Điều khiển và quan sát trạng thái ổ bi từ tính dùng phương pháp trượt

CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Cán chấm nhận xét 1:TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Cán chấm nhận xét 2: TS TRƯƠNG ĐÌNH CHÂU Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày …16… tháng 12 năm 2006 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày …… tháng 07 năm2006 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN THỊ CHÍNH Phái: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 01 – 01 – 1973 Nơi sinh: Tiền Giang Chuyên ngành: Điều Khiển Học Kỹ Thuật MSHV: 01504362 I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN VÀ QUAN SÁT TRẠNG THÁI Ổ BI TỪ TÍNH DÙNG PHƯƠNG PHÁP TRƯT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt quan sát trạng thái để điều khiển hệ thống phi tuyến Thiết kế điều khiển trượt quan sát trạng thái cho hệ thống ổ bi từ tính Mô Matlab/Simulink cho hệ thống ổ bi từ tính III- NGÀY GIAO NHIỆM V (Ngày ký định giao đề cương ): ………………………………… IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ (Ngày bảo vệ luận án tốt nghiệp): V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH TS Dương Hoài Nghóa Nội dung đề cương luận văn thạc só hội đồng chuyên ngành thông qua Ngày ……… tháng …… năm 2006 PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH KHOA QUẢN LÝ NGÀNH LỜI CẢM ƠN Tôi xin gởi lời cảm ơn chân thành đến: - Tiến só DƯƠNG HOÀI NGHĨA, người giúp đỡ tận tình suốt thời gian học tập làm luận văn - Quý Thầy Cô giáo Khoa Điện Trường Đại Học Bách Khoa, Phòng Đào Tạo Sau Đại Học trường Đại Học Bách Khoa Tp - HCM giúp đỡ qúa trình học tập thực luận văn - Quý Thầy Cô giáo Ban Giám Hiệu Trường Kỹ Nghệ II - Quý Thầy Cô giáo Khoa Điện – Điện Tử trường Kỹ Nghệ II - Các học viên lớp cao học K15 ngành Điều Khiển Học Kỹ Thuật - Cùng gia đình tất anh em bạn bè đồng nghiệp tận tình giúp đỡ thời gian qua Học viên thực Nguyễn Thị Chính TÓM TẮT Luận văn nhằm phân tích, đánh giá ảnh hưởng của: khối lượng, nhiễu tải nhiễu đo lường đến tính ổn định bền vững hệ thống ổ bi từ tình Trong sâu vào phân tích mô hình động lực học làm sở cho việc thiết kế điều khiển trượt quan sát trạng thái nhằm đạt tính bền vững hệ thống Điểm đặc trưng điều khiển trượt sử dụng luật điều khiển chuyển mạch để lái trạng thái hệ thống, từ trạng thái đầu nào, lên mặt trượt không gian trạng thái, mặt trượt qui định người thiết kế Ngoài bố trí cảm biến để đo biến trạng thái hệ thống, ta phải sử dụng quan sát để ước lượng vectơ trạng thái hệ thống từ tín hiệu vào Trên sở mô Matlab/Simulink cho thấy hệ thống điều khiển thiết kế có chất lượng tốt bến vững thay đổi khối lượng tác động nhiễu tải nhiễu đo lường SUMMARY This Thesis analysis to estimates about the effect of Mass , load noise and measurement noise, that affect to robust stabilize of Magnetic Bearing Analyses, estimates about the dynamical compensator for basic of calculator, that used for design sliding mode control and state observer, to achieve unshakeable of system Feature of sliding mode control is that use the law’s control of switching to driver state system from any position to slide mode in space state This sliding mode is degine by designer Besides if can’t to place sensor to take the measurements of state variable of system, we must be used observer to estimate state vector of system from input and output signal In priciple that is reproduce by Matlab/Simulink to show system control that was design have best quality with any change of mass , effect of load noise or measurement noise MỤC LỤC Chương 1: Giới Thiệu Chương 2: Hệ Thống ổ bi từ tính 2.1 Giới thiệu 2.2 Mô hình toán 2.3 Các thông số mô hình 10 2.4 Sơ đồ mô sử dụng Matlab/Simulink 10 Chương 3: Điều Khiển Trượt 3.1.Nguyên lý điều khiển trượt: 11 3.2 Thiết kế điều khiển trượt .15 3.3 Sơ đồ mô điều khiển trượt Matlab/Simulink 17 Chương 4: Quan Sát Trạng Thái 4.1.Nguyên lý 18 4.2 Thieát keá quan sát trạng thái 19 4.3 Sơ đồ mô quan sát trạng thái Matlab/Simulink 20 Chương 5: Kết qủa mô 5.I Điều khiển trượt hồi tiếp trạng thái đo 23 5A.1.Chế độ danh định 23 5A.2 So sánh với phương phaùp khaùc 27 5A.3 Tính bền vững thay đổi khối lượng 30 5A.3.1 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = Kg 30 5A.3.2 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = 200 Kg .34 5A.4 nh hưởng nhiễu .38 5A.4.1 Chế độ danh định .39 5A.4.2 Tính bền vững thay đổi khối lượng 42 5A.4.2.1 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = Kg 43 5A.4.2.2 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = 200kg 46 5A.5 Nhận xeùt 49 B Điều khiển trượt hồi tiếp trạng thái quan sát 51 5B.1.Chế độ danh định 51 5B.2 Tính bền vững thay đổi khối lượng 54 5B.2.1 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = Kg 55 5B.2.2 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = 200 Kg 58 5B.3 nh hưởng nhiễu 62 5B.3.1 Chế độ danh định .63 5B.3.2 Tính bền vững thay đổi khối lượng .64 5B.3.2.1 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = Kg 67 5B.3.2.2 Đối tượng điều khiển có khối lượng M1 = 200 Kg 71 5B.4 Nhận xét 75 Kết luận: Phụ Lục A Điều khiển trượt hồi tiếp trạng thái đo 77 Mô ảnh hưởng hàm sign (α) 77 Mô ảnh hưởng thời (τ0) 85 B Điều khiển trượt hồi tiếp trạng tháiquan sát .92 Mô ảnh hưởng của hàm sign (α) 93 Mô ảnh hưởng thời (τ0) 100 Tài liệu tham khảo KẾT LUẬN Theo yêu cầu nhiệm vụ, luận văn hoàn thành nội dung đưa ra: Tìm hiểu mô hình toán học hệ thống ổ bi từ tính, xây dựng mô hình mô cho hệ thống Tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt (sliding mode control) áp dụng thiết kế cho hệ thống ổ bi từ tính Tìm hiểu phương pháp quan sát trạng thái áp dụng thiết kế quan sát cho hệ thống ổ bi từ tính Thực mô hệ thống điều khiển trượt (sliding mode control) quan sát trạng thái cho hệ thống ổ bi từ tính Các mô cho thấy hệ thống điều khiển thiết kế có chất lượng tốt bền vững với thay đổi phạm vi rộng khối lượng M , có khả chịu tác động nhiễu đo lường Luận văn phát triển theo hướng áp dụng mạng neuuron để làm giảm chattering sử dụng phương pháp điều khiển trượt mờ thích nghi TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] R.A.McCann, M.S.Islam and I.Husain, Aplplication Of A Sliding-Mode Observer For Position And Speed Estimation In Switched Reluctance Motor Drives , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL.37, NO.1, JANUARY/FEBRUARY 2001 [2] J.Leùvine, J.Lotton and J.C Ponsart, A Nonlinear Approach to the control of Magnetic Bearing, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, vol 4, NO.5, SEPTERMBER 1996 [3 ] G.R.Duan and D.Howe, Robust Magnetic Bearing control via Eigenstructure Assignment Dynamical compensation, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, vol 11, no.2, March 2003 [4] A.E.Rundel, S.V Drakunov and R.A.DeCarLo, A sliding Mode Observer and Controller for Stabilization of Rotatinal Motion of a Vertical Shaft Magnetic Bearing, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, vol 4, NO.5, SEPTERMBER 1996 [5] C.T.Hsu and S.L.schen, Exact Linearization of a Voltage-Control 3-Pole Active Magnetic Bearing System, IEEE Trasaction on Control Systems Technology, Vol.11 No 4, July 2002 [6] Q.H Yuan,P.Y Li, Self-Sensing Actuators In Electrohydraulic Valve, International Mechanical Engineering congress and Exposition, November 13-20, 2004 [7] C.Bonivent, L.Gentili, L.Marconi, R.Naldi, Robust regulation for a magnetic levitation sytem , Proceeding of the 42nd IEEE conference on Decision cotrol, Maui, Hawaii USA, December 2003 [9] V.Vaùsquez-Lopez, J.Alvarez-Gallegos, R.Castro-Linares, A ControllerObservers Cheme For The Position Control Of A PM Stepper Motor:Experimental Results, Department of Electrical EngineeringCINVESTAV, PIN Apdo-postal 17-740, 07000 Meùxico, D.F., Meùxico [8] J.H.lee, P E.Allaire, Gang Tao, J.A Decker, and Xuerui Zhang, Experimental Study Of Silding Mode Control For A Benchmark Magnetic Bearing System And Artificial Heart Pump Suspension, IEEE Transaction On Control Systems Technology, Vol.11, No.1, January 2003 [10] N.M Thibeault and R.S Smith, Magnetic Bearing Measurement Configuration and Associated Robustness and Performance Limitations, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and control, December 2002, vol.124/589 [11] L.Li, T.Shinshi and A.Shimokohbe, Asymptotically Exact Linearizations for Active Magnetic Bearing Actuators in Voltage Control Configuration, IEEE Transaction On Control Systems Technology, Vol.11, No.1, MARCH 2003 [12] C.Edwarda and Sarah K.Spurgeon, sliding mode control: Theory and application, Taylor & Francin 1998 [13] Wilfrid Perruquetti, JP Barbor.Ed, Sliding mode control in Engineering, Marcel Deicker, 2002 [14] Khalil H.K Nonlinear systems Prentice Hall, 2002 [15] Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển đại, năm 2005 [16] C.P Tan and C.Edwards , Multiplicative fault reconstruction using sliding mode observsers School of Engeineering Monash University Malaysia Jalan Kolej 46150 Petaling Jaya Malaysia [17] E M H KAMERBEEK, Magnetic bearings, Philips Tech Rev 41, 348361, 1983/84, No 11/12 [18] Mitsubishi Heavy Industries Ltd Magnetic bearing Type FT-W FT-WH series Feature CHƯƠNG CHƯƠNG GIỚI THIỆU Hệ thống ổ bi từ tính ứng dụng nhiều lónh vực khác công nghiệp số lónh vực hàng không , Trong hệ thống ổ bi từ tính có nhiệm vụ ổ bi thông thường khác biệt rõ ràng hai loại vật thể giử cố định di động hai nhiều cực từ nam châm điện Khi dòng điện chạy qua cuộn dây nam châm phát sinh lực từ , lực từ dòng điện sinh nâng triệt tiêu lực theo hứơng khác giúp cho vât thể luôn nằm vị trí mong muốn Hệ thống hệ thống có đặc tính động phi tuyến không ổn định, việc xây dựng hệ thống điều khiển với cảm biến hồi tiếp để điều khiển vị trí rotor vấn đề cần quan tâm Đã có nhiều tác giả nghiên cứu đối tượng như: - Roy.A Mecam Mohammand S.Islan, ứng dụng quan sát trượt để ước lượng vị trí tốc độ thay đổi từ trở [1] - J.Lévine, J.Lotton and J.C Ponsart, Nghiên cứu phương pháp điều khiển phi tuyến ổ bi từ tính.[2] - G.R Duan D.Howe ứng dụng điều khiển bền vững ổ bi từ tính thông qua phương pháp bổ đặc tính động gán cực.[3] - A.E.Rundel, S.V Drakunov and R.A.DeCarLo, quan sát trượt điều khiển ổn định quay ổ bi từ tính theo trục thẳng đứng.[4] - C.T Hsu and S.L Chen ứng dụng tuyến tính hóa xác điều khiển điện áp hệ thống ổ bi từ tính ba cực [5] Trang Phụ Lục - Các mô thực với điều kiện đầu khác x0 = d/2 x0 = -d/2 d = 0.4mm - Thời gian trễ khâu chấp hành Tsamp = 0.1ms Bộ quan sát trạng thái: - Bộ quan sát trạng thái mô với ma trận độ lợi L f   300     = 1 =  f 3500000  Nhiễu tải • Fs = N khoãng thời gian từ [0.2s; 0.4s] - Fs = - 2N) khoãng thời gian từ [0.6s;0.8s] Hình: 5B.2: Ngoại lực tác động Các mô cho thấy khả đưa rotor vị trí cân (tại thời điểm t = 0, rotor bị lệch khỏi vị trí cân bằng) điều kiện có nhiễu tải Fs nhiễu đo lường Trang 95 Phụ Lục PLB.1 nh hưởng hàm sign (α) điều khiển trượt hồi tiếp trạng thái quan sát PLB1.1 Chế độ danh định thay đổi α = 0.016 • Trong chế độ danh định thông số đối tượng điều khiển trùng với thông số thiết kế (M = 6Kg) • Kết qủa mô cho hình PLB.1.1.1; PLB.1 12 ; PLB.1.1.3; PLB.1.1.4; PLB.1.1.5 PLB.1.1.6 Hình PLB.1.1.1: Quỹ đạo pha Hình PLB.1.1.2:Vị trí x1với hồi tiếp trạng thái quan sát, α = 0.016 α = 0.1 Trang 96 Phụ Lục Hình PLB.1.1.3:Vị trí x1với hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp trạng thái quan sát, α = 0.016 Hình PLB.1.1.4:Dòng điện i1 i2 với M = Kg, α = 0.016 Trang 97 Phụ Lục Hình PLB.1.1.5: Mặt trựơt với M = Kg, α = 0.016 Hình PLB.1.1.6: Vận tốc hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp trạng thái quan sát Nhận xét: • Trong hai trường hợp quỹ đạo pha tiến mặt trượt khoãng thời gian 0.02s dao động quanh mặt trượt với biên độ nhỏ so với α = 0.1 tiến 0, biên độ lớn so với điều khiển hồi tiếp trạng thái đo α = 0.015 (hình PLA1.1.1) • Hình PLB.1.1.2 ta nhận thấy x1 tiến theo hàm mũ với thời gian qúa độ khoãng 0.09s không vọt lo, không dao động Trang 98 Phụ Lục • Khi giảm α = 0.016 chattering (hình PLB.1.1.3) gần 0û ởû vận tốc rotor bền vững với tác động ngoại lực • Hình PLB.1.1.4 cho thấy giảm α = 0.016 dòng điện giảm xuống so với α = 0.1 đảm bảo ≠ ø i2 = i2 ≠ i1 = • Hình PLA.1.1.4 cho thấy ảnh hưởng chattering giảm nhỏ ta giảm α = 0.016 , S dao động quanh điểm với biên độ ± 0.0001mm • Hình PLB.1.1.6 cho thấy ảnh hưởng chattering giảm đáng kể ta giảm α = 0.016, vận tốc rotor dao động quanh điểm với bieên độ nhỏ PLB.1.2 Chế độ danh định thay đổi α = 0.4 • Kết qủa mô cho hình PLB.1.2.1, PLB.1.2.2 , PLB.1.2.3; PLB.1.2.4 ; PLB.1.2.5 PLB.1.2.6 Hình PLB.1.2.1: Quỹ đạo pha Trang 99 Phụ Lục Hình PLB.1.2.2:Vị trí x1với hồi tiếp trạng thái quan sát, α = 0.4 α = 0.1 Hình PLB.1.2.3:Vị trí x1với hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp trạng thái quan sát, α = 0.4 Trang 100 Phụ Lục Hình PLB.1.1.4:Dòng điện i1 i2 với M = Kg, α = 0.4 Hình PLB.1.2.5: Mặt trựơt với M = Kg, α = 0.4 Trang 101 Phuï Luïc Hình PLB.1.2.6: Vận tốc hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp trạng thái quan sát Nhận xét: • Trong hai trường hợp quỹ đạo pha tiến mặt trượt khoãng thời gian 0.01s (hình PLB.1.2.5) dao động quanh mặt trượt để tiến • Khi ta tăng α = 0.4 quỹ đạo pha có biện độ dao động tăng chattering tăng lên so với α = 0.016 (hình PLB.1.1.1),α = 0.1 (hình 5A.1.1.1) • Ta Thấy S ≈ (hình PLB.1.2.5), x1 tiến theo hàm mũ chọn tương ứng với thời τ0 = 0.03 bị dao động khoãng 0.4s đến 6s • Khi tăng α = 0.4 chattering thể (hình PLB.1.2.3) x1 tiến theo hàm mũ chọn tương ứng với thời τ0 = 0.03 bị vọt lố khoãng 0.4s đến 0.6s • Hình PLB.1.2.4) cho thấy tăng α = 0.4 giá trị dòng điện chattering tăng lên so với α = (hình 5A.1.1.3) đảm bảo i1 ≠ ø i2 = i2 ≠ 0thì i1 = Trang 102 Phụ Lục • Hình PLB.1.2.5 cho thấy chattering tăng so với α = 016 α = 0.1 (hình 5A.1.1.4) , S dao động quanh điểm với biên độ ± 0.08mm • Hình PLB.1.1.6 cho thấy ảnh hưởng chattering tăng đáng kể ta tăng α = 0.4, vận tốc rotor dao động quanh điểm PLB.2 nh hưởng thời (τ0) điều khiển trượt hồi tiếp trạng thái quan sát 2.1.Chế độ danh định thay đổi τ0 = 0.002s • Kết qủa mô cho hình PLB.2.1.1, PLB.2.1.2 , PLB.2.1.3; PLB.2.1.4 PLB.2.1.5 Hình PLB.2.1.1: Quỹ đạo pha Trang 103 Phụ Lục Hình PLA.2.1:2 Vị trí rotor (nhiễu tải tác động khoãng thời gian từ [0.2s;0.4s] (F = 2N) [0.6s;0.8s] (F = - 2N) với M = Kg τ0 = 0.002s Hình PLB.2.1.3: Dòng điện i1 i2 với τ0 = 0.002s Trang 104 Phụ Lục Hình PLB.2.1.4: Mặt trựơt với τ0 = 0.002s Hình PLB.2.1.5: Vận tốc hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp tiếp trạng thái quan sát với τ0 = 0.002s, (nhiễu tải tác động khoãng thời gian từ [0.2s;0.4s] (F = 2N) [0.6s;0.8s] (F = - 2N)) Nhận xét: • Trong hai trường hợp quỹ đạo pha tiến mặt trượt khoãng thời gian 0.01s dao động quanh mặt trượt để tiến Trang 105 Phụ Lục • Khi ta giảm τ0 = 0.002s quỹ đạo pha giảm tượng dao động (chattering) Hình PLB.2.1.2 ta nhận thấy x1 tiến điểm nhanh theo hàm mũ với thời • gian qúa độ 0.006s (hình PLB.2.1.5) ta thay đổi τ0 = 0.002s không vọt lố, có dao động ngoại lực tác động • Hình PLB.2.1.3 cho thấy giảm τ0 = 0.002 dòng điện tăng lên đảm bảo i1 ≠ ø i2 = i2 ≠ i1 = • Hình PLB.2.1.4 cho thấy chattering thể nhiều mặt trượt giảm thời τ0 = 0.005s, S dao động quanh điểm với biên độ ± 0.02mm • Hình PLB.2.1.5 cho thấy ảnh hưởng chattering tăng ta giảm τ0 = 0.002s, vận tốc rotor dao động quanh điểm 2.2 • Chế độ danh định thay đổi τ = 0.09 Kết qủa mô cho hình PLB.2.21, PLB 2.2.2 , PLB 2.2.3; PLB.2.2.4 PLB.2.2.5 Hình PLA.2.2.1: Quỹ đạo pha Trang 106 Phụ Lục Hình PLB.2.2:2 Vị trí rotor (nhiễu tải tác động khoãng thời gian từ [0.2s;0.4s] (F = 2N) [0.6s;0.8s] (F = - 2N) với τ0 = 0.09s τ0 = 0.03s Hình PLB.2.2.3: Dòng điện i1 i2 với τ0 = 0.09s Trang 107 Phụ Lục Hình PLB.2.2.4:Mặt trựơt với τ0 = 0.09s Hình PLB.2.2.5: Vận tốc hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp tiếp trạng thái quan sát với τ0 = 0.09s.(nhiễu tải tác động khoãng thời gian từ [0.2s;0.4s] (F = 2N) [0.6s;0.8s] (F = - 2N)) Nhận xét: • Trong hai trường hợp quỹ đạo pha tiến mặt trượt khoãng thời gian 0.01s (hình PLB.2.2.4) dao động quanh mặt trượt để tiến Trang 108 Phụ Lục • Hình PLB.2.2.2 ta thấy S ≈ (hình 2.2.4), x1 tiến theo hàm mũ x1 = x10 e − t τ0 với thời gian qúa độ khoãng 0.3s tương ứng với thời τ0 = 0.1s (thời gian độ 95% khâu bậc hai τ0), không dao động, không vọt lố, • Hình PLB.2.2.3 cho thấy tăng τ0 = 0.09s dòng điện giảm chattering tăng đảm bảo i1 ≠ ø i2 = i2 ≠ i1 = • Hình PLB.2.2.4 cho thấy chattering thể nhiều mặt trượt tăng thời τ0 = 0.09s, S dao động quanh điểm với biên độ ± 0.02 • Hình PLB.2.2.5 cho thấy ảnh hưởng chattering tăng τ0 = 0.09, vận tốc rotor dao động quanh điểm 0á Nhận xét: • Hai quỹ đạo pha dao động quanh mặt trượt cách liên tục tiến khoãng thời gian 0.01s • Với điều khiển hồi tiếp trạng thái đo hồi tiếp trạng thái quan sát ta tăng giảm thời x1vẫn bám tiến theo hàm mũ với thời gian qúa độ phụ thuộc vào thời tương ứng • Khi giảm hàm sign (α) dòng điện tăng theo ngược lại đảm bảo i1 ≠ 0A i2 = i1 = 0A i2 ≠ 0A • Khi giảm thời dòng điện tăng theo ngược lại đảm bảo i1 ≠ 0A i2 = i1 = 0A i2 ≠ 0A • Khi giảm hàm sign (α) chattering giảm ngược lại, S dao động quanh điểm với biên độ ± 0.08mm x1 tiến • Khi tăng giảm thời gây chattering nhiều hơn, S dao động quanh điểm với biên độ ± 0.08mm x1 bền vững tiến Trang 109 ... ngành: Điều Khiển Học Kỹ Thuật MSHV: 01504362 I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN VÀ QUAN SÁT TRẠNG THÁI Ổ BI TỪ TÍNH DÙNG PHƯƠNG PHÁP TRƯT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt quan. .. khiển trượt quan sát trạng thái để điều khiển hệ thống phi tuyến Thiết kế điều khiển trượt quan sát trạng thái cho hệ thống ổ bi từ tính Mô Matlab/Simulink cho hệ thống ổ bi từ tính III- NGÀY GIAO... Trang 19 (4.2.8) CHƯƠNG Điều kiện để thiết kế quan sát tất trạng thái ước lượng từ tín hiệu vào Đặc tính gọi tính quan sát Thiết kế quan sát trạng thái cho ổ bi từ tính Từ mô hình thực tế trình