốc độ động bị ảnh hưởng [3] Do ĐCMC-KTĐL thường sử dụng với dải tốc độ động lớn, dải điều chỉnh rộng Trong động khơng đồng rotor lồng sóc (ĐCKĐB-RLS) ứng dụng rộng rãi công nghiệp với dải công suất từ nhỏ đến trung bình, chiếm tỷ lệ lớn so với động khác Bởi động khởi động điều khiển tốc độ đơn giản so với động đồng giá thành rẻ Tuy nhiên ta nhận thấy cấu tạo ĐCKĐB-RLS có hệ thống cuộn dây nguồn cấp điện ba pha có cấu tạo phức tạp, nên gây khó khăn việc mơ tả tốn học thể điều khiển độc lập theo hai thành phần dịng điện dịng điện tạo từ thơng dịng điện tạo momen quay ĐCMC-KTĐL Vì để điều khiển tốc độ động thường áp dụng phương pháp điều khiển tựa từ thông rotor (Field Oriented Control - FOC) Phương pháp FOC có đặc điểm tạo cơng cụ cho phép tách thành phần dịng tạo từ thơng dịng tạo momen quay từ dịng điện xoay chiều pha chảy cuộn dây stator động Nhận thấy hệ truyền động điều khiển theo phương pháp tựa từ thơng rotor hệ hoạt động dựa nguyên tắc điều khiển cách ly thành phần dòng kể nhờ mạch vòng điều chỉnh dịng stator Thơng qua hàm mục tiêu dịng stator ta đặt tính cần đạt đối tượng sau có tác động điều chỉnh nhanh, xác tách kênh dịng tạo momen, (dẫn đến momen áp đặt nhanh xác) trục động Phương thức điều khiển tựa từ thông rotor thuộc lớp phương pháp điều khiển vector máy điện [1] 1.2 Cấu trúc phương pháp điều khiển tựa từ thông rotor-FOC Theo tài liệu [2] cấu trúc phương pháp điều khiển tựa từ thông rotor hình 1.1 Hình 1 Cấu trúc tựa từ thông rotor FOC hệ tọa độ dq Trong hình 1.1 có khối sau: − Khối 1: Bộ điều khiển từ thông − Khối 2: Bộ điều khiển dòng điện stator − Khối 3: Biến đổi hệ tọa độ Clarke, chuyển đổi hệ trục abc → − Khối 4: Bộ điều chế vector không gian SVM − Khối 5: Khối biến đổi hệ tọa độ từ pha sang pha − Khối 6: Khối biến đổi hệ tọa độ Park, chuyển đổi hệ trục → dq − Khối 7: Mơ hình ước lượng từ thông − Khối 8: Điều chỉnh tốc độ − Khối 9: Khâu dẫn từ thông Trong cấu trúc điều khiển tựa từ thơng FOC hình 1.1 thể có vịng điều chỉnh là: Mạch vịng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng điều chỉnh vòng ngồi tốc độ từ thơng Các mạch vịng điều chỉnh có đặc điểm sau: Oversampling – Deadbeat có độ điều chỉnh 0,9% lớn điều khiển Deadbeat thường - Tại thời điểm 0,8s kết đáp ứng Oversampling nhanh bám giá trị đặt momen cản theo chế độ làm việc Mặc dù độ đập mạch Oversampling cịn cao 11% Mơ với sai lệch thơng số ➢ Trường hợp có sai lệch tham số mơ hình động IM (Rr Lr tăng 200%) Hình 11 Sai lệch thơng số 200% Hình 12 Đáp ứng dòng isq với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao (độ đập mạch 0.49%) 45 Hình 13 Đáp ứng độ dòng isq với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao Hình 14 Đáp ứng dòng isd với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao (độ đập mạch 0.49%) 46 Hình 15 Đáp ứng độ dòng isd với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao Hình 16 Đáp ứng dòng Iabc với điều khiển deadbeat trước sau trích mẫu tần số cao 47 Hình 17 Đáp ứng momen thông số động thay đổi Hình 18 So sánh đáp ứng tốc độ thông số động thay đổi 48 Bảng Bảng so sánh đáp ứng dòng điện điều khiển Deadbeat thườngvà Oversampling – Deadbeat (tham số thay đổi 200%) Phương pháp điều khiển Dòng điện isd Oversampling - Deadbeat Deadbeat thường 0,001 0.045 0,0002 0,0011 0,49 6 Thời gian xác lập (s) Độ điều chỉnh (khởi động) (%) Dòng điện isq Thời gian xác lập (s) Độ điều chỉnh (tăng đảo chiều) (%) Đáp ứng momen Độ đập mạch (%) Nhận xét: - Kết mô cho thấy điều khiển Oversampling – Deadbeat cho kết đáp ứng dòng điện isd isq 0.001s nhanh nhiều so với điều khiển Deadbeat thường 0,045s 4.3 Nhận xét đánh giá kết • Khi thực oversampling cho điều khiển deadbeat, đáp ứng động học nhanh Đặc biết trường hợp sai lệch tham số mơ hình • Bộ bù sai lệch điện áp cần thiết giá trí đo đao động quanh giá trị đặt, dẫn đến giá trị điều khiển dao động theo • Trích mẫu tần số cao nên xảy tượng đập mạch • Giới hạn phần cứng (tần số đóng cắt IGBT từ 5-20kHz) nên khơng tăng tần số sóng mang tần số vi điều khiển Ngoài gây tổn hao cơng suất, biến thiên dịng điện với đối tượng có dịng cao gây nguy hiểm cho hệ thống Trong hai trường hợp mô ta thấy trường hợp Oversampling có đáp ứng nhanh so với deadbeat thường Và trường hợp sai lệch mơ hình trích mẫu với tần số cao nên Deadbeat Oversampling có đập mạch nhiều cần phải có điều khiển bù để loại bỏ nhiễu Ngun nhân tình trạng giải thích sau: • Giới hạn phần cứng khả đóng cắt van IGBT nên ảnh hưởng đến tần số sóng mang Vì xung tần số xung tam giác không thay đổi theo chu kỳ trích mẫu 49 • Giá trị dịng điện đo khó xác với giá trị đặt mà dao động xung quanh giá trị đặt từ giá trị điện áp đầu điều khiển dao động xung quanh giá trị điện áp chuẩn • Mơ hình dịng điện sử dụng dạng mơ hình dịng điện trung bình, tạo thành từ mơ hình đóng cắt, điều dẫn đến trích mẫu tần số cao mà tần số sóng mang khơng thay đổi mơ hình sử dụng Oversampling khơng tạo sóng hài Do cần phải sử dụng bù điện áp để đưa dạng sóng hài - Đáp ứng dịng isq nhanh xác - Các thành phần dịng ln bám giá trị đặt Các tín hiệu lại iabc, SVM dạng với tính tốn lý thuyết 50 KẾT LUẬN 4.4 Kết luận Bộ điều khiển dòng stator bù với tăng tần số trích mẫu cho đáp ứng dịng stator nhanh, xác Đặc biệt thơng số động thay đổi đáp ứng dòng điện xử lý tức thời chu kỳ trích mẫu, trước đến cuối chu kỳ điều chế, cấp điện áp điều khiển đóng mở van bán dẫn, dẫn đến sai số dòng stator triệt tiêu sớm Qua nhận thấy phương pháp điều khiển nâng cao đáp ứng động học dòng stator tính bền vững hệ thống có tác động thông số thay đổi Đây phương pháp điều khiển đại áp đặt momen nhanh với yêu cầu tác động phần cứng nghịch lưu nguồn áp, hứa hẹn mang đến chất lượng truyền động cao 4.5 Hướng phát triển luận văn tương lai Do nhiều hạn chế mặt kiến thức thời gian hạn chế nên đáp ứng quan sát nhiễu chưa thực tốt Nên hướng phát triển tương lai tơi hồn thiện quan sát nhiễu với đáp ứng xác nhất, thực thiết kế mơ hình sản phẩm thật nhằm kiểm định kết nghiên cứu thực đề tài 51 PHỤ LỤC A Thông số mô Bảng Thông số động Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị Công suất định mức PN 1.5 kW Tốc độ định mức nN 1450 rpm Dòng điện stator định IsN 3.5 A Moment định mức mN 2.39 N.m Momen quán tính J 0.0034 kg.m2 Điện cảm rotor Lr 0.018 H Điện cảm stator Ls 0.018 H Điện trở rotor Rr 2.23 𝛺 Điện trở stator Rs 2.23 𝛺 Số đôi cực zp Hệ số cơng suất cosφ 0.86 mức Tần số trích mẫu 50 kHz 52 A1 Chi tiết bảng số liệu dùng mô %% Thong so dong co Pdm=1500; f=50; %w %Hz Udm=400; %V n=1450; %rpm J=0.0034; %Kg*m2 ??????? cosPHI=0.62; zp=2; IsN=3.5; %A Rs=5.33; %ohm Rr=2.54; %ohm Lm=0.4; %H Ls_sigma=0.02; %H Lr_sigma=0.02; %H % tinh toan thong so Ls=Ls_sigma+Lm; Lr=Lr_sigma+Lm; sigma=1-((Lm^2)/(Ls*Lr)); Ts=Ls/Rs; Tr=Lr/Rr; Ta=1/(1/(sigma*Ts)+(1-sigma)/(sigma*Tr)); IsdN=sqrt(2)*IsN*sqrt(1-cosPHI); IsqN=sqrt(2*IsN^2-IsdN^2); Isd_max=2.0*IsdN; Isq_max=1.5*IsqN; Te_N=9.88; %N.m %% Dead beat & Oversampling %% Udc=540;Tovs=1/(8*50000);Tx=1/50000; T=Tx; phi13=((1-sigma)/sigma)*(Tx/Tr); phi11=1-(Tx/sigma)*((1/Ts)+(1-sigma)/Tr); 53 phi14 = Tx*(1-sigma)/sigma; h11 = Tx/(sigma*Ls); h11Tx=h11; h11Ts= Tovs/(sigma*Ls); phi13Ts=((1-sigma)/sigma)*(Tovs/Tr); phi11Ts=1-(Tovs/sigma)*((1/Ts)+(1-sigma)/Tr); phi14Ts = Tovs*(1-sigma)/sigma; Tc=1/5000; alpha=Tc/Tx; a1=1/(1+alpha); b1=-alpha/(1+alpha); %% End 54 PHỤ LỤC B Chương trình mơ phần mềm Matlab Sơ đồ mô Matlab xây dựng sau: Hình 1: Mơ hình tốn học hệ thống trục dq Hình 2: Mơ hình động hệ trục dq 55 Hình 3: Bộ điều khiển dịng khối tựa từ thơng xây dựng Simulink Hình 4: Sơ đồ cấu trúc mô FOC cho động KĐB3P (Deadbeat thường) 56 ➢ Các khối xây dựng cấu trúc trên: Hình 5: Khối động IM mạch lực Hình 6: Khối điều chế vector điện áp 57 Hình 7: Khối mạch nghịch lưu nguồn chiều nuôi động Các khối khơng khó để tìm thấy nhiều sách truyền động điện luận văn, đồ án trước nên em khơng trình bày chi tiết thiết kế chúng Mà phạm vi luận văn ta tập trung vào phần điều khiển dịng DeadBeat sử dụng điều khiển bù Hình 8: Bộ điều khiển dòng stator theo đk Deadbeat 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Phùng Quang, "Điều khiển vector truyền động điện xoay chiều ba pha", Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội, ISBN: 978-604-95-0029-9, 2016 [2] Nguyễn Dỗn Phước, "Phân tích điều khiển hệ phi tuyến", NXB Bách Khoa, 2017 [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, " Điều chỉnh tự động truyền động điện", NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2006 [4] Võ Thanh Hà, Luận án tiến sĩ "Nghiên cứu tổng hợp cấu trúc điều khiển vector truyền động động khơng đồng với tải có khớp nối mềm", 2019 [5] Lê Nam Dương, Vũ Hoàng Phương, Trần Trọng Minh, Võ Thanh Hà, "Thiết kế nâng cao cho điều khiển tuyến tính vector dịng stator có đáp ứng hữu hạn cho động KĐB-RLS", VCCA 2019, Hội nghị triển lãm quốc tế lần thứ Điều Khiển Tự Động Hóa [6] Võ Thanh Hà, Trần Vũ Trung, Nguyễn Phùng Quang, Đỗ Hoàng Ngân Mi, "Một cách tiếp cận thiết kế điều khiển tuyến tính vector dịng stator có đáp ứng hữu hạn" Chuyên san kỹ thuật Điều Khiển Tự Động Hóa số 16, 8/2016, pp-50-56 [7] Simone Buso, Paolo Mattavelli, "Digital Control in Power Electronics" 2nd Edition, 2015 [8] Simone Buso, Tommaso Caldognetto, Danilo Iglesias Brandao, "Oversampled Dead-Beat Current Controller for Voltage Source Converters", 2015 IEEE [9] Luca Rovere, Andrea Formentini, Pericle Zanchetta, "Oversampled Deabeat Curent Control Strategy for PMSM Drives", 2016 IEEE [10] L.Rovere, A.Formentini and P.Zanchetta, "FPGA Implementation of a Novel Oversampling Deadbeat Controller for PMSM Drives," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 66, no 5, pp 3731 - 3741, May 2019 [11] Sang Joo Kwon and Wan Kyun Chung, “A Discrete Time Design and Analysis of Perturbation Observer for Motion Control Apps” IEEE Transactions on control Systems Technology, vol 11, no 3, May 2003 59 ... KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu điều khiển dịng điện trích mẫu cao cho hệ thống điều khiển FOC động không đồng NGUYỄN DUY KHƯƠNG Ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Giảng viên hướng dẫn:... điều khiển dịng điện trích mẫu cao cho hệ thống điều khiển FOC động không đồng Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số SV: CA180216 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm... VỀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TỰA TỪ THÔNG ROTOR CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Khái quát cấu trúc hệ truyền động điện động không đồng rotor lồng sóc tựa theo từ thơng rotor Đối với động điện chiều kích