Nghiên cứu một giải pháp lập trình và thiết kế công cụ hỗ trợ lập trình và điều khiển dạng teleoperation dùng cho robot sơn

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN NHƯ HÙNG Đề tài: NGHIÊN CỨU MỘT GIẢI PHÁP LẬP TRÌNH VÀ THIẾT KẾ CƠNG CỤ HỖ TRỢ LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN DẠNG TELEOPERATION DÙNG CHO ROBOT SƠN Chuyên ngành : Công nghệ Chế tạo máy Mã chuyên ngành : 02.01.00 LUẬN VĂN THẠC SỸ (PHẦN THUYẾT MINH) Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2006 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : PGS TS LÊ HOÀI QUỐC (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 03 tháng 12 năm 2006 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Ngày, tháng, năm sinh: Chuyên ngành: I- TÊN ĐỀ TÀI: NGUYỄN NHƯ HÙNG 01/ 01/ 1970 Công nghệ chế tạo máy Phái: Nam Nơi sinh: Thừa Thiên, Huế MSHV: 00404076 NGHIÊN CỨU MỘT GIẢI PHÁP LẬP TRÌNH VÀ THIẾT KẾ CƠNG CỤ HỖ TRỢ LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN DẠNG TELEOPERATION DÙNG CHO ROBOT SƠN II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Thiết kế công cụ lập trình dạng “mơ hình huấn luyện” (maquette) dùng lập trình khơng trực tuyến điều khiển trực tuyến robot sơn Thiết kế tích hợp phần cứng gồm đếm tốc độ cao lưu trữ liệu lấy mẫu Xây dựng phần mềm giao diện điều khiển robot sơn với liệu lấy mẫu từ maquette Chế tạo mơ hình thử nghiệm kiểm chứng kết III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ (Ngày bắt đầu thực LV ghi Quyết định giao đề tài): IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 03/12/ 2006 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi rõ học hàm, học vị, họ, tên): PGS TS LÊ HOÀI QUỐC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Học hàm, học vị, họ tên chữ ký) CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH Nội dung đề cương luận văn thạc sĩ Hội đồng chun ngành thơng qua TRƯỞNG PHỊNG ĐT – SĐH Ngày tháng năm TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH LỜI CẢM ƠN Trước tiên em xin gửi lời cảm ơn chân thành với trân trọng lòng biết ơn sâu sắc đến Thầy PGS TS LÊ HOÀI QUỐC - Chủ nhiệm mơn Điều khiển Tự động, khoa Cơ khí, trường Đại học Bách khoa Tp.HCM, tận tình hướng dẫn chu đáo nhiệt tình cho em thực hoàn thành luận văn Và em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến: - Tập thể quý Thầy Cơ thuộc Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM - Bạn Trương Ngọc Anh, hỗ trợ thiết kế, thi cơng viết chương trình cho phần điều khiển - Các bạn lớp Cao học ngành Chế tạo máy, khóa 15, trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM động viên, giúp đỡ, đặc biệt bạn Lê Trung Can tận tình giúp đỡ suốt thời gian vừa qua - Cuối xin gửi lời cảm đến vợ tơi Nguyễn Thị Hồng Oanh, động viên, xếp thời gian, chu tồn cơng việc để tơi có điều kiện theo học hết khóa học hoàn tất luận văn - Đồng thời xin gửi lời cảm ơn biết ơn chân thành sâu sắc đến hai đấng sinh thành sinh nuôi dạy khôn lớn đến ngày hôm Tp.HCM, ngày 30 tháng 11 năm 2006 Nguyễn Như Hùng TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Hiện nay, sơn công việc nặng nhọc độc hại sức khoẻ người, lại hoàn tồn khơng nguy hiểm robot Ngồi ra, người phải khơng thời gian để nắm kỹ thuật kỹ trở thành thợ sơn lành nghề robot học tất kiến thức vài có khả lặp lại cách xác động tác sơn phức tạp Điều thể bước tiến đáng kể việc kết hợp suất chất lượng cải thiện chế độ làm việc cho người môi trường độc hại Tất robot phun sơn “dạy” thợ sơn chuyên nghiệp giữ đầu phun dịch chuyển đường; đường ghi lại; robot thực cơng việc phun sơn việc theo đường định sẵn Như thế, robot phun sơn phải có khớp cho người thợ sơn dễ dàng dẫn hướng cho chúng Từ yêu cầu thực tiễn trên, nhu cầu sử dụng robot sơn doanh nghiệp nước, người thực định chọn đề tài: “Nghiên cứu giải pháp lập trình thiết kế cơng cụ hỗ trợ lập trình điều khiển dạng teleoperation dùng cho robot sơn” Luận văn gồm chương (78 trang), có 80 hình minh họa bảng thể số liệu với phụ lục vẽ thiết kế chi tiế mơ hình giá đỡ để gia cơng; đĩa CD-ROM: nội dung tồn luận văn chương trình (phần mềm) huấn luyện, phần mềm mô phỏng, kết thử nghiệm, hướng dẫn sử dụng chương trình… Học viên thực Nguyễn Như Hùng MỤC LỤC * NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ * LỜI CẢM ƠN * TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ * MỤC LỤC Trang Chương 1: Tổng quan 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Các phương pháp sơn 1.3 Tình hình nghiên cứu chế tạo robot 1.4 Mục tiêu đề tài 1.5 Phạm vi đề tài 1.6 Những vấn đề cần nghiên cứu Chương 2: Giới thiệu robot sơn 11 2.1 Giới thiệu robot sơn 11 2.2 Một số robot sơn điển hình 14 2.3 Điều khiển robot sơn 24 2.4 Một số phương pháp thiết lập quỹ đạo cho robot sơn 25 Chương 3: Thiết kế mô hình huấn luyện (maquette) 28 3.1 Giới thiệu mơ hình huấn luyện dạng Teleoperation (maquette) 28 3.2 Thiết kế tổng quát 34 3.3 Thiết kế mơ hình huấn luyện 36 Chương 4: Thiết kế điều khiển 43 4.1 Phân tích nội dung thiết kế 43 4.2 Ý tưởng thiết kế 43 4.3 Chọn phương án 44 4.4 Thiết kế phần cứng theo khối 46 4.5 Sơ đồ nguyên lý tổng hợp 57 4.6 Thiết kế phần mềm 60 Chương 5: Chương trình mơ 69 5.1 Giới thiệu phần mềm Roboworks 69 5.2 Các khối xây dựng mơ hình dạng chuyển đổi 71 5.3 Các menu điển hình 74 Chương 5: Kết luận hướng đề nghị 75 6.1 Kết luận 75 5.2 Hướng đề nghị 77 * PHỤ LỤC: Các vẽ khí chi tiết mơ hình, đĩa CD ROM (nội dung tồn luận văn, chương trình (phần mềm) huấn luyện, kết thử nghiệm, hướng dẫn sử dụng chương trình, phần mềm mơ phỏng… 79 * TÀI LIỆU THAM KHẢO 88 * Lý lịch trích ngang .90 DANH MỤC HÌNH Trang Chương Hình 1.1: Hình 1.2: Hệ thống robot song song PR6-01 (theo VietnamNet) Robot quay phim nhà Khoa học Việt Nam nghiên cứu chế tạo (theo VietnamNet) Hình 1.3: Robot hàn ứng dụng thử nghiệm Nhà máy đóng tàu Hà Nội (Thanh Trì, Hà Nội) (Ảnh: TS Hồi Quốc - VietNamNet) Hình 1.4: Khơng biết hàn, robot hàn cịn cắt chi tiết sản phẩm có dạng đường cong đường thẳng (Ảnh: TS Hồi Quốc - VietNamNet) Hình 1.5: Robot Crane sử dụng dây chuyền sản xuất thuốc nổ (Ảnh: TS Hoài Quốc - VietNamNet) Hình 1.6: Robot Camera Crane VTV đưa vào sử dụng công việc quay phim (Ảnh: TS Hoài Quốc - VietNamNet) Hình 1.7: Tay lấy máy sản phẩm kiểu nằm ngang ứng dụng thử nghiệm Cơng ty Nhựa Đơ Thành, TP.HCM (Ảnh: TS Hồi Quốc - VietNamNet) .6 Hình 1.8: Robot vạn ứng dụng thử nghiệm Công ty Công nghiệp Cơ khí Sài Gịn, quận Tân Bình, TP.HCM (Ảnh: TS Hoài Quốc VietNamNet) Hình 1.9: Tình hình ứng dụng robot công nghiệp nước Hình 1.10: Biểu đồ số sử dụng robot Hình 1.11: Biểu đồ thay đổi đơn giá robot Pháp, Đức, Italia, Hàn Quốc, Anh Hoa Kỳ Chương Hình 2.1: Hình 2.2: Hình 2.3: Hình 2.4: Hình 2.5: Hình 2.6: Hình 2.7: Hình 2.8: Hình 2.9: Chi phí nhân cơng cho sơn giai đoạn lắp ráp hoàn thiện thân tàu chiếm 23% 12 Robot sơn hai súng phun hãng GAROLL (Italia) 12 Robot sơn hai súng phun hãng ABB 12 Robot sơn hai súng phun hãng KAWASAKI 13 Robot phủ men hãng ABB 13 Hệ thống robot sơn hãng KAWASAKI 13 Hệ thống robot sơn hãng FANUC 14 Hệ thống robot sơn hãng FANUC 14 Hệ thống robot sơn hãng ABB 14 Hình 2.10: Hình 2.11: Hình 2.12: Hình 2.13: Hình 2.14: Hình 2.15: Hình 2.16: Hình 2.17: Hình 2.18: Hình 2.19: Hình 2.20: Hình 2.21: Hình 2.22: Hình 2.23: Hình 2.24: Hình 2.25: Hình 2.26: Hình 2.27: Hình 2.28: Hình 2.29: Hình 2.30: Hình 2.31: Robot phủ men hãng FANUC 14 Robot phủ men hãng ABB 14 Một số cấu hình robot sơn hãng KAWASAKI 15 Cấu hình cổ tay robot sơn hãng KAWASAKI 15 Bảng thông số kỹ thuật series robot sơn KF (KAWASAKI) 16 Kích thước khơng gian di chuyển series robot sơn KF (KAWASAKI) 16 Robot IRB 540 (ABB) 16 Robot IRB5400 (ABB) 17 Các loại robot sơn IRB 5400 hãng ABB 17 Vùng làm việc robot IRB 5400 18 Hệ thông robot sơn bên hãng ABB 18 Hệ thống robot sơn bên hãng ABB 19 Các loại cổ tay robot hãng ABB 19 Robot MOTOMAN-PX1850 20 Các ứng dụng robot sơn 21 Robot P-200E hãng FANUC 22 Hệ thống sơn xe hãng FANUC 23 Robot mở cửa (trái) robot sơn bên (phải) 23 Teach pendant robot sơn C55(KAWASAKI) 25 Lưu đồ giải thuật hệ thống sơn linh hoạt 26 Chuyển động động phun sơn theo mặt ảo bể mặt sơn 26 Người thợ sơn dùng cánh tay robot để thực thao tác sơn 27 Chương Hình 3.1a: Hình 3.1b: Hình 3.1c: Hình 3.1d: Hình 3.2: Hình 3.3: Hình 3.4: Hình 3.5: Hình 3.6: Hình 3.7: Hình 3.8: Hình 3.9: Tay máy Sarcos MIT 29 Tay máy Stanford 29 Tay máy Sarcos MIT 29 Hệ thống Teleoperation JPL 30 Các dạng điều khiển khâu tay máy 32 Sơ đồ minh họa trình phân hoạch nội suy 34 Sơ đồ khối hệ thống 34 Sơ đồ khối chi tiết hệ thống .35 Mẫu thứ 36 Mẫu thứ 36 Mẫu thứ 36 Robot hàn AW-7000 37 Hình 3.10: Sơ đồ dộng robot bậc tự 40 Chương Hình 4.1: Hình 4.2: Hình 4.3: Hình 4.4: Hình 4.5: Hình 4.6: Hình 4.7: Hình 4.8: Hình 4.9a: Hình 4.9b: Hình 4.9c: Hình 4.10: Hình 4.11: Hình 4.12: Hình 4.13: Hình 4.14: Hình 4.15: Hình 4.16: Hình 4.17: Hình 4.18: Hình 4.19: Hình 4.20: Hình 4.21: Hình 4.22: Sơ đồ kết nối encoder với opto-coupler 46 Sơ đồ nguyên lý mạch đếm xung 49 Sơ đồ nguyên lý mạch dao động cung cấp cho mạch đếm 50 Sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp đếm xung 52 Sơ đồ nguyên lý mạch hiển thị dùng LCD 53 Sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp máy tính 54 Mạch nguồn cho dùng IC ổn áp 55 Mạch nạp cho VĐK 56 Sơ đồ tổng hợp mạch giao tiếp encoder 57 Sơ đồ tổng hợp mạch giao tiếp encoder 57 Sơ đồ tổng hợp mạch giao tiếp encoder 58 Sơ đồ tổng hợp mạch xử lý trung tâm 59 Qui trình thực 60 Lưu đồ chương trình 61 Lưu đồ chương trình ngắt Timer 62 Lưu đồ chương đọc liệu từ encoder 63 Lưu đồ chương trình ngắt nối tiếp 63 Lưu đồ chương trình khởi tạo LCD 63 Lưu đồ chương trình gửi lệnh cho LCD 64 Lưu đồ chương trình gửi liệu cho LCD 64 Lưu đồ chương trình thu thập liệu máy tính 65 Lưu đồ chương trình huấn luyện 66 Lưu đồ chương trình ngắt nối tiếp máy tính 67 Giao diện phần mềm huấn luyện 68 Chương Hình 5.1: Hình 5.2: Hình 5.3: Hình 5.4: Hình 5.5: Giao diện phần mềm mơ 69 Bố trí trục tọa độ X, Y, Z phần mềm 70 Cửa sổ hình hiển thị thành phần mơ hình 70 Cấu trúc hình trụ 72 Các thơng số hình trụ 73 Chương Hình 6.1: Mạch xử lý trung tâm mạch xử lý tín hiệu encoder 76 DANH MỤC BẢNG Trang Chương Bảng 4.1: Bảng 4.2: Bảng 4.3: Bảng 4.4: Bảng 4.5: Bảng 4.6: So sánh phương án chọn thu nhận tín hiệu 45 So sánh phương án chọn xử lý tín hiệu 45 Vùng địa giải mã cho encoder 47 Bảng chọn chế độ làm việc cho IC đếm xung 48 Sơ đồ chân kết nối vi điều khiển LCD 53 Sơ đồ chân kết nối vi điều khiển MAX232 54 71 Các thành phần cửa sổ hình cây: The Title bar (Thanh tiêu đề): Hiển thị tên file hành Root Node (Nút gốc) : Đây nút gốc mơ hình Group Node (Nút nhóm): Giúp tách nhóm đối tượng theo đặc tính hay mục đích đối tượng Material Node (Nút vật liệu): Tất nút sau nút thuộc loại vật liệu này, có nút vật liệu khác xuất Thuộc tính vật liệu hành bao gồm màu Object Node (Nút đối tượng): Các khối xây dựng mơ hình Nhấn lần chuột lên đối tượng để xem hiệu chỉnh thông số đối tượng Transformation Start (Bắt đầu chuyển đổi): Đây liên kết thêm vào để tất chuyển động đối tượng nằm vùng Start Stop chịu ảnh hưởng Nếu có Start theo qui luật có Stop Transformation (Chuyển đổi): Những mục mối quan hệ chuyển động đối tượng trước vào sau nút Sự chuyển đổi tĩnh động Trường hợp động sử dụng để hoạt hình hóa mơ hình Trường hợp tĩnh để thiết lập vị trí ban đầu mơ hình Ta xoay, chuyển dịch, tỷ lệ chuyển đổi Transformation Stop (Dừng chuyển đổi): Nút vị trí phần cuối mơ hình mà trước tác động Toggle: Đây cơng tắc on/off mà sử dụng để tắt chế độ hiển thị số phần mơ hình 5.2 CÁC KHỐI XÂY DỰNG MƠ HÌNH VÀ CÁC DẠNG CHUYỂN ĐỔI: Các hình thể: Cylinder Hình trụ Cone Hình nón Disk Hình dĩa Annular Disk Hình khuyên Sphere Hình cầu Cube Hình khối (lập phương) Wedge Hình nêm Các chuyển đổi: Rotation Xoay 72 Translation Dịch chuyển Transformation Start Bắt đầu chuyển đổi Transformation Stop Kết thúc chuyển đổi Các mục khác: Material Vật liệu Group Nhóm On/Off Cơng tắc On/Off nút Ví dụ điển hình cửa sổ thuộc tính hình trụ: Hình 5.4: Cấu trúc hình trụ Trong đó: Top Radius: Bán kính Bottom Radius: Bán kính Height: Độ cao Axis: Tọa độ trục (X Y Z) 73 Hình 5.5: Các thơng số hình trụ Trong : Name (Tên): Chỉ rõ tên mà ta muốn gán cho vật thể Axis (trục): Chọn trục mà ta muốn đặt vật Hình 4.4 hình trụ dọc theo trục ‘Y’ Location (Vị trí): Chỉ vị trị tuyệt đối vật thể Ví dụ, ta muốn trung tâm hình trụ cách đơn vị so với vị trí gốc trục X, then ta nhập: 0 Top Radius, Bottom Radius, Height: Xem thêm hình 4.4 Start Angle (góc bắt đầu): Thuộc tính sử dụng để điều chỉnh vật thể khơng phải hình trụ hồn tồn Ví dụ, ta muốn ¾ hình trụ, ta nhập góc bắt đầu 90 góc kết thúc 360 Stop Angle (góc kết thúc): ): Thuộc tính sử dụng để điều chỉnh vật thể khơng phải hình trụ hồn tồn Ví dụ, ta muốn hình trụ, ta nhập góc bắt đầu 00 góc kết thúc 180 Number of Facets (Số cạnh): Thuộc tính sử dụng để xác định số hình đa giác sử dụng tạo nên hình trụ Mặc định 10 nên sử dụng hấu hết trường hợp Số cạnh lớn, hình trụ mịn 74 5.3 CÁC MENU ĐIỂN HÌNH: Menu edit cho cửa sổ đồ họa (bấm phím chuột để kích hoạt menu) Background Auto Rotation Grid Coordinate Frame Antialias Interactive Mode Rendering Projection View No Clear Thiết lập màu cửa sổ đồ họa Bật/tắt chế độ xoay tự động mơ hình cửa sổ đồ họa Bật/tắt đường lưới Bật/tắt trục tọa độ đối tượng Bật/tắt chế độ chống cưa Chế độ tương tác Nhưng chế độ như: xoay, dịch chuyển, phóng to, thu nhỏ chọn vật thể Trong chế độ picking, ta chọn nút cửa sổ đồ họa cách nhấp đúp chuột lên vật thể Chế độ hiển thị cho cửa sổ đồ họa Chế độ nét, thường, khung viền Các phép chiếu hình cửa sổ đồ họa Gồm có phép chiếu phối cảnh phép chiếu trực giao Các chế độ nhìn mơ hình cửa sổ đồ họa Ta chọn chế độ nhìn từ trên, trái, phải, dưới, trước sau Thiết lập hay không phụ thuộc vào nơi cửa sổ cần xóa Menu edit cho cửa sổ đồ họa hình cây: Insert Child Insert After Locate Highlighting Properties Chèn nút nút nhóm hành Chèn nút sau nút hành cửa sổ hình Chỉ nút hành chọn cửa sổ đồ họa Nút nhấp nháy cửa sổ đồ họa Bật chế độ cố định sử dụng chế độ Locate cho cửa sổ hình Khi ta di chuyển chuột đến nút cửa sổ hình nút tương ứng hiển thị cửa sổ đồ họa Xem hiệu chỉnh thông số nút hành cửa sổ hình Menu hoạt hình hố: From File From IPC Reset All Monitor Make Default Có thể sử dụng để hoạt hình hóa mơ hình từ file liệu Có thể sử dụng để hoạt hình hóa sử dụng giao tiếp RoboTalk Giao tiếp cho phép chương trình ngồi (như C, VB, Java, Matlab, Labview, … ) kết nối với mơ hình Roboworks theo thời gian thực Xóa tất giá trị chuyển đổi chế độ mặc định Hiển thị cửa sổ theo dõi hiển thị giá trị chuyển động Làm thay đổi giá trị hành chuyển đổi chế độ mặc định ban đầu 75 75 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 KẾT LUẬN: 6.1.1 KẾT QUẢ THU THẬP DỮ LIỆU TỪ MƠ HÌNH HUẤN LUYỆN (MAQUETTE) VÀ TRUYỀN CHO MÁY TÍNH - Mạch thiết kế hồn chỉnh, tín hiệu nguồn đảm bảo hoạt động cho hệ thống - Tín hiệu nhận từ encoder khớp, sau chuyển đổi tuyến tính từ tín hiệu xung thành tín hiệu hiển thị dạng góc (độ) cho kết xác - Q trình thu thập thực hoàn chỉnh, tốc độ truyền liệu lên máy tính ổn định, đảm bảo khơng liệu Tuy nhiên, mơ hình xuất sai số huấn luyện trở vị trí ban đầu Do mơ hình gia cơng khơng xác; vị trí lắp đặt má đỡ khâu gia cơng khơng xác bố trí chưa hợp lý Mặt khác, giá đỡ mơ hình yếu gia cơng khơng xác nên sau lần thực huấn luyện tọa độ khớp khơng trở ví trí ban đầu mong muốn mà xuất sai số vị trí Với mơ hình thực tế này, sai số lặp lại vị trí là: Khớp Sai số I ±1 II ±1.5 III ±1 IV ±1 V ±1 VI ±2 76 Hình 6.1: Mạch xử lý trung tâm mạch xử lý tín hiệu encoder 6.1.2 KẾT QUẢ XỬ LÝ DỮ LIỆU VÀ MÔ PHỎNG - Phần mềm hiển thị đầy đủ thơng tin suốt q trình huấn luyện, có khả lưu trữ liệu huấn luyện, đặc biệt hình ảnh huấn luyện lưu lại dạng phim để tham khảo sau - Kết xử lý lưu hai dạng, dạng text, dạng file chuẩn để mô - Dữ liệu sau xử lý, đưa vào mơ cho kết tốt - Có thể phát triển hệ thống thu thập liệu loại robot khác - Các dạng liệu sau nhận xử lý chuyển đổi sang dạng góc quay sau: * Dạng file mơ xếp ví dụ sau: Dịng KHOP_6 KHOP_1 KHOP_2 KHOP_3 KHOP_4 KHOP_5 Dòng -49.6533 -31.7602 -48.6706 -119.249 -66.9354 85.7474 … -49.6533 -32.2919 -50.001 -119.923 -67.8529 87.5021 -49.6533 -33.2236 -55.1825 -121.898 -70.9921 93.1064 Dòng -49.6533 -33.2659 -57.3954 -122.535 -72.1926 95.1184 77 Trong đó: Dịng 1: Khai báo vị trí khớp Dịng – 5: Giá trị góc quay * Dạng file text lưu trữ: *** Người huấn luyện: Ngoc Anh*** *** Nhận liệu từ encoder trục robot sơn *** *** Bắt đầu = 6/15/2006 12:57:19 AM *** - Trạng thái - Giá trị góctheo thứ tự K1, K2, K3, K4, K5, K6 BAT_DAU #1 -0.36 -0.36 -0.36 93.6 93.96 94.32 #2 -0.36 -0.36 -0.36 93.6 93.96 94.32 #3 -0.36 -0.36 -0.36 93.6 93.96 94.32 #4 -0.36 -0.36 -0.36 93.6 93.96 94.32 …… #102 -0.36 -0.36 -0.36 93.6 93.96 94.32 #103 -0.36 -0.36 -0.36 93.6 93.96 94.32 KET_THUC *** Thời gian huấn luyện = 00:06 giay *** *** Kết thúc = 6/15/2006 12:57:24 AM *** *** Người huấn luyện: Ngoc Anh *** 6.2 HƯỚNG ĐỀ NGHỊ: ™ Cải tiến chương trình phần mềm để giao tiếp trực tiếp với cánh tay máy thực tế Đồng thời cho phép điều khiển theo chế độ online để sử dụng trường hợp đặc biệt khơng cần lưu lại q trình thực và, ™ Chương trình có hỗ trợ chức kiểm tra chất lượng lớp sơn thông qua liệu thu thập ™ Bổ sung chương trình xử lý hệ thống đầu phun sơn để sử dụng thực tế ™ Cải tiến mô hình cho dễ thao tác: Chiều dài khâu: thiết kế theo tỉ lệ phù hợp với vóc dáng người Việt Nam để thực thao tác huấn luyện không cảm thấy cồng kềnh nhẹ nhàng, dễ thao tác Hiện tại, mơ hình có kích thước khâu theo tỉ lệ 1:1 so với robot thật Panasonic AW-7000 trơng cồng kềnh khó thao tác 78 Lắp đặt cử khống chế hành trình góc quay khớp hành trình khớp quay robot thật Giá đỡ cần phân nhiều đoạn thông qua khớp lề để dễ dàng xếp gọn vận chuyển thực thao tác huấn luyện 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tra cứu robot, PGS.TS Lê Hoài Quốc, NCS Hồ Hốn Nghĩa, KS Lê Đình Phong [2] Kỹ thuật sơn, Nguyễn Văn Lộc, NXB Giáo dục 2005 [3] PGS TS Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot , NXB Khoa học Kỹ thuật, 2003 [4] Nguyễn Thị Ngọc Mai (Chủ biên), Microsoft Visual Basic & Lập trình sở liệu 6.0, NXB Lao động – Xã hội, 2004 [5] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công nhiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2002 [6] PGS TS Lê Hồi Quốc, Robot cơng nghiệp, NXB Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2003 [7] Ngơ Diên Tập - Vi xử lý đo lường điều khiển - Nhà xuất khoa học kỹ thuật - 2000 [8] Dương Minh Trí – Sơ đồ chân linh kiện bán dẫn – NXB KHKT – 1998 [9] F.L Lewis ,C.T Abdallah, D.M Dawson, Control of Robot Manipulators, Macmillan Publishing Company , Newyork, 1993 [10] I.Scott MacKenzie - The 8051 Microcontroller - Nhà xuất Printice Hall – 1995 [11] Philip John McKerrow, Introduction to Robotics, Bristish Library, England, 1993 [12] http://www.newtonium.com/ - Trang web cung cấp phần mềm mô [13] http://www.robotics.utexas.edu/simulations/ - Trang web robot trường đại học Texas Austin [14] ABB: Robot Based Automation - www.abb.com/robots - Trang web hãng ABB 89 [15] FANUC Robotics - www.fanucrobotics.com/ - Trang web hãng Fanuc [16] Kawasaki Robotics - www.kawasakirobotics.com/ - Trang web hãng Kawasaki [17]: Các trang web khác: VietnamNet VnExpress Tuổi trẻ online www.garoll.it www.Fanucrobotic.com www.ssirobotics.com www.cimcore.com www.flexpaint.org www.metokote.com BIỂU MẪU CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM BỘ, TỈNH: Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc -Họ Tên: Nguyễn Như Hùng Sinh 01 / 01 / 1970 Nam Bí danh: khơng Chức vụ, đơn vị công tác trước Khi nghiên cứu, thực tập: Công ty Fujikura Vietnam Khu công nghiệp VSIP Hệ số lương chính: ĐƠN VỊ CƠNG TÁC: LÝ LỊCH KHOA HỌC Dùng cho cán khoa học – kỹ thuật có trình độ đại học, lập theo thông tư số 612/KKT/CB ngày 18-8-1966 Ủy ban Khoa học Kỹ thuật Nhà Nước Ngành học: Chế tạo máy Chun mơn: Cơ khí Ảnh 4x6 (Đóng dấu giáp lai ảnh) I LÝ LỊCH SƠ LUỢC : Nguyên quán: Thừa Thiên, Huế Nơi sinh: Thừa Thiên, Huế Chỗ riêng địa liên lạc: 143/5A đường Quang Trung, phường 11, quận Gị Vấp, Hồ Chí Minh Dân tộc: Kinh, Tơn giáo: Thiên Chúa Thành phần gia đình: bần nông Thành phần thân: bần nông Ngày vào Đoàn TNCS HCM: 19/05/1986 Ngày vào Đảng CSVN: _ Ngày thức vào Đảng: _ Chính quyền cao quyền đoàn thể qua (nơi, thời gian): Sức khoẻ: tốt II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO : TRUNG HỌC CHUYÊN NGHIỆP : Chế độ học: Thời gian học: Từ _ / _ / đến _ / _ / Nơi học (trường, thành phố….): _ Ngành học: ĐẠI HỌC : Chế độ học: Chính quy? Chuyên tu? Tại chức?: Chính quy Thời gian học: Từ 05 / 09 / 1990 đến 30 / 07 / 1995 Nơi học (trường, thành phố….): trường Đại học Bách khoa Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí _ Tên đồ án, luận án, môn thi tốt nghiệp chủ yếu: « Thiết kế máy băm dăm » _ _ Ngày nơi bảo vệ đồ án, luận án, thi tốt nghiệp: tháng năm 1995, trường Đại học Bách khoa Hồ Chí Minh _ Người hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Thanh Nam TRÊN ĐẠI HỌC: - Thực tập khoa học kỹ thuật từ: / / đến / / (trường, viện, nước): _ Nội dung thực tập _ - Cao học từ: / / _ đến / / _ (trường, viện, nước): _ _ Tên luận án: «NGHIÊN CỨU MỘT GIẢI PHÁP LẬP TRÌNH VÀ THIẾT KẾ CƠNG CỤ HỖ TRỢ LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN DẠNG TELEOPERATION DÙNG CHO ROBOT SƠN» Ngày nơi bảo vệ: _ Người hướng dẫn: PGS TS Lê Hoài Quốc _ - Nghiên cứu sinh từ: / / _ đến / / _ (trường, viện, nước): _ _ Tên luận án: _ _ _ Ngày nơi bảo vệ: _ Người hướng dẫn: Các mơn học bắt buộc chương trình đào tạo sau đại học : Triết học trình độ B: số tiết học: _ tiết, nơi học: trường Đại học Bách Khoa HCM Lý luận sư phạm đại học: số tiết học: _ tiết, nơi học: _ Phương pháp luận NCKH: số tiết học: _ tiết, nơi học: Tin học: đại học quy, nơi học: trường ĐHBK HCM (tốt nghiệp 2002) _ Biết ngoại ngữ gì? Trình độ (viết, đọc, nghe, nói; ghi rõ mức độ cụ thể A,B,C…) : Tiếng Anh, B _ _ _ _ Học vị, học hàm, chức vụ kỹ thuật thức cấp (bằng tốt nghiệp đại học, Kỹ sư, Bác sĩ …., Phó tiến sĩ … Kỹ sư trưởng, Cơng trình sư, Phó giáo sư, Giáo sư ….) ghi rõ ngày, quan cấp tốt nghiệp hay định phong cấp _ _ _ _ _ III HOẠT ĐỘNG KHOA HỌC KỸ THUẬT: 1- Quá trình hoạt động khoa học-kỹ thuật, chun mơn Trước sau tốt nghiệp làm làm cơng tác khoa học-kỹ thuật gì? (kỹ thuật, nghiên cứu, thí nghiệm, giảng dạy, quản lý, phục vụ khoa học) Thời gian Từ 09/1995 đến 02/2006 Tóm tắt trình hoạt động khoa học – kỹ thuật, nơi cơng tác Công tác Công ty Cơ Điện Thủ Đức, thuộc tổng Công ty Điện Lực Việt Nam Từ 03/2006 đến Công tác Công ty Fujikura Fiber Optics Việt nam, KCN VietnamSingapore, tỉnh Bình Dương 2- Kết hoạt động khoa học-kỹ thuật: Cơng trình thiết kế, thi công, nghiên cứu khoa học kỹ thuật, sáng kiến phát minh, giáo trình giáo án, phương án, tác phẩm … Đã tiến hành hoạt động khoa học-kỹ thuật Ghi rõ nơi, thời gian trước sau tốt nghiệp, độc lập tiến hành hay cộng tác với người khác, tự nhận xét kết tác dụng v.v 3- Tham dự hội nghị khoa học-kỹ thuật quốc tế (trong nước nước): tham quan khảo sát, thực tập sản xuất, kỹ thuật… Ở nước (thời gian, nơi, nội dung chuyên môn) 4- Khen thưởng giải thưởng hoạt động khoa học - kỹ thuật (thời gian, hình thức khen thưởng, quan định) 5- Khả chuyên môn, nguyện vọng hoạt động khoa học-kỹ thuật (ghi cụ thể tỉ mỉ) IV HOẠT ĐỘNG CHÍNH TRỊ Xà HỘI: Tóm tắt q trình tham gia đoàn thể quần chúng (thanh niên cộng sản, cơng đồn… ) hội khoa học (hội phổ biến, hội khoa học chuyên ngành… ) phong trào lớn (cải tiến quản lý hợp tác xã,… ) ghi rõ nơi, thời gian XÁC NHẬN CỦA CƠ QUAN HOẶC ĐỊA PHƯƠNG (Thủ Trưởng ký tên đóng dấu) Ngày 28 tháng 11 năm 2006 NGƯỜI KHAI (Họ tên chữ ký) ... 00404076 NGHIÊN CỨU MỘT GIẢI PHÁP LẬP TRÌNH VÀ THIẾT KẾ CƠNG CỤ HỖ TRỢ LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN DẠNG TELEOPERATION DÙNG CHO ROBOT SƠN II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Thiết kế cơng cụ lập trình dạng “mơ... CỦA ĐỀ TÀI: ? ?Nghiên cứu giải pháp lập trình thiết kế cơng cụ hỗ trợ lập trình điều khiển dạng teleoperation dùng cho robot sơn? ?? 1.5 PHẠM VI CỦA ĐỀ TÀI: Thiết kế công cụ lập trình dạng “mơ hình... nghiệp nước, người thực định chọn đề tài: ? ?Nghiên cứu giải pháp lập trình thiết kế cơng cụ hỗ trợ lập trình điều khiển dạng teleoperation dùng cho robot sơn? ?? Luận văn gồm chương (78 trang), có 80